1、精選文檔工業機器人的主要技術參數工業機器人的種類、用途以及用戶要求都不盡相同。但工業機器人的主要技術參數應包 括以下幾種：自由度、精度、工作范圍、最大工作速度和承載能力。     1. 自由度     機器人所具有的獨立坐標軸運動的數目，一般不包括手爪（或末端執行器）的開合自由 度。在三維空間中表述一個物體的位置和姿態需要6個自由度。但是，工業機器人的自由度 是根據其用途而設計的，可能小于6個也可能大于6個自由度。例如，日本日立公司生產的 A4020裝配機器人有4個自由度，可以在印制電路板上接插

2、電子元器件；      PUMA562機器人 具有6個自由度（見圖1.11圖1.13),可以進行復雜空間曲面的弧焊作業。從運動學的觀點 看，在完成某一特定作業時具有多余自由度的機器人，叫做冗余自由度機器人，又叫冗余度 機器人。例如，PUMA562機器人去執行印制電路板上接插元器件的作業時就是一個冗余度 自由機器人。利用冗余的自由度可以增加機器人的靈活性，躲避障礙物和改善動力性能。     人的手臂共有7個自由度，所以工作起來很靈巧，手部可回避障礙物，從不同方向到達目 的地。  

3、;  2.精度     工業機器人精度是指定位精度和重復定位精度。定位精度是指機器人手部實際到達位置 與目標位置之間的差異，用反復多次測試的定位結果的代表點與指定位置之間的距離來表 示。重復定位精度是指機器人重復定位手部于同一目標位置的能力，以實際位置值的分散程 度來表示。實際應用中常以重復測試結果的標準偏差值的3倍來表示，它是衡量一列誤差值 的密集度。圖1.14所示為工業機器人定位精度與重復定位精度圖例。    (a)重復定位精度的測定    

4、(:b)合理的定位精度，良好的重復定位精度    (C)良好的定位精度，較差的重復定位精度 （d)很差的定位精度，良好的重復定位精度      2. 工作范圍     工作范圍是指機器人手臂末端或手腕中心所能到達的所有點的集合，也叫做工作區域。 因為末端操作器的形狀和尺寸是多種多樣的，為了真實地反映機器人的特征參數，一般工作 范圍是指不安裝末端操作器的工作區域。工作范圍的形狀和大小是十分重要的，機器人在執 行某作業時可能會因為存在手部不能到達的作

5、業死區而不能完成任務，如圖1.15所示。     3.最大工作速度     最大工作速度，有的廠家指工業機器人自由度上最大的穩定速度，有的廠家指手臂大合成速度，通常歐洲技術參數中就有說明。工作速度越高，工作效率就越高。但是，工作速度越高就要花費更多的時間去升速或降速。     4.承載能力      承載能力是指機器人在工作范圍內的任何位置上所能承受的最大質量。承載能力不僅決 定于負載的質量，而且與機器