1、如文檔對你有用，請下載支持!FANUC機器人的通訊PROFIBUS-DP&DEVICENET本文主要以FANUC機器人為中心，介紹FANUC機器人與SIEMENSPLC的PROFIBUS-DP通訊以及FANUC機器人與FRONIUS焊機的DEVICENET通訊。一、FANUC機器人與SIEMENSPLC的PROFIBUS-DP通訊1 .硬件準備本文采用的PLC為S7-300CPU317-2PN/DP,FANUC機器人型號為，以PLC為主站，F(xiàn)ANUC機器人為從站，通過DP線連接。FANUC機器人的PROFIBUS-DP通訊板卡處連接如下圖所示。2 .軟件設(shè)置（1）PLC組態(tài)組態(tài)主站系統(tǒng)

2、后，在DP網(wǎng)上掛上FANUC機器人并組態(tài)通訊區(qū)。a）站號分配b）I/O地址分配:采用默認的8ByteOut10ByteIn,起始地址無重復(fù)占用即可（2）機器人示教盒設(shè)置a）站地址設(shè)置進入菜單-6設(shè)置-1PROFIBUS-ENTER。將3站地址設(shè)置成與PLC組態(tài)時的地址一致，并將6單次報錯設(shè)為禁用。注：在未進行DP通訊前，若要使機器人動作，6單次報錯應(yīng)設(shè)為啟用。b）波特率設(shè)置按下F3進入其他卜選擇總站參數(shù)參數(shù)中的波特率應(yīng)與PLC組態(tài)中的傳輸速度一致，若需修改，可通過F4選擇進行更改。c）I/O分配設(shè)置進入菜單-I/O-數(shù)字-ENTERPLC從站組態(tài)時地址分配為8ByteOut,因此機器人中只需使

3、用DI1-64,將機架設(shè)置為67,插槽為1,開始為1。注：PLC的輸出（OUT）相當于機器人的輸入（IN）,插槽67代表PROFIBUS-DP通訊。按F3IN/OUT切換至DO設(shè)置，同理，PLC從站組態(tài)時地址分配為10ByteIn,因此機器人中只需使用DO1-80。重新設(shè)置I/O地址后圖中狀態(tài)一欄顯示PEN表明設(shè)置正確為可用狀態(tài)，此時應(yīng)重啟控制器，激活設(shè)置。狀態(tài)欄顯示ACTIV時為可用并已激活，UNASG為不可用。至此PROFIBUS-DP通訊設(shè)置完成，可通過STEP7讀取查看是否通訊成功。二、FANUC機器人與FRONIUS焊機的DEVICENET通訊1 .硬件準備a）在進行FANUC機器人

4、與FRONIUS焊機通訊之前，應(yīng)確保所有電纜連接正確，機器人與焊機之間的端子連接如下表所示24V信號屏蔽信號0V焊機12345D-NET板控制器D-NET板紅白灰藍黑注：在端子2與4,白與藍之間應(yīng)加一個120歐的電阻。見下圖控制器D-NET板的24V供電可從外部引入，也可從控制器內(nèi)的24V接入。另外焊機D-NET板還需給其他模塊供電，如下圖所示。b）撥碼i）機器人控制器D-NET板撥碼撥碼開關(guān)總共6位，各位置可選撥碼情況如下表所示，本文采用的是地址81的撥碼方式地址Switch1Switch2Switch3Switch4Switch5Switch681OffOffOffOffOffOff82O

5、ffOffOffOffOffOn83OffOffOffOffOnOff84OffOffOffOffOnOn注：撥碼前4位置Off為FRONIUS焊機通訊，前4位置On為林肯焊機通訊。ii）焊機D-NET板撥碼根據(jù)實際需要對下圖撥碼旋鈕進行撥碼，S520旋鈕為個位，S521旋鈕為十位，如圖撥碼地址為11。2 .軟件設(shè)置1）同時按住前一頁后一頁,并開機，進入3控制啟動進入控制啟動之后的畫面如下：2）修改1F編號，可任意命名。3）光標移至6焊機制造商通過F4選擇修改為1Fronius。若無Fronius選項說明系統(tǒng)未預(yù)裝Fronius焊機軟件包，應(yīng)重裝系統(tǒng)。4）光標移至7焊機通過F4選擇修改為TS/

6、TPSwithDNet。輸入焊機D-NET板撥碼號碼，需與之前設(shè)置的號碼相同。可指定通訊I/O地址起始位置，也可不指定，進行自動配置。系統(tǒng)會自動對兩個信號進行置反，選擇確定即可。5）光標移至8多個焊接條件處理，通過F4設(shè)為啟用。6）進入菜單-4變量選擇變量59$AWEPCR并進入繼續(xù)進入ENTER修改變量13$AE_CHK_DI為FASLE7）按功能鍵-1冷啟動8）冷啟動后，進入菜單-5I/O-5DeviceNet-ENTER9）進入DeviceNet頁面后，默認情況下機架81（與機器人控制器D-NET板撥碼相關(guān)）為ONLINE,若為OFFLINE的狀態(tài)，按F4使其ONLINE。然后，按F3進行診斷。診斷結(jié)果頁面如下按F4詢問-1POLL模式-ENTERF4添加掃描，完成之后即可重啟注：若需要重新配置DeviceNet通訊，應(yīng)先刪除舊配置