1、 輪轂式電動車論文：輪轂式電動車操縱穩定性參數估計算法與試驗研究【中文摘要】當今世界經濟迅速發展的同時,環境與能源問題不斷凸顯,并越來越被各國關注。我們國家在“十二五”規劃綱要中提出的經濟社會發展主要指標中,資源環境類指標制定的非常大。具體到汽車行業,就是鼓勵發展小排量節能型汽車,這樣,電動汽車以其典型的清潔和低耗特點成為產業發展首當其沖的選擇。雖然現在國外發達國家從汽車誕生以來,對電動汽車的研究就沒有間斷過,而且我們國家很久以前也加大了電動汽車的資金投入與科研力量,一些企業和高校科研單位已經取得了一定的成果,但是在決定電動汽車發展的核心技術如在電池、電動機的使用性能、完善的控制策略上面,仍然

2、存在很大的障礙,制約著電動汽車發展的產業化、規模化。本文首先針對當前國內外輪轂式電動汽車及其相關技術的現狀和發展趨勢、亟待突破的技術難題、與傳統汽車相比較之下的優勢做了介紹。接著,在對當今電動汽車動力學仿真模型做了對比分析之后,利用TATLAB軟件SIMULINK模塊建立了輪轂式電動汽車的7自由度仿真模型。結合輪轂式電動車的特點,針對影響汽車操縱穩定性的參數汽車質心側偏角的狀態估計,分別建立了基于二自由度汽車動力學模型最小均方差估計的擴展卡爾曼濾波器以及基于魔術輪胎模型和汽車運動學模.【英文摘要】As the worlds economy develops rapidly, environme

3、ntal and energy issues stand out, attracting more and more national attention. Target concerning resource and environment was very high and challenging in the Twelve Five-Year plan outline of our country. Specific to the automotive industry, it is to encourage the development of cars with low-emissi

4、on and energy-saving. Thus, because of its typical clean and energy efficiency characteristics, electric vehicles become the object to develop as a matter of cour.【關鍵詞】輪轂式電動車 參數估計 擴展卡爾曼濾波 魔術公式【英文關鍵詞】Active Wheel EV Parameter Estimation Extended Kalman Filter Magic tire Formula【目錄】輪轂式電動車操縱穩定性參數估計算法與試

5、驗研究 摘要 4-5 Abstract 5-6 第一章 緒論 9-18 1.1 輪轂式電動車研究現狀 9-13 1.2 汽車狀態參數估計現狀 13-14 1.2.1 汽車狀態參數對于汽車操縱穩定性的影響 13-14 1.2.2 各種電子穩定性控制裝置需要汽車狀態參數輸入 14 1.3 質心側偏角估計現狀 14-17 1.4 論文主要研究內容介紹 17-18 第二章 輪轂電機驅動電動車動力仿真模型及驗證 18-33 2.1 汽車動力學模型 18-21 2.2 電動車操縱動力學模型 21-25 2.2.1 電動車車體動力學模型 21-24 2.2.2 輪胎模型的選擇 24-25 2.2.3 電機模

6、型的選擇 25 2.3 輪轂式電動車simulink仿真模型的建立 25-33 第三章 基于卡爾曼濾波理論的質心側偏角估計器 33-49 3.1 經典卡爾曼濾波理論與算法 34-37 3.2 自適應卡爾曼濾波 37-38 3.3 線性系統質心側偏角估計器 38-44 3.3.1 線性二自由度汽車模型及其運動微分方程 38-41 3.3.2 線性系統質心側偏角估計器的建立 41-42 3.3.3 線性系統質心側偏角估計器的仿真驗證 42-44 3.4 非線性系統質心側偏角估計器 44-49 3.4.1 擴展卡爾曼濾波理論 44-45 3.4.2 質心側偏角擴展卡爾曼濾波估計器 45-48 3.4

7、.3 擴展卡爾曼濾波器典型工況下仿真驗證 48-49 第四章 基于魔術公式輪胎模型質心側偏角查表算法 49-62 4.1 基于”魔術公式”輪胎模型的質心側偏角估計原理 49-53 4.1.1 H.B.Pacejka “MagieFormula”輪胎模型 49-52 4.1.2 汽車動力學模型輪胎側向力公式 52-53 4.2 輪轂式電動車車身橫擺角速度估計 53-58 4.2.1 橫擺角速度估計算法 53-56 4.2.2 橫擺角速度估計算法驗證 56-58 4.3 電動車滑移狀態判斷 58-59 4.4 輪轂式電動車輪胎滑移率估計 59-60 4.5 基于魔術公式輪胎模型質心側偏角查表算法仿真驗證 60-62 第五章 汽車狀態參數估計算法實車試驗研究 62-76 5.1 汽車狀態參數測試試驗平臺 62-66 5.2試驗車質心側偏角測量方法 66-67 5.3 電動車