1、六軸工業機器人模塊實驗報告姓名：張兆偉班級:13班學號:2015042130日期:2016年8月25日六軸工業機器人模塊實驗報告、實驗背景六自由度工業機器人具有高度的靈活性和通用性， 用途十分廣泛。本實驗是在開放的六自由度機器人系統上，采用嵌入式多軸運動控制器作為控制系統平 臺，實現機器人的運動控制。通過示教程序完成機器人的系統標定。學習采用C+編程設計語言編寫機器人的基本控制程序，學習實現六自由度機器人的運動控制的基本方法。了解六自由度機器人在機械制造自動化系統中的應用。在當今高度競爭的全球市場，工業實體必須快速增長才能滿足其市場需求。這意味著，制造企業所承受的壓力日益增大， 既要應付低成本

2、國家的對手，還要 面臨發達國家的勁敵，二后者為增強競爭力，往往不惜重金改良制造技術，擴大 生產能力。機器人是開源節流的得利助手，能有效降低單位制造成本。只要給定輸入成值，機器人就可確保生產工藝和產品質量的恒定一致， 顯著提高產量。自動化將 人類從枯燥繁重的重復性勞動中解放出來，讓人類的聰明才智和應變能力得以釋 放，從而生產更大的經濟回報。二、實驗過程1、程序點0開始位置把機器人移動到完全離開周邊物體的位置，輸入程序點0。按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵，這時在右側彈出指令列表菜單如圖:按手持操作示教器【下移】鍵，使移動1變藍后，按【右移】鍵，打開移 動1子列表，MOVJ變藍后，按下【選擇】

3、鍵，指令出現在命令編輯區。 修改 指令參數為需要的參數，設置速度，使用默認位置點ID為1。（ P1必須提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時插入綠色燈亮起。然后再按 下【確認】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。此時列表內容顯示為:MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原點）2、程序點1抓取位置附近（抓取前）位置點1必須選取機器人接近工件時不與工件發生干涉的方向、位置。 （通 常在抓取位置的正上方）按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵按手持操作示 教器【下移】鍵，使移動1變藍后，按【右移】鍵，打開移動1子列表，MOVJ 變藍后，按下【選擇】鍵，指令出現在命令編輯區。修改指令參數

4、為需要的參數, 設置速度，把位置點ID修改為2 0（ P2必須提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時插入綠色燈亮起。然后再按下【確認】鍵，指令插入程 序文件記錄列表中。此時列表內容顯示為:MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原點）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一點）3、程序點2 抓取位置設置運行速度，接近抓取位置可以選擇較低速度。接近夾取點2,建議采用機器人坐標模式。按下手持操作示教器上【坐標系】鍵，把坐標系切換至機器人坐標系模式。用軸操作鍵在機器人坐標系下移動至機器人抓取位置2o記錄程序 2點的時候采用直線插補模式，按下手持操作示教器上【插補】鍵，切換插補方

5、式至直線插補方式。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時插入綠色燈亮起。然后再按下【確認】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。保持程序點 2的姿態,按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵，選擇【I/O】里面的DOUT指令，進 行相應的IO參數設置。先后按下手持操作示教器上的 【插入】鍵和【確認】鍵, 即可插入手爪工作指令。（這步需要根據實際情況操作具體IO ） 0此時列表內容顯示為:MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原點）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一點）MOVL V=25 BL=0 （第二點）DOUT DO=1.3 VALUE=1夾取指令具體IO根據實際情況操作）DOUT

6、DO=1.2 VALUE=04、程序點3同程序點1 （抓取后）程序點3通常在抓取位置的正上方。一般可與程序點 1在同一位置。設置運行速度，接近抓取位置可以選擇較低速度。 按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵，按手持操作示教器【下移】鍵，使移動1變藍后，按【右移】 鍵，打開移動1子列表，MOVL變藍后，按下【選擇】鍵，指令出現在命令編輯區。修改指令參數為需要的參數，設置速度，把位置點ID修改為2 （P2必 須提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時插入綠色燈亮起。然后再按下【確認】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。此時列表內容顯示為:MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原點）M

7、OVJ P=2 V=25 BL=0 （第一點）MOVL V=25 BL=0 （第二點）DOUT DO=1.2 VALUE=0DOUT DO=1.3 VALUE=1夾取指令具體IO根據實際情況操作）MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三點和第一點選擇一樣的點）5、程序點4 中間輔助位置程序點4通常選擇與周邊設備和工具不發生干涉的方向、 位置。一般可以選 擇取點和放點中間上方的安全位置。 設置運行速度，可以選擇較高的速度。用軸 操作鍵把機器人移到比較安全的位置4。 記錄程序2點的時候可采用關節或者直 線插補模式，按下手持操作示教器上【插補】鍵，切換插補方式至關節插補方式。按下手持操作示教器上

8、的【插入】鍵，這時插入綠色燈亮起。然后再按下【確認】 鍵，指令插入程序文件記錄列表中。此時列表內容顯示為:MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原點）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一點）MOVL V=25 BL=0 （第二點）DOUT DO=1.3 VALUE=1夾取指令具體IO根據實際情況操作）MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三點和第一點選擇一樣的點）MOVJ V=50 BL=0 （第四點）DOUT DO=1.2 VALUE=0&程序點5 放置位置附近（放置前）在從程序4點到程序5點的過程中可以采用較高速度。必須選取機器人接 近工件時不與工件發生干涉的方向

9、、 位置。（通常在抓取位置的正上方）。按下手 持操作示教器上的【命令一覽】鍵，按手持操作示教器【下移】鍵，使 移動1變藍后，按【右移】鍵，打開移動1子列表，MOVJ變藍后，按下【選擇】鍵, 指令出現在命令編輯區。修改指令參數為需要的參數，設置速度，把位置點ID修改為2 （P2必須 提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時插入綠色燈亮起。然 后再按下【確認】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。此時列表內容顯示為:MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原點）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一點）MOVL V=25 BL=0 （第二點）DOUT DO=1.2 VALUE=0D

10、OUT DO=1.3 VALUE=1夾取指令具體IO根據實際情況操作）MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三點和第一點選擇一樣的點）MOVJ V=50 BL=0 （第四點）MOVJ P=3 V=50 BL=0 （第五點）7、程序點6 放置位置設置運行速度，接近抓取位置可以選擇較低速度。接近夾取點6,建議采用機器人坐標模式。按下手持操作示教器上【坐標系】鍵，把坐標系切換至機器人坐標系模式。用軸操作鍵在機器人坐標系下移動至機器人抓取位置6。記錄程序 6點的時候采用直線插補模式，按下手持操作示教器上【插補】鍵，切換插補方式至直線插補方式。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時插入綠色燈亮起。然

11、后再按下【確認】鍵，指令插入被程序文件記錄列表中。保持程序點6的姿態，按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵，彈出指令列表：選擇【I/O】里面的DOUT指令，進行相應的IO參數設置。先后按下手持操作示教器上的【插入】和【確認】鍵，即可插入手爪工作指 令。（這步需要根據實際情況操作具體IO ）此時列表內容顯示為:MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原點）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一點）MOVL V=25 BL=0 （第二點）DOUT DO=1.2 VALUE=0DOUT DO=1.3 VALUE=1夾取指令具體IO根據實際情況操作）MOVL P=2 V=10 BL=0 （第

12、三點和第一點選擇一樣的點）MOVJ V=50 BL=0 （第四點）MOVJ P=3 V=50 BL=0 （第五點）MOVL V=10 BL=0 （第六點）DOUT DO=1.2 VALUE=1DOUT DO=1.3 VALUE=Q松開夾具指令具體IO根據實際情況操作）8、程序點7放置位置附近（放置后）DOUT DO=1.3 VALUE=1夾取指令具體IO根據實際情況操作）程序點7通常在抓取位置的正上方。一般可與程序點 5在同一位置。設置運行速度，接近抓取位置可以選擇較低速度。 按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵。按手持操作示教器【下移】鍵，使移動1變藍后，按【右移】鍵，打開移動1子列表，MO

13、VL變藍后，按下【選擇】鍵，指令出現在命令編 輯區。修改指令參數為需要的參數，設置速度，把位置點ID修改為3 （P3必 須提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時插入綠色燈亮起。然后再按下【確認】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。此時列表內容顯示為:MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原點）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一點）MOVL V=25 BL=0 （第二點）DOUT DO=1.2 VALUE=0MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三點和第一點選擇一樣的點）MOVJ V=50 BL=0 （第四點）MOVJ P=3 V=50 BL=0 （第五點）MOVL

14、 V=10 BL=0 （第六點）DOUT DO=1.2 VALUE=1DOUT DO=1.3 VALUE=Q松開夾具指令具體IO根據實際情況操作）MOVL P=3 V=20 BL=0 （第七點）9、程序點8最初程序點和最后程序點重合F面，我們就試著把最終位置的程序點 8與最初位置的程序點0設在同一個位置。按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵。按手持操作示教器【下移】 鍵，使移動1變藍后，按【右移】鍵，打開移動1子列表，MOVJ變藍后, 按下【選擇】鍵，指令出現在命令編輯區。修改指令參數為需要的參數，設置速度，使用默認位置點ID為1。（ P1必須提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這

15、時插入綠色燈亮起。然后再按下【確認】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。此時列表內容顯示為:MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原點）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一點）MOVL V=25 BL=0 （第二點）DOUT DO=1.2 VALUE=0DOUT DO=1.3 VALUE=1夾取指令具體IO根據實際情況操作）MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三點和第一點選擇一樣的點）MOVJ V=50 BL=0 （第四點）MOVJ P=3 V=50 BL=0 （第五點）MOVL V=10 BL=0 （第六點）DOUT DO=1.2 VALUE=1DOUT DO=1.3 VALUE=Q松開夾具指令具體IO根據實際情況操作）MOVL P=3 V=20 BL=0 （第七點）MOVJ P=1 V=10 BL=0 （第八點）三、實驗結果按照以上步驟操作機器人，能夠很好的完成機器人抓取物品的動作， 并且誤 差很小。四、認識與體會在機器人學的研究中，六自由度機器人的復雜運動控制具有很大的研究價值 和實用意義。如果六自由度機器人能充分的運