1、1.1 工業機器人自動裝配工作站配套設備功能本教材所舉例自動裝配機器人工作站為鼠標裝配機器人工作站，所用的機器人需要具備快速、靈活、精度高等特點。本工作站選擇了2臺ABB IRB120機器人，進行鼠標裝配工作，還包括8只無線鼠標和自動裝配工作臺，如圖51所示。圖Error! No text of specified style in document.1鼠標裝配機器人工作站系統組成1.1.1 ABB IRB120機器人ABB是全球領先的工業機器人供應商，它提供機器人產品、模塊化制造單元及服務，在世界范圍內安裝了超過20萬臺機器人。本工作站采用型號為ABB IRB120的六自由度工業機器人（以下

2、簡稱IRB120機器人），與其配套的機器人控制柜型號為IRC5。IRB120機器人是迄今最小的多用途機器人，已經獲得IPA機構“ISO5級潔凈室(100級)”的達標認證，能夠在嚴苛的潔凈室環境中充分發揮優勢。該機器人本體的安裝角度不受任何限制；機身表面光潔，便于清洗；空氣管線與用戶信號線纜從底腳至手腕全部嵌入機身內部，易于機器人集成。由于其出色的便攜性與集成性，使IRB120機器人成為同類產品中的佼佼者。ABB機器人由機械系統、控制系統和驅動系統三大重要部分組成。其中，機械系統即為機器人本體，是機器人的支承基礎和執行機構，包括基座、臂部、腕部；控制系統是機器人的大腦，是決定機器人功能和性能的主

3、要因素，主要功能是根據作業指令程序以及從傳感器反饋回來的信號，從而控制機器人在工作空間中的位置運動、姿態和軌跡規劃、操作順序及動作時間等；驅動系統是指驅動機械系統動作的驅動裝置。IRB120機器人本體和IRC5緊湊型控制柜如圖52所示，其工作范圍如圖53所示。IRB120機器人的參數見表1所示。圖Error! No text of specified style in document.2 ABB IRB120機器人和控制柜圖Error! No text of specified style in document.3工作范圍表1IRB120機器人參數規格參數軸數6防護等級IP30有效載荷3k

4、g安裝方式落地式到達最大距離0.58m機器人底座規格180mm×180mm機器人重量25kg重復定位精度0.01mm運動性能及范圍軸序號動作范圍最大速度1軸回轉：+165°至-165°250°/s2軸立臂：+110°至-110°250°/s3軸橫臂：+70°至-90°250°/s4軸腕：+160°至-160°360°/s5軸腕擺：+120°至-120°360°/s6軸腕傳：+400°至-400°420°/s

5、本工作站機器人控制柜配置的通訊I/O模塊型號為DSQC652。通訊I/O模塊連接的外部設備包括夾爪和吸盤。數字I/O信號定義見表2所示。表2數字I/O信號定義機器人信號功能機器人ADO10_1連接機器人B的DI10_1DO10_2連接機器人B的DI10_2DO10_3連接機器人B的DI10_3DO10_4連接機器人B的DI10_4DO10_5連接機器人B的DI10_5DO10_6連接機器人B的DI10_6DO10_9值為1氣缸A夾緊，值為0氣缸A保持夾緊DO10_10值為1氣缸A松開，值為0氣缸A保持松開DO10_11值為1氣缸B夾緊，值為0氣缸B保持夾緊DO10_12值為1氣缸B松開，值為0

6、氣缸B保持松開DO10_13值為1吸盤組A開啟，值為0吸盤組A保持開啟DO10_14值為1吸盤組A關閉，值為0吸盤組A保持關閉機器人BDO10_1連接機器人A的DI10_1DO10_2連接機器人A的DI10_2DO10_3連接機器人A的DI10_3DO10_4連接機器人A的DI10_4DO10_5連接機器人A的DI10_5DO10_6連接機器人A的DI10_6DO10_9值為1氣缸C夾緊，值為0氣缸C保持夾緊DO10_10值為1氣缸C松開，值為0氣缸C保持松開DO10_11值為1吸盤組B開啟，值為0吸盤組B保持開啟DO10_12值為1吸盤組B關閉，值為0吸盤組B保持關閉機器人控制柜放置于裝配工

7、作臺中。1.1.2 無線鼠標用于本工作站實現自動裝配的工件為雷柏3000p無線鼠標，如圖54所示，該鼠標由4種零件（共5件）組成，分別為電池2節，USB接收器，鼠標，鼠標蓋。安裝順序為先將鼠標放置在鼠標安裝區，然后安裝電池，再安裝鼠標蓋，最后插入USB接收器。圖Error! No text of specified style in document.4雷柏3000p無線鼠標1.1.3 裝配工作臺裝配工作臺框架由鋁型材搭建而成，在框架四周用鐵板蒙皮。裝配工作臺上的主要部件及功能如下：（1）料盤裝配工作臺上安裝有5種料盤，分別用于碼放鼠標、鼠標蓋、電池、USB接收器和成品鼠標，如圖55所示。圖E

8、rror! No text of specified style in document.5料盤擺放位置（2）鼠標裝配區機器人拾取鼠標放于鼠標裝配區，完成電池和鼠標蓋的安裝。（3）氣源處理元件本工作站使用的氣源處理元件為將減壓閥和過濾器集裝在一體的過濾減壓閥。過濾器排水為人工排水，在過濾器的儲液瓶內的水未滿前需要定期排水。當儲液瓶內的水快要裝滿時，按下儲液瓶底部的凸起（排水閥開關），儲液瓶中的水就能排出。壓力調節時，在轉動旋鈕前請先拉起再旋轉，壓下旋轉旋鈕為固定壓力。旋轉旋鈕向右為調高出口壓力，向左旋轉為調低出口壓力。調節壓力時應逐步均勻地調至所需壓力值，不應一步調節到位。（4）氣動控制元件本工作站使用了5個雙電控的兩