1、精選文檔所謂PID指的是Proportion-Integral-Differential。翻譯成中文是比例-積分-微分。記住兩句話：1、PID是經(jīng)典控制（使用年代久遠(yuǎn)） 2、PID是誤差控制（）對(duì)直流電機(jī)速度進(jìn)行定速控制：1、L293作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)；2、光電傳感器-作為輸出反饋；3、PWM做為輸入控制。 PID怎么對(duì)誤差控制，聽我細(xì)細(xì)道來：所謂“誤差”就是命令與輸出的差值。比如你希望控制轉(zhuǎn)速為4轉(zhuǎn)/s（PWM波占空比=80%），而事實(shí)上控制轉(zhuǎn)速只有3.5轉(zhuǎn)/s，則誤差: e=0.5轉(zhuǎn),如果實(shí)際轉(zhuǎn)速為4.5轉(zhuǎn)，則誤差e=-0.5轉(zhuǎn)（注意正負(fù)號(hào)）。該誤差值送到PID控制器，作為PID控制器的輸入。P

2、ID控制器的輸出為：誤差乘比例系數(shù)Kp+Ki*誤差積分+Kd*誤差微分。Kp*e + Ki*edt + Kd*（de/dt） （式中的t為時(shí)間，即對(duì)時(shí)間積分、微分） 上式為三項(xiàng)求和（希望你能看懂），PID結(jié)果后送入電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。 從上式看出，如果沒有誤差，即e=0，則Kp*e=0；Kd*（de/dt）=0；而Ki*edt 不一定為0。三項(xiàng)之和不一定為0。總之，如果“誤差”存在，PID就會(huì)對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)作調(diào)整，直到誤差=0。 評(píng)價(jià)一個(gè)控制系統(tǒng)是否優(yōu)越，有三個(gè)指標(biāo)：快、穩(wěn)、準(zhǔn)。所謂快，就是要使壓力能快速地達(dá)到“命令值”（不知道你的系統(tǒng)要求多少時(shí)間） 所謂穩(wěn)，就是要壓力穩(wěn)定不波動(dòng)或波動(dòng)量小（不知道你的系統(tǒng)

3、允許多大波動(dòng)） 所謂準(zhǔn)，就是要求“命令值”與“輸出值”之間的誤差e小（不知道你的系統(tǒng)允許多大誤差）對(duì)于你的系統(tǒng)來說，要求“快”的話，可以增大Kp、Ki值 要求“準(zhǔn)”的話，可以增大Ki值要求“穩(wěn)”的話，可以增大Kd值,可以減少壓力波動(dòng) 仔細(xì)分析可以得知：這三個(gè)指標(biāo)是相互矛盾的。 如果太“快”，可能導(dǎo)致不“穩(wěn)”； 如果太“穩(wěn)”，可能導(dǎo)致不“快”；只要系統(tǒng)穩(wěn)定且存在積分Ki，該系統(tǒng)在靜態(tài)是沒有誤差的（會(huì)存在動(dòng)態(tài)誤差）； 所謂動(dòng)態(tài)誤差，指當(dāng)“命令值”不為恒值時(shí)，“輸出值”跟不上“命令值”而存在的誤差。不管是誰設(shè)計(jì)的、再好的系統(tǒng)都存在動(dòng)態(tài)誤差，動(dòng)態(tài)誤差體現(xiàn)的是系統(tǒng)的跟蹤特性，比如說，有的音響功放對(duì)高頻聲

4、音不敏感，就說明功放跟蹤性能不好。 調(diào)整PID參數(shù)有兩種方法：1、仿真法；2、“試湊法” 仿真法我想你是不會(huì)的，介紹一下“試湊法” “試湊法”設(shè)置PID參數(shù)的建議步驟：1、把Ki與Kd設(shè)為0，不要積分與微分；2、把Kp值從0開始慢慢增大，觀察壓力的反應(yīng)速度是否在你的要求內(nèi)； 3、當(dāng)壓力的反應(yīng)速度達(dá)到你的要求，停止增大Kp值； 4、在該Kp值的基礎(chǔ)上減少10%； 5、把Ki值從0開始慢慢增大；6、當(dāng)壓力開始波動(dòng)，停止增大Ki值；7、在該Ki值的基礎(chǔ)上減少10%；8、把Kd值從0開始慢慢增大，觀察壓力的反應(yīng)速度是否在你的要求內(nèi)P、I、D參數(shù)整定口訣： 參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查；先是

5、比例后積分，最后再把微分加；曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大；曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳；曲線偏離回復(fù)慢，積分時(shí)間往下降；曲線波動(dòng)周期長，積分時(shí)間再加長；曲線振蕩頻率快，先把微分降下來；動(dòng)差大來波動(dòng)慢，微分時(shí)間應(yīng)加長。這是我在STM32F103RB上做速度PID的PID函數(shù)，當(dāng)然也可以利用ST公司自帶的DSP庫，/=/Adjust these three factor ,to achieve the best control effect/P:110之間 I:0-5之間 D:0.11float P_Coefficient=4.75;float I_Coefficient=0.55;float

6、 D_Coefficient=0.2;#define Diff_Order 4 /* Differential order*/int Temp,DestTemp,HeatPower;int Set_Distant;long int Integral=5; / Points accumulatedfloat Prev_Error10; / Record ten times before the errorfloat P,I,D;float Ek,E;unsigned char FirstFlag=1;/* Funtion name:PID Control* Time:2013/3/5* Auth

7、or:zhuhao*/float PID_Control(float Error)int i;float Output;float Ture;if(FirstFlag)/The first executionFirstFlag=0;for(i=0;i<10;i+)Prev_Error=Error;for(i=0;i<10;i+)Prev_Errori+1=Prev_Error;/ Buffer queuePrev_Error0=Error;/Ek=Error-Prev_ErrorDiff_Order;/E=0.8+Ek*0.2;/IIRP=P_Coefficient*Error;/

8、 Calculate the proportional componentI=I_Coefficient*Integral;/ Calculate the integral componentD=D_Coefficient*E;/Calculate the derivative componentOutput=(P+I+D);if(Output>0)Ture=Output;if(Output>=100|Output<=0|Error<-40|Error>40)/Saturated or large deviation integralif(Integral>0&&Error<0)Integral+=Error;if(Integral<0&&Error>0)Integral+=Error;elseIntegral+=Error;if(Integral<-10) Integral=-10;if(Integral>10) Integral=10;if (Output