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文檔簡介

.擴展卡爾曼濾波算法作者， niewei120 ， nuaaEKF 算法是在標準 Kalman 濾波算法的基礎上發展起來的， 它的基本思想是： 在濾波值附近，應用泰勒展開算法將非線性系統展開， 對于二階以上的高階項全部都省去， 從而原系統就變成了一個線性系統，再利用標準Kalman 濾波算法的思想對系統線性化模型進行濾波。.濾波過程如下：其 matlab 程序如下：For t=1： N%預測更新mu_ekfPred(t) = feval('ffun',mu_ekf(t-1),t);%狀態量的一步預測，ffun為狀態方程PPred(t) = Q + Jx*P_ekf(t-1)*Jx'一步預測方差陣，Jx 為狀態量的雅可比矩陣%修正階段yPred(t) = feval('hfun',mu_ekfPred(t),t);%量測量的一步預測，hfun為量測方程.M = R + Jy*PPred(t)*Jy' %CkPkCk+Rk的誤差反差計算，Jy 為量測量的雅可比矩陣K = PPred(t)*Jy'*inv(M); %卡爾曼濾波增益mu_ekf(t) = mu_ekfPred(t) + K*(y(t)-yPred(t);%狀態估計量，y(t)為實際測量值。P_ekf(t) = PPred(t) -

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