1、燕山大學(xué)研究生學(xué)位論文書(shū)寫(xiě)范例說(shuō)明：規(guī)范中所引用的示例，只作為論文書(shū)寫(xiě)格式的示范，并不代表論文研究?jī)?nèi)容的示范。 博 士 學(xué) 位 論 文DOCTORAL DISSERTATION論文題目 生物融合式康復(fù)機(jī)構(gòu)理論與應(yīng)用研究（楷體、新羅馬字體小2號(hào)）作者姓名 學(xué)科專業(yè) 機(jī)械制造及其自動(dòng)化 指導(dǎo)教師 教授2009年6月中圖分類號(hào)： 學(xué)校代碼：10216 UDC ： 密級(jí)：公開(kāi) （宋體、新羅馬字體小4號(hào)字） （宋體、新羅馬字體小4號(hào)字）工學(xué)博士學(xué)位論文 宋體小2號(hào)字加粗，距上列內(nèi)容空宋體小四3行。生物融合式康復(fù)機(jī)構(gòu)理論與應(yīng)用研究（黑體、新羅馬字體2號(hào)字，距上列內(nèi)容空宋體小二2行）博士研究生： 冒號(hào)左側(cè)用

2、黑體4號(hào)字, 冒號(hào)右側(cè)用宋體4號(hào)字。距上列內(nèi)容空宋體小四10行。 導(dǎo)師： 教授申請(qǐng)學(xué)位： 工學(xué)博士學(xué)科專業(yè)： 機(jī)械制造及其自動(dòng)化 所 在 單 位： 機(jī)械工程學(xué)院 答 辯 日 期： 年月 授予學(xué)位單位： 燕山大學(xué)A Dissertation in Mechanical Manufacturing and Automation（Times New Roman 字體4號(hào)）BIO-SYNCRETIC REHABILITATION MECHANISM THEORY AND APPLICATION（Times New Roman 2號(hào)字加粗，題目太長(zhǎng)時(shí)可用小2號(hào)字）by （Times New Roman字

3、體4號(hào)）Supervisor: Professor（Times New Roman字體4號(hào)）Yanshan University（Times New Roman 4號(hào)字 加粗）2009.6（Times New Roman字體4號(hào)）燕山大學(xué)士學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：此處所提交的士學(xué)位論文 ，是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下，在燕山大學(xué)攻讀士學(xué)位期間獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果。論文中除已注明部分外不包含他人已發(fā)表或撰寫(xiě)過(guò)的研究成果。對(duì)本文的研究工作做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式注明。本聲明的法律結(jié)果將完全由本人承擔(dān)。作者簽字： 日期： 年 月 日燕山大學(xué)士學(xué)位論文使用授權(quán)書(shū) 系本人在燕

4、山大學(xué)攻讀士學(xué)位期間在導(dǎo)師指導(dǎo)下完成的士學(xué)位論文。本論文的研究成果歸燕山大學(xué)所有，本論文的研究?jī)?nèi)容不得以其它單位的名義發(fā)表。本人完全了解燕山大學(xué)關(guān)于保存、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向有關(guān)部門送交論文的復(fù)印件和電子版本，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)燕山大學(xué)，可以采用影印、縮印或其它復(fù)制手段保存論文，可以公布論文的全部或部分內(nèi)容。保密，在 年解密后適用本授權(quán)書(shū)。本學(xué)位論文屬于不保密。（請(qǐng)?jiān)谝陨舷鄳?yīng)方框內(nèi)打“”）作者簽名： 日期： 年 月 日導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日摘 要摘 要摘要是論文內(nèi)容的高度概括，應(yīng)具有獨(dú)立性和自含性，即不閱讀論文的全文，就能獲得必要的信息。摘要應(yīng)包括本論文的目

5、的、主要研究?jī)?nèi)容、研究方法、創(chuàng)造性成果及其理論與實(shí)際意義。摘要中不宜使用公式、化學(xué)結(jié)構(gòu)式、圖表和非公知公用的符號(hào)與術(shù)語(yǔ)，不標(biāo)注引用文獻(xiàn)編號(hào)，同時(shí)避免將摘要寫(xiě)成目錄式的內(nèi)容介紹。關(guān)鍵詞：關(guān)鍵詞1；關(guān)鍵詞2； ；關(guān)鍵詞5；關(guān)鍵詞6（內(nèi)容及關(guān)鍵詞用小4號(hào)字）AbstractThe rehabilitation mechanism is the foundation for a rehabilitation robot to realize its motion, and the quality of the rehabilitation mechanism decides the rehabilit

6、ation effect of patients with the rehabilitation robot. The research of rehabilitation mechanism isKeywords: keyword 1;keyword 2; keyword 3; ; ;keyword 6英文摘要與中文摘要的內(nèi)容應(yīng)一致，在語(yǔ)法、用詞上應(yīng)準(zhǔn)確無(wú)誤。關(guān)鍵詞間用分號(hào)相連。（內(nèi)容及關(guān)鍵詞用Times New Roman 小4號(hào)字）目 錄目 錄摘 要 . I ABSTRACT . II第1章 緒 論 . 11.1 課題背景及研究的目的和意義 . 11.2 康復(fù)機(jī)器人研究現(xiàn)狀 . 11.4

7、 本文的主要研究?jī)?nèi)容 . 2 第4章 生物融合式康復(fù)機(jī)機(jī)型綜合研究 . 44.1 引言 . . 4 4.4 本章小結(jié) . 4 第6章 平面單環(huán)生物融合式康復(fù)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 . 56.1 引言 . . 56.2 康復(fù)運(yùn)動(dòng)分析 . 5 6.5 本章小結(jié) . 6結(jié) 論 . 7參考文獻(xiàn) . 8攻讀博士學(xué)位期間承擔(dān)的科研任務(wù)與主要成果 . 9致 謝 . 10個(gè)人簡(jiǎn)介 . 11第1章 緒 論第1章 緒 論1.1 課題背景及研究的目的和意義康復(fù)是指在受創(chuàng)傷或得病后，恢復(fù)患者肢體、器官以及精神的正常狀態(tài)或功能，以便在身體、精神、社會(huì)活動(dòng)、教育就業(yè)等方面的能力得到最大限度的發(fā)揮，從而實(shí)現(xiàn)最大限度地回歸社會(huì)1。康

8、復(fù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)療法主要通過(guò)神經(jīng)反射、神經(jīng)體液因素和生物力學(xué)作用等途徑，提高中樞神經(jīng)系統(tǒng)和自主神經(jīng)系統(tǒng)的調(diào)節(jié)能力，提高代謝能力，改善心肺功能，維持與恢復(fù)運(yùn)動(dòng)器官的形態(tài)和功能，促進(jìn)代償機(jī)制的行成與發(fā)展，其主要訓(xùn)練過(guò)程如圖1-1所示。 圖1-1 康復(fù)訓(xùn)練過(guò)程Fig. 1-1 Rehabilitation training process對(duì)康復(fù)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中生物融合式康復(fù)機(jī)構(gòu)是包含了人體和機(jī)械的現(xiàn)代機(jī)構(gòu)，具有對(duì)于生物融合式康復(fù)機(jī)構(gòu)，依據(jù)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)形式的不同可以分為燕山大學(xué)工學(xué)博士學(xué)位論文1.4 本文的主要研究?jī)?nèi)容本課題的研究?jī)?nèi)容主要是針對(duì)性康復(fù)機(jī)器人機(jī)械構(gòu)成進(jìn)行展開(kāi)，燕山大學(xué)工學(xué)博士學(xué)位論文第4章 生物融合式

9、康復(fù)機(jī)構(gòu)型綜合研究4.1 引言康復(fù)機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)的核心和源頭是解決康復(fù)機(jī)構(gòu)型綜合的問(wèn)題， 本文采用求解目標(biāo)函數(shù)極小值的思想來(lái)求超越方程的近似解，利用MATLAB 遺傳算法工具箱來(lái)進(jìn)行優(yōu)化求解，構(gòu)造目標(biāo)函數(shù)為 F (l 4, 3 =f 12(l 4, 3 +f 22(l 4, 3 (4-114.4 本章小結(jié)第6章 平面單環(huán)生物融合式康復(fù)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析第6章 平面單環(huán)生物融合式康復(fù)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析6.1 引言平面單環(huán)生物融合式康復(fù)機(jī)構(gòu)中，機(jī)械機(jī)構(gòu)為包含一個(gè)或多個(gè)彈性儲(chǔ)能運(yùn)動(dòng)副的平面串聯(lián)開(kāi)鏈，這樣的設(shè)計(jì)增加了6.2 康復(fù)運(yùn)動(dòng)分析進(jìn)行康復(fù)運(yùn)動(dòng)輸出分析和力位平衡分析，其結(jié)果如表6-1所示。表6-1 輸出分

10、析 背曲 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45跋曲 0.009 0.021 0.039 0.097 0.136 0.171 0.202內(nèi)收 0.023 12 0.045 84 0.074 13 0.167 47 0.217 53 0.254 85 0.284 67外展 46 900 96 900 146 900 196 900 246 900 296 900 346 900內(nèi)翻 4.671 17 4.986 32 5.167 02 5.294 24 5.392 52 5.472 61 5.540 20外翻 -5.636 01 -5.338 76 -5.130 01 -

11、4.776 06 -4.662 48 -4.593 72-如果表格超過(guò)一頁(yè)時(shí)，可采用續(xù)表的形式移入下一頁(yè)：表6-2 生物融合式康復(fù)機(jī)構(gòu)表示符號(hào) Table 6-2 Symbols used in description of BSRM符號(hào) 分割線 左上標(biāo)z說(shuō)明區(qū)分人體機(jī)構(gòu)和機(jī)械機(jī)構(gòu) 表示運(yùn)動(dòng)副軸線垂直于定平臺(tái)表示運(yùn)動(dòng)副軸線平行于定平臺(tái)，對(duì)于互不平行但均平行于定平臺(tái)的多個(gè)運(yùn)動(dòng)副軸左上標(biāo) b 、b i線可以通過(guò)增加角標(biāo)i 以示區(qū)別表示運(yùn)動(dòng)副軸線斜交與定平臺(tái)，對(duì)于互不平行但均斜交于定平臺(tái)的多個(gè)運(yùn)動(dòng)副軸左上標(biāo)u 、u i線可以通過(guò)增加角標(biāo)i 以示區(qū)別 燕山大學(xué)工學(xué)博士學(xué)位論文6-2（續(xù)表）符號(hào) 左上標(biāo)

12、i(i=1,2,3, 左上標(biāo) 左上標(biāo) 下劃線_表示空間任意線性無(wú)關(guān)運(yùn)動(dòng)副軸線 表示運(yùn)動(dòng)副軸線垂直與前一個(gè)運(yùn)動(dòng)副軸線 表示運(yùn)動(dòng)副軸線平行與前一個(gè)運(yùn)動(dòng)副軸線 表示該運(yùn)動(dòng)副為驅(qū)動(dòng)副表示運(yùn)動(dòng)副軸線經(jīng)過(guò)的空間一點(diǎn)，如有需要以Ni 表示一個(gè)分支中多個(gè)運(yùn)動(dòng)副軸線下標(biāo)N 、Ni 、Nm上的點(diǎn)，以Nm 表示機(jī)構(gòu)中不重合的中心點(diǎn)，m 是機(jī)構(gòu)的分支數(shù)。通常為右下標(biāo)，但對(duì)于有兩個(gè)軸線的萬(wàn)向鉸可以采用左下標(biāo)和右下標(biāo)表示下標(biāo)E表示運(yùn)動(dòng)副處于平面E 內(nèi)，移動(dòng)副軸線處于平面內(nèi)，轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線垂直于該平面說(shuō)明6.5 本章小結(jié)結(jié) 論結(jié) 論學(xué)位論文的結(jié)論作為論文正文的最后一章單獨(dú)排寫(xiě)，但不加章標(biāo)題序號(hào)。 結(jié)論應(yīng)是作者在學(xué)位論文研究過(guò)程

13、中所取得的創(chuàng)新性成果的概要總結(jié)，不能與摘要混為一談。博士學(xué)位論文結(jié)論應(yīng)包括論文的主要結(jié)果、創(chuàng)新點(diǎn)、展望三部分，在結(jié)論中應(yīng)概括論文的核心觀點(diǎn)，明確、客觀地指出本研究?jī)?nèi)容的創(chuàng)新性成果（含新見(jiàn)解、新觀點(diǎn)、方法創(chuàng)新、技術(shù)創(chuàng)新、理論創(chuàng)新），并指出今后進(jìn)一步在本研究方向進(jìn)行研究工作的展望與設(shè)想。對(duì)所取得的創(chuàng)新性成果應(yīng)注意從定性和定量?jī)煞矫娼o出科學(xué)、準(zhǔn)確的評(píng)價(jià)，分（1）、（2）、（3）條列出，宜用“提出了”、“建立了”等詞敘述。燕山大學(xué)工學(xué)博士學(xué)位論文參考文獻(xiàn)1 戴紅. 康復(fù)醫(yī)學(xué)M. 北京: 人民衛(wèi)生出版社, 1998: 3-10.2 金德聞, 季林紅, 張濟(jì)川. 康復(fù)工程研究的新進(jìn)展J. 中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志

14、,2001, 16(6: 328-330. 13 H.I. Krebs, J. Palazzolo, L. Dipietro, et al. Rehabilitation Robotics:Performance-Based Progressive Robot-Assisted TherapyJ. Autonomous Robots, 2003, 15(1: 7-20. 102趙豫玉. 穿戴式下肢康復(fù)機(jī)器人的研究D. 哈爾濱:哈爾濱工程大學(xué),2009:3-20. 攻讀博士學(xué)位期間承擔(dān)的科研任務(wù)與主要成果攻讀博士學(xué)位期間承擔(dān)的科研任務(wù)與主要成果（一）參與的科研項(xiàng)目1 , . 人足機(jī)構(gòu)學(xué)仿生與生物

15、融合機(jī)構(gòu)系統(tǒng)研究, 國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目. 課題編號(hào):50675191.2 , . 雙重驅(qū)動(dòng)少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合理論與應(yīng)用, 河北省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目. 課題編號(hào):E2009000388. （二）發(fā)表的學(xué)術(shù)論文1 , . 并聯(lián)2-RRR/UPRR踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)及其運(yùn)動(dòng)學(xué)J. 機(jī)2 , . 空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)連續(xù)剛度非線性映射研究. 機(jī)械工程學(xué)報(bào)J,2008, 44(8:20-25.(EI收錄號(hào): 0839116062373 , .A sampling robot for high dust and strong corrosion4 , . 雙重驅(qū)動(dòng)四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合J. 機(jī)械設(shè)計(jì)與研究,2008,24(1:51-53.（三）申請(qǐng)及已獲得的專利（無(wú)專利時(shí)此項(xiàng)不必列出）1 , . 具有遠(yuǎn)程運(yùn)動(dòng)中心的三自由度轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu):中國(guó),200910073844.8P.2011-01-05.2 , . 五自由度雙重驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu):中國(guó), 200910075071. 7P.2011-01-05.（四）科研獲獎(jiǎng)（無(wú)獎(jiǎng)勵(lì)時(shí)此項(xiàng)不必列出）1 , . 機(jī)器人機(jī)型綜合及結(jié)構(gòu)分析理論. XX 省科學(xué)技術(shù)二等獎(jiǎng),2009.燕山大學(xué)工學(xué)