1、1報告人：商承超22022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCATu定義定義 現(xiàn)場總線（現(xiàn)場總線（FieldBus）是應用在生產(chǎn)現(xiàn)場、在智能化測）是應用在生產(chǎn)現(xiàn)場、在智能化測量控制設備之間實現(xiàn)雙向串行多節(jié)點數(shù)字通訊的系統(tǒng)，量控制設備之間實現(xiàn)雙向串行多節(jié)點數(shù)字通訊的系統(tǒng)，也被成為開放式、數(shù)字化、多點通訊的底層控制網(wǎng)絡。也被成為開放式、數(shù)字化、多點通訊的底層控制網(wǎng)絡。 傳統(tǒng)總線控制系統(tǒng)現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)32022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT現(xiàn)場總線類型4u 現(xiàn)場總線協(xié)議：現(xiàn)場總線協(xié)議：ControlNet、Profibus、Interbus

2、、DeviceNet、CANopen、CC-Link、ASi、IO-Linku Profinet、Ethernet/IP、EtherCAT、Modbus/TCP、SERCOS2022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT工業(yè)通訊協(xié)議關系布局工業(yè)通訊協(xié)議關系布局5uCANopen協(xié)議是一種基于協(xié)議是一種基于CAN總線總線的應用層協(xié)議。的應用層協(xié)議。uCANopen協(xié)議在歐洲廣泛應用，協(xié)議在歐洲廣泛應用， 已已成為歐洲標準成為歐洲標準EN50325-42022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT62022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)

3、總線EtherCAT7現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT兩者之間的關系8 （1）介質(zhì)訪問控制及物理信號使用）介質(zhì)訪問控制及物理信號使用CAN總線總線技術(shù)；技術(shù)；（2）通信速率可以有多種選擇；）通信速率可以有多種選擇；（3）采用對象字典作為通信接口與應用程序）采用對象字典作為通信接口與應用程序的接口；的接口；（4）支持主）支持主/從、生產(chǎn)者從、生產(chǎn)者/消費者和客戶機消費者和客戶機/服服務器等多種通信模式；務器等多種通信模式；（5）制定了多種設備子協(xié)議；）制定了多種設備子協(xié)議；2022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT9（6）可使用多種線纜和連接器

4、；）可使用多種線纜和連接器；（7）數(shù)據(jù)通信可采用事件驅(qū)動、遠程請求、）數(shù)據(jù)通信可采用事件驅(qū)動、遠程請求、同步傳輸?shù)榷喾N方式；同步傳輸?shù)榷喾N方式；（8）采用心跳報文、節(jié)點保護、壽命保護等）采用心跳報文、節(jié)點保護、壽命保護等多種設備監(jiān)控方式，有利于節(jié)點之間的可靠通多種設備監(jiān)控方式，有利于節(jié)點之間的可靠通信；信；（9）提供典型的預定義主）提供典型的預定義主/從連接組，最多可從連接組，最多可支持支持127個節(jié)點；個節(jié)點；（10）提供很大的靈活性，應用非常廣泛。）提供很大的靈活性，應用非常廣泛。 2022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT102022-2-13現(xiàn)場總線CAN

5、open與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT11u對象字典是一個有序的對象組對象字典是一個有序的對象組u每個對象采用一個每個對象采用一個16位的索引來尋址位的索引來尋址u定義了一個定義了一個8位的子索引來方為數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的單個元素位的子索引來方為數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的單個元素2022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT122022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT132022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT142022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT通訊對象表通訊對象表152022-2-1

6、3現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT162022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCATuCANopen通訊模型定義了通訊模型定義了4種報文（通訊對象）：種報文（通訊對象）： 網(wǎng)絡管理報文（網(wǎng)絡管理報文（NMT） 服務數(shù)據(jù)對象服務數(shù)據(jù)對象SDO(Service Data Object） 過程數(shù)據(jù)對象過程數(shù)據(jù)對象PDO（ProcessData Object） 預定義報文或者特殊功能對象預定義報文或者特殊功能對象17u基于主從式的結(jié)構(gòu)基于主從式的結(jié)構(gòu)u一個一個CANopen網(wǎng)絡中只有一個網(wǎng)絡中只有一個NMT主節(jié)點主節(jié)點u作用作用 節(jié)點狀態(tài)控制節(jié)點狀態(tài)控制

7、初始化狀態(tài)初始化狀態(tài)預操作狀態(tài)預操作狀態(tài)操作狀態(tài)操作狀態(tài)停止狀態(tài)停止狀態(tài) 錯誤控制錯誤控制Node GuardingHeartbeart 節(jié)點啟動節(jié)點啟動(boot-up)2022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT18u只有只有NMT-Master節(jié)點能夠傳送節(jié)點能夠傳送NMTModule Control報文。所有從設備必須支持報文。所有從設備必須支持NMT模塊控制服務。模塊控制服務。NMTModule Control消息不需要應答。消息不需要應答。NMT消息格式消息格式2022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT192022-2-13現(xiàn)場總線

8、CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT202022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT21u通過節(jié)點保護服務，通過節(jié)點保護服務，MNT主節(jié)點可以檢查每個節(jié)點的主節(jié)點可以檢查每個節(jié)點的當前狀態(tài)當前狀態(tài)uNMT-Slave節(jié)點發(fā)送如下報文應答節(jié)點發(fā)送如下報文應答2022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT22u一個節(jié)點可被配置為產(chǎn)生周期性的被稱作心跳報文（一個節(jié)點可被配置為產(chǎn)生周期性的被稱作心跳報文（Heartbeat）的報文）的報文2022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT23u NMT-slave節(jié)點發(fā)布節(jié)點

9、發(fā)布Boot-up報文通知報文通知NMT-Master節(jié)點它已經(jīng)從節(jié)點它已經(jīng)從initialising狀態(tài)進入狀態(tài)進入pre-operational狀態(tài)。狀態(tài)。NMT-Master NMT-Slave 2022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT24u用來傳輸實時數(shù)據(jù)，用來傳輸實時數(shù)據(jù)， 數(shù)據(jù)從一個生產(chǎn)者傳到一個或多數(shù)據(jù)從一個生產(chǎn)者傳到一個或多個消費者。數(shù)據(jù)傳送限制在個消費者。數(shù)據(jù)傳送限制在1到到8個字節(jié)個字節(jié)uPDO通訊沒有協(xié)議規(guī)定。通訊沒有協(xié)議規(guī)定。PDO數(shù)據(jù)內(nèi)容只由它的數(shù)據(jù)內(nèi)容只由它的CAN ID定義定義u每個每個PDO在對象字典中用在對象字典中用2個對象描述個對

10、象描述 PDO通訊參數(shù)：包含哪個通訊參數(shù)：包含哪個COB-ID將被將被PDO使用，傳輸類型使用，傳輸類型，禁止時間和定時器周期，禁止時間和定時器周期 PDO映射參數(shù)：包含一個對象字典中對象的列表，這些對象映射參數(shù)：包含一個對象字典中對象的列表，這些對象映射到映射到PDO里，包括它們的數(shù)據(jù)長度（里，包括它們的數(shù)據(jù)長度（in bits）。生產(chǎn)者和）。生產(chǎn)者和消費者必須知道這個映射，以解釋消費者必須知道這個映射，以解釋PDO內(nèi)容內(nèi)容uPDO消息的內(nèi)容是預定義消息的內(nèi)容是預定義,映射應用對象到映射應用對象到PDO中是在中是在設備對象字典中描述的。設備對象字典中描述的。2022-2-13現(xiàn)場總線CANo

11、pen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT252022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT262022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT272022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT282022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT292022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT302022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCATRPDOTPDO312022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT32u 通過使

12、用索引和子索引（在通過使用索引和子索引（在CAN報文的前幾個字節(jié)），報文的前幾個字節(jié)），SDO使客使客戶機能夠訪問設備（服務器）對象字典中的項（對象）戶機能夠訪問設備（服務器）對象字典中的項（對象）u SDO允許傳送任何長度的數(shù)據(jù)（當數(shù)據(jù)超過允許傳送任何長度的數(shù)據(jù)（當數(shù)據(jù)超過4個字節(jié)時分拆成幾個字節(jié)時分拆成幾個報文）個報文）u 協(xié)議是確認服務類型：為每個消息生成一個應答（一個協(xié)議是確認服務類型：為每個消息生成一個應答（一個SDO需要需要兩個兩個ID）,SDO請求和應答報請求和應答報u 文總是包含文總是包含8個字節(jié)（沒有意義的數(shù)據(jù)長度在第一個字節(jié)中表示個字節(jié)（沒有意義的數(shù)據(jù)長度在第一個字節(jié)中表示

13、，第一個字節(jié)攜帶協(xié)議信息）。，第一個字節(jié)攜帶協(xié)議信息）。SDO通訊有較多的協(xié)議規(guī)定。通訊有較多的協(xié)議規(guī)定。2022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT332022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT342022-2-13水現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT352022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT362022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCATu同步（同步（SYNC）u時間標記對象（時間標記對象（TimeStamp）u緊急事件（緊急事件（Emergency）

14、u節(jié)點節(jié)點/壽命保護（壽命保護（Node/Life guarding）372022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT38uSDO 客戶讀取報文當客戶節(jié)點想從服務器讀取數(shù)據(jù)時客戶讀取報文當客戶節(jié)點想從服務器讀取數(shù)據(jù)時，向服務器發(fā)送請求報文（，向服務器發(fā)送請求報文（clientserver），通信報），通信報文文2022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT392022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCATCAN通訊接口、對象字典和應用程序之間的聯(lián)系40u上面提到的通訊對象類型中有二個對象用于數(shù)據(jù)傳輸上面提到的通訊對象類型中

15、有二個對象用于數(shù)據(jù)傳輸它們采用二種不同的數(shù)據(jù)傳輸機制實現(xiàn)：它們采用二種不同的數(shù)據(jù)傳輸機制實現(xiàn)：u SDO 用來在設備之間傳輸大的低優(yōu)先級數(shù)據(jù)，典型的用來在設備之間傳輸大的低優(yōu)先級數(shù)據(jù)，典型的是用來配置是用來配置CANopen網(wǎng)絡上的設備。網(wǎng)絡上的設備。u PDO 用來傳輸用來傳輸8字節(jié)或更少數(shù)據(jù)，沒有其它協(xié)議預設字節(jié)或更少數(shù)據(jù)，沒有其它協(xié)議預設定（意味著數(shù)據(jù)內(nèi)容已預先定義）。定（意味著數(shù)據(jù)內(nèi)容已預先定義）。u一個一個CANopen設備必須支持一定數(shù)量的網(wǎng)絡管理服務設備必須支持一定數(shù)量的網(wǎng)絡管理服務（管理報文，（管理報文，administrative messages），需要至少一），需要至少一

16、個個SDO。每個生產(chǎn)或消費過程數(shù)據(jù)的設備需要至少一。每個生產(chǎn)或消費過程數(shù)據(jù)的設備需要至少一個個PDO。所有其它的通訊對象是可選的。所有其它的通訊對象是可選的。2022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT41u 1 PROFILE POSITION MODE(標準位置模式)u 2 HOMING MODE(回原點模式)u 3 INTERPOLATED POSITION MODE(插補位置模式)u 4 PROFILE VELOCITY MODE(標準速度模式)u 5 PROFILE TORQUE MODE(標準轉(zhuǎn)矩模式)u 6 VELOCITY MODE(速度模式)202

17、2-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT42u Object 607Ah: Target position(Po350; Po351)u Object 607Bh: Position range limitu Object 607Dh: Software position limitu Object 607Fh: Max profile velocityu Object 6080h: Max motor speedu Object 6081h: Profile velocity(Po330) u Object 6082h: End velocityu Object 6

18、083h: Profile acceleration(Po310)u Object 6084h: Profile deceleration(Po311)u Object 6085h: Quick stop decelerationu Object 6086h: Motion profile type(Po328)u Object 60C5h: Max accelerationu Object 60C6h: Max deceleration2022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCATu Object 6062h: Position demand value(Po910

19、; Po911)u Object 6064h: Position actual value(Po956; Po957)u Object 6065h: Following error windowu Object 6066h: Following error time outu Object 6067h: Position windowu Object 6068h : Position window timeu Object 60F4h: Following error actual value(Po912; Po913)43u Object 607Ch: Home offset(Po123;P

20、o124)u Object 6098h: Homing method(Po555)u Object 6099h: Homing speeds 6099h.1hSpeed during search for switch(Po120) 6099h.2hSpeed during search for zero(Po121)u Object 609Ah: Homing acceleration(Po122)2022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT44uObject 60C0h: Interpolation sub modeuObject 60C1h: Interpol

21、ation data record(Po350)uObject 60C2h: Interpolation time period(Po340)uObject 60C3h: Interpolation sync definitionuObject 60C4h: Interpolation data configuration2022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT45uObject 6069h: Velocity sensor actual value(Po914;Po915)uObject 606Ah: Sensor selection codeuObject

22、606Bh: Velocity demand value(Po914;Po915)uObject 606Ch: Velocity actual value(Po904;Po905)uObject 606Dh: Velocity windowuObject 606Eh: Velocity window timeuObject 606Fh: Velocity thresholduObject 6070h: Velocity threshold timeuObject 60FFh: Target velocity(Po113;Po114)uObject 60F8h: Max slippageuObj

23、ect 60F9h: Velocity control paruObject 6063h Position actual value2022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCATu 6071h Target torque u 6072h Max torque u 607Eh Polarity u 607Fh Max profile velocity u 6080h Max motor speed u 6083h Profile acceleration (Po109)u 6084h Profile deceleration (Po110)u 6085h Quick s

24、top deceleration u 6086h Motion profile type (Po328)u 6094h Velocity encoder factor u 6095h Velocity factor 1 u 6096h Velocity factor 2 46u Object 6071h: Target torque(Po204) (FC09)u Object 6072h: Max torqueu Object 6073h: Max current (F822)u Object 6074h: Torque demand valueu Object 6075h: Motor ra

25、ted currentu Object 6076h: Motor rated torqueu Object 6077h: Torque actual value (0X1006)u Object 6078h: Current actual valueu Object 6079h: DC link circuit voltageu Object 6087h: Torque slope(Po212,Po213) (FC02)u Object 6088h: Torque profile typeu Object 60F7h: Power stage parametersu Object 60F6h:

26、 Torque control parameters2022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT47uObject 6042h: vl target velocity(Po113) (0 x10D)uObject 6043h: vl velocity demand(Po914)(0X1000)uObject 6053h: vl percentage demand()uObject 6054h: vl actual percentageuObject 6055h: vl manipulated percentageuObject 604Eh: vl velocity

27、referenceuObject 604Ch: vl dimension factoruObject 604Bh: vl set-point factoruObject 604Dh: vl pole numberuObject 6046h: vl velocity min max amount6046h .01h velocity min amount(Po126) (0X10C)6046h .02h velocity max amount(Po002) (0X10D)uObject 6047h: vl velocity min maxuObject 6058h: vl frequency m

28、otor min max amountuObject 6059h: vl frequency motor min maxuObject 6056h: vl velocity motor min max amountuObject 6057h: vl velocity motor min maxuObject 6048h: vl velocity acceleration(Po109) (0 x10E)uObject 6049h: vl velocity deceleration(Po110) (0 x10F)uObject 604Ah: vl velocity quick stopuObjec

29、t 604Fh: vl ramp function timeuObject 6050h: vl slow down timeuObject 6051h: vl quick stop timeuObject 6044h: vl control effort(Po904)uObject 6045h: vl manipulated velocityuObject 6052h: vl nominal percentage2022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT48u工業(yè)以太網(wǎng)的特點工業(yè)以太網(wǎng)的特點 通訊的實時性和確定性通訊的實時性和確定性 穩(wěn)定性和可靠性穩(wěn)定性和可靠性

30、工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議2022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT49u基于基于TCP/IP的實現(xiàn)的實現(xiàn) Ethernet/IP 、 Profinet（1）、）、 Modbus/TCPu基于普通的以太網(wǎng)基于普通的以太網(wǎng) Ethernet、 Powerlink 、 浙大中控的浙大中控的EPA 、Profinet(2)u基于修改的以太網(wǎng)基于修改的以太網(wǎng) EtherCAT、 SERCOSIII 、Profinet(3)2022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT50u運行原理運行原理采用的是主從式（采用的是主從式（Master/Slave

31、）通信方式）通信方式 主站發(fā)起主站發(fā)起EtherCAT 下行數(shù)據(jù)下行數(shù)據(jù)幀；數(shù)據(jù)幀遍歷所有的從站；每個從站在數(shù)據(jù)幀經(jīng)過時分析尋址到本站數(shù)據(jù)幀；數(shù)據(jù)幀遍歷所有的從站；每個從站在數(shù)據(jù)幀經(jīng)過時分析尋址到本站數(shù)據(jù)，并根據(jù)幀中的命令來提取數(shù)據(jù)或插入返回數(shù)據(jù)，然后更新數(shù)據(jù)幀中相應的，并根據(jù)幀中的命令來提取數(shù)據(jù)或插入返回數(shù)據(jù)，然后更新數(shù)據(jù)幀中相應的工作計數(shù)器（工作計數(shù)器（WKC）以標識出該數(shù)據(jù)幀被從站處理過）以標識出該數(shù)據(jù)幀被從站處理過 在從站中，數(shù)據(jù)幀的接收與解碼、數(shù)據(jù)的提取與插入、數(shù)據(jù)幀的轉(zhuǎn)發(fā)都是由在從站中，數(shù)據(jù)幀的接收與解碼、數(shù)據(jù)的提取與插入、數(shù)據(jù)幀的轉(zhuǎn)發(fā)都是由硬件來實現(xiàn)的，這使得硬件來實現(xiàn)的，這使得

32、 EtherCAT 數(shù)據(jù)幀經(jīng)過每個從站的時間極小，延遲約數(shù)據(jù)幀經(jīng)過每個從站的時間極小，延遲約為為100500ns2022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT51uCANopen over EtherCAT(CoE)uServo Drive over EtherCAT(SoE)uEthernet over EtherCAT(EoE)uFile Access over EtherCAT(FoE)2022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT522022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT532022-2-13現(xiàn)場總線

33、CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT542022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT552022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT56u Ethercat主站通過讀寫郵箱數(shù)據(jù)主站通過讀寫郵箱數(shù)據(jù)SM通道實現(xiàn)非周期性數(shù)據(jù)通信。通道實現(xiàn)非周期性數(shù)據(jù)通信。當當CoE的通信服務類型為的通信服務類型為2和和3時為時為SDO通信服務通信服務2022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT572022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT58uEthercat通訊狀態(tài)機分為：通訊狀態(tài)機分為：

34、 Init（Initialization） Pre-Operational Safe-Operational Operational2022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT592022-2-13現(xiàn)場總線CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線EtherCAT狀態(tài)和狀態(tài)轉(zhuǎn)化操作初始化應用層沒有通信，主站只能讀寫ESC寄存器初始化向預運行轉(zhuǎn)化（INIT to Pre-Op）主站配置從站站點地址寄存器；如果支持郵箱通信，則配置郵箱通道參數(shù)；如果支持分布式時鐘，則配置DC相關寄存器；主站寫狀態(tài)控制寄存器，以請求“Pre-Op”;預運行應用層郵箱數(shù)據(jù)通信Pre-Op to Safe-Op主站使用郵箱初始化過程數(shù)據(jù)映射；主站配置過程數(shù)據(jù)通信使用的SM通道；主站配置FMMU;主站寫狀態(tài)控制寄存器，以請求“Safe-Op”;安全運行應用層支持郵箱數(shù)據(jù)通信；有過程數(shù)據(jù)通信但是只允許讀輸入數(shù)據(jù)，不產(chǎn)生輸出數(shù)據(jù)。Safe-