1、可編程控制器應用技術課程論文設計名稱：PLC在柔性系統中的應用小組成員：021211213錢園園021211222朱海燕任課教師：戎自強完成時間：2014.6一、概述 1二、柔性系統 22.1系統介紹 32.2各單元結構與功能 4三、TWINCAT PL簡介 16四、程序控制 174.1 控制任務 174.2 I/O 端口 184.3程序流程圖 19五結語 20附錄 21上海工程技術大學課程論文PLC在柔性系統中的應用PLC在柔性系統中的應用摘要PLC是應用面非常廣、功能強大、使用方便的通用工業控制裝置，已經成 為當代工業自動化的主要支柱之一。本文應用 BECKHOF公司生產的可編程控制 器實

2、現自動化生產線加工系統的供料單元控制，該系統充分利用了可編程控制器(PLC的功能，加上傳感器、傳動氣壓的技術實現了機械手上升、下降、抓取、 釋放、前后左右的移動等一系列的動作， 完成原料的供給配送。這一控制的實現 和應用，充分體現了 PLC控制在工業生產中的優勢，并可以提高制造工業的柔性 和生產效率。關鍵詞：PLC機械手 供料單元一、概述PLC 即可編程邏輯控制器。它采用一類可編程的存儲器，用于其內部存儲程 序，執行邏輯運算、順序控制、定時、計數與算術操作等面向用戶的指令，并通 過數字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機械或生產過程。可編程邏輯控制器具有以下鮮明的特點。1. 使用方便，編程簡單

3、采用簡明的梯形圖、邏輯圖或語句表等編程語言，而無 需計算機知識，因此系統開發周期短，現場調試容易。另外，可在線修改程序， 改變控制方案而不拆動硬件。2. 功能強，性能價格比高一臺小型PLC內有成百上千個可供用戶使用的編程元 件，有很強的功能，可以實現非常復雜的控制功能。它與相同功能的繼電器系統 相比，具有很高的性能價格比。PLC可以通過通信聯網，實現分散控制，集中管 理。3. 硬件配套齊全，用戶使用方便，適應性強 PLC產品已經標準化、系列化、模 塊化，配備有品種齊全的各種硬件裝置供用戶選用， 用戶能靈活方便地進行系統 配置，組成不同功能、不同規模的系統。PLC的安裝接線也很方便，一般用接線

4、端子連接外部接線。PLC有較強的帶負載能力，可以直接驅動一般的電磁閥和小 型交流接觸器。硬件配置確定后，可以通過修改用戶程序，方便快速地適應工藝 條件的變化。4. 可靠性高，抗干擾能力強 傳統的繼電器控制系統使用了大量的中間繼電器、時間繼電器，由于觸點接觸不良，容易出現故障。PLC用軟件代替大量的中間繼電器和時間繼電器，僅剩下與輸入和輸出有關的少量硬件元件，接線可減少到繼電器控制系統的1/10-1/100，因觸點接觸不良造成的故障大為減少。PLC采取了 一系列硬件和軟件抗干擾措施，具有很強的抗干擾能力，平均無故障時間達到數 萬小時以上，可以直接用于有強烈干擾的工業生產現場，PLC已被廣大用戶公

5、認為最可靠的工業控制設備之一。5. 系統的設計、安裝、調試工作量少 PLC用軟件功能取代了繼電器控制系統中 大量的中間繼電器、時間繼電器、計數器等器件，使控制柜的設計、安裝、接線 工作量大大減少。PLC的梯形圖程序一般采用順序控制設計法來設計。這種編程方法很有規 律，很容易掌握。對于復雜的控制系統，設計梯形圖的時間比設計相同功能的繼 電器系統電路圖的時間要少得多。PLC的用戶程序可以在實驗室模擬調試，輸入信號用小開關來模擬，通過PLC 上的發光二極管可觀察輸出信號的狀態。 完成了系統的安裝和接線后，在現場的 統調過程中發現的問題一般通過修改程序就可以解決，系統的調試時間比繼電器系統少得多。6.

6、 維修工作量小，維修方便PLC的故障率很低，且有完善的自診斷和顯示功能。 PLC或外部的輸入裝置和執行機構發生故障時，可以根據PLC上的發光二極管或 編程器提供的信息迅速地查明故障的原因，用更換模塊的方法可以迅速地排除故 障二、柔性系統2.1系統介紹隨著科學技術的發展，人類社會對產品的功能與質量的要求越來越高， 產品 更新換代的周期越來越短，產品的復雜程度也隨之增高，傳統的大批量生產方式 受到了挑戰。這種挑戰不僅對中小企業形成了威脅， 而且也困擾著國有大中型企 業。因為，在大批量生產方式中，柔性和生產率是相互矛盾的。眾所周知，只有 品種單一、批量大、設備專用、工藝穩定、效率高，才能構成規模經濟

7、效益；反 之，多品種、小批量生產，設備的專用性低，在加工形式相似的情況下，頻繁的 調整工夾具，工藝穩定難度增大，生產效率勢必受到影響。為了同時提高制造工 業的柔性和生產效率，使之在保證產品質量的前提下，縮短產品生產周期，降低 產品成本，是終使中小批量生產能與大批量生產抗衡， 柔性自動化系統便應運而 生。柔性制造系統是由統一的信息控制系統、物料儲運系統和一組數字控制加工 設備組成，能適應加工對象變換的自動化機械制造系統，英文縮寫為FMS FMS的工藝基礎是成組技術，它按照成組的加工對象確定工藝過程， 選擇相適應的數 控加工設備和工件、工具等物料的儲運系統，并由計算機進行控制。故能自動調 整并實現

8、一定范圍內多種工件的成批高效生產， 并能及時地改變產品以滿足市場 需求。FMS兼有加工制造和部分生產管理兩種功能，因此能綜合地提高生產效益。 FMS的工藝范圍正在不斷擴大，包括毛坯制造、機械加工、裝配和質量檢驗等。柔性制造系統是一種技術復雜、高度自動化的系統，它將微電子學、計算機 和系統工程等技術有機地結合起來，理想和圓滿地解決了機械制造高自動化與高 柔性化之間的矛盾。它具有設備利用率高、生產能力相對穩定、產品質量高、運 行靈活和產品應變能力大的優點。本系統集氣動控制技術、機械技術（機械傳動、機械連接等）、電工電子技 術、傳感器應用技術、PLC控制技術等。整個系統包括：供料單元、檢測單元、 加

9、工單元、安裝單元、安裝搬運單元、提取安裝單元、操作手單元及立體存儲單 元。其中，每個工作單元都可以自成一個獨立的系統， 各個單元的執行機構主要 是氣動執行機構和電機驅動機構，這些執行機構的運動位置都可以通過安裝在其 上面的傳感器的信號來判斷。2.2各單元結構與功能2.2.1供料單元供料單元在整個系統中，起著向系統中的其它單元提供原料的作用。 它的具 體功能是：按照需要將放置在料倉中的待加工工件（原料）自動地取出，并將其 傳送到下個工作單元。1.1/0接線端口它是該工作單元與PLC之間進行通訊的線路聯接端口。該工作單元中的所有 電信號（直流電源、輸入、輸出）線路都接到該端口上，再通過信號電纜線連

10、接 至U PLC上。2.進料模塊該模塊用于儲存工件原料、并在需要時將料倉中的工件分離出來， 為轉送模 塊取走一個工件作好準備。該模塊主要由料倉、雙作用氣缸、推料塊、工件檢測傳感器等組成。進料模塊的工作過程是這樣的：工件垂直疊放在料倉中，推料桿位于料倉的 底層并可從料倉的底部通過，推料桿與最下層的工件處于同一水平位置。 當氣缸 驅動推料桿前進時，推料桿便把最下層的工件水平推到預定位置， 從而把工件移 出料倉；而當推料桿返回時，料倉中的工件在重力的作用下，就自動下落，向下 移動一個工件，為下次工作作好了準備。在推料缸的兩個極限位置分別裝有一個 磁感應式接近開關，分別用于識別推料缸運動的兩個極限位置

11、。在該模塊料倉的 底層位置，安裝有對射式光電傳感器的探頭，用于檢測料倉中存儲料的情況（有 無料）。該對射式光電傳感器由光纖（探頭）和光電傳感器主體組成。對射式光電接近開關是指光發射器 （光發射器探頭或光源探頭） 與光接收器（光 接收器探頭）處于相對的位置工作的光電接近開關。對射式光電接近開關的工作原理是： 當物體通過傳感器的光路時，光路被遮 斷，光接收器接收不到發射器發出的光，貝U接近開關的“觸點”不動作；當光路 上無物體遮斷光線時，則光接收器可以接收到發射器傳送的光， 因而接近開關的 “觸點”動作，輸出信號將被改變。它的功能是吸取工件，并將工件傳送到下一個工作單元。轉運模塊主要由旋 轉氣缸、

12、擺臂、真空吸盤、真空壓力檢測傳感器、真空吸盤方向保持裝置等組成。旋轉氣缸是擺臂的驅動裝置，其轉軸的最大轉角為 180,轉角可以根據需 要進行調整。在轉動氣缸的兩個極限位置上各裝有一個磁感應式的接近開關， 利用接近開關的信號狀態來標識兩個極限位置。真空吸盤用于抓取工件。吸盤內腔的負壓（真空）是靠真空發生器產生的。真空檢測傳感器，它是具有開關量輸出的真空壓力檢測裝置， 當進氣口的氣 壓小于一定的負壓（真空）值時，傳感器動作，輸出開關量1,同時LED點亮， 否則，輸出信號0, LED熄滅。真空吸盤方向保持裝置，它的作用是：使真空吸盤在擺臂轉動的過程中始終 保持垂直向下的姿態，以使被運送的工件在運送過

13、程中不致翻轉。 它的工作原理 是：旋轉氣缸固定在支架上，輸出軸從固定齒輪的軸孔中穿過，并可自由轉動， 擺臂則固定在旋轉氣缸的轉軸上；擺臂的另一端安裝有一個可以自由轉動帶有齒 輪的吸嘴，吸嘴的齒輪與旋轉氣缸輸出軸外圍的固定齒輪通過一個同步帶相連。 當旋轉氣缸驅動擺臂轉動時，擺臂與固定齒輪之間形成相對運動， 導致同步帶的 運動，通過同步帶帶動了吸嘴的轉動；固定齒輪與活動齒輪的傳動比為1:1,這樣擺臂轉動的角度等于吸嘴轉動的角度， 因此，保證了吸嘴在擺臂轉動的過程 中始終保持方向不變。222檢測單元檢測單元的主要任務有兩個，即：識別工件材料和檢測工件的尺寸。在MPS系統中，它是將供料單元提供的工件進

14、行材料識別及尺寸的檢測，并根據要求將滿足條件的工件通過滑槽送到下一個工作單元，對于不符合要求的工件在本單元 中剔除。該單元模擬了實際生產中對原材料的檢測情況。檢測單元主要組成為：I/O接線端口；識別模塊；升降模塊；測量模塊；滑 槽模塊等。1 識別模塊識別模塊主要由3個傳感器組成，即:電感傳感器、反射式光電傳感器和漫 射式光電傳感器；用于識別工件的材質及顏色。可以識別金屬與非金屬的材質， 可以將金屬、白、黑三種工件區分開。識別模塊中的電感傳感器、反射式光電傳 感器及漫射式光電傳感器都屬于接近開關類傳感器，它們分別在以下情況下動 作：電感傳感器在有金屬物質接近它時動作；反射式光電傳感器在任何物質接

15、近它時都動作；漫射式光電傳感器在接近它的物體反射回來的光線達到一定程度時動作。 識別模塊的工作原理見下列真值表：傳感器類型材質及顏色金屬、銀白色色尼龍、白尼龍、黑色電感式傳感器100漫反射式光電傳感器110反射式光電傳感器1112測量模塊測量模塊的作用是測量工件的高度。它由一個模擬量傳感器和傳感器支架構 成。該模擬量傳感器實際上是一個由電位器構成的分壓器。該傳感器與變送器一起構成一個測量工件高度尺寸的傳感系統，由電阻式傳感器將測量桿的位移量轉變為電位器電阻值的變化，再經變送器器轉換為o0V的直流電壓信號輸出。輸出的電壓值與測量桿位移量之間成正比例關系。測量模塊由一個精密滑臺氣缸驅動，實現高度測

16、量動作。3.升降模塊升降模塊的作用是將工件由下方運送到上方， 準備檢測和分流。它主要由一 個無桿氣缸、一個雙作用直線氣缸、一個工作平臺組成。4 滑槽模塊滑槽模塊提供了兩個物流方向。上滑槽可以將工件（合格工件）分流到下一 個工作單元，上滑槽前段是由直流電機驅動的傳送帶； 下滑槽可以用于模擬不合 格工件的流向（即從本單元剔除）。223加工單元加工單元可以模擬鉆孔加工及鉆孔質量檢測的過程， 并通過旋轉工作臺模擬 物流傳送的過程。加工單元主要組成機構有：旋轉工作臺模塊、鉆孔模塊、鉆孔檢測模塊及伺 服驅動單元等。1. 旋轉工作臺模塊旋轉工作臺模塊主要由旋轉工作臺、 工作臺固定底盤、交流伺服電動機、蝸 輪

17、蝸桿減速器、定位塊、電感式接近開關傳感器、漫反射式光電傳感器、支架等 組成。在轉動工作臺上有六個工位，用于存放工件。在每個工位的下面都有一個定位塊，電感式接近開關傳感器感測這個定位塊，用于判斷工作臺的轉動位置，以便于進行定位控制。2. 鉆孔模塊鉆孔模塊主要由鉆孔氣缸、鉆孔電機、電磁夾緊器等組成。鉆孔模塊用于實現鉆孔加工過程。在鉆孔氣缸的兩端安裝有磁感應式接近開 關，用于判斷兩個氣缸運動的兩個極限位置。3. 檢測模塊)1檢測模塊用于實現對鉆孔加工結果的模擬檢測過程。檢測模塊主要由檢測氣 缸、檢測氣缸固定架、檢測模塊支架及磁感應式接近開關組成。4繼電器繼電器K1、K2,分別用于控制鉆孔電機和電磁夾

18、緊器2.2.4操作手單元操作手單元可以模擬提取工件、按照要求將工件分流的過程。操作手單元主要由提取模塊、滑槽模塊、氣源處理組件、I/O接線端口、閥組等組成。1. 提取模塊該模塊實際上是一個“氣動機械手”，主要由兩個直線氣缸（提取氣缸和擺 臂氣缸）、一個轉動氣缸及氣動夾爪等組成。提取氣缸安裝在擺臂氣缸的氣缸桿的前端， 用于實現垂直方向的運動，以便 于提取工件。該氣缸在結構上不同于一般的直線氣缸，它是一個桿不回轉型氣缸， 它的活塞桿為六邊形，這樣活塞桿就不能隨便轉動，便于氣動手指夾取工件。擺臂氣缸構成了氣動機械手的“手臂”，可以實現水平方向上的伸出、縮回 動作。同時它還是一個雙聯氣缸（有的地方叫倍

19、力缸），它擁有兩個壓力腔和兩 個活塞桿，在同等壓力下，雙聯氣缸的輸出力是一般氣缸的兩倍， 所以有的地方 亦叫它倍力缸。在氣缸的兩個極限位置上分別安裝有磁感應式接近開關，用于判斷氣缸的動作是否到位。轉動氣缸用于實現擺臂氣缸的轉動，其轉動角度為 180,在氣缸的兩個極 限位置上分別安裝有一個阻尼缸（用于緩沖旋轉過來的沖擊）和一個電感式接近 開關（用于判斷氣缸旋轉是否到位）。氣動夾爪則用于抓取工件。2滑槽模塊此模塊只有在六站型MPS系統上才會安裝。滑槽模塊用于存放不合格的工 件。2.2.5提取安裝單元提取安裝單元裝配2軸的拾取和放置模塊，通過光電傳感器檢測到工件，工 件傳送到傳送帶上的氣動分離器。拾

20、取和放置模塊將滑槽上工件蓋放置到工件上,通過分離器釋放完整的工件組合并傳送到傳送帶的末端。分類工作單元主要由傳送帶模塊、提取裝置、滑槽模塊、工件阻擋裝置、氣 源處理組件、I/O接線端口、閥組、繼電器、對射式光電傳感器等組成。251傳送帶模塊模塊中的傳送帶由一個直流電流通過齒輪減速器后驅動。當傳送帶運行一定時間后，或因其它原因造成傳送帶打滑時，可以通過調整傳送帶模塊上的端頭支 撐板來調整傳送帶的張緊度而消除打滑。2. 工件阻擋裝置該裝置通過傳送帶及阻擋裝置實現對工件移動控制。 它主要由旋轉氣缸、阻擋條、固定塊組成。當某一工件需要分揀到第一或第二滑槽中時, 缸驅動導向裝置將傳送帶送來的工件導入相應

21、的滑槽。3 提取安裝裝置對應的導向氣用于拾取滑槽中的工件蓋并將其安裝到傳送帶上被阻擋的工件中。該裝置由一個導桿氣缸、一個桿不回轉氣缸及真空吸盤組成。工作時，導桿 氣缸縮回，吸盤下降吸取滑槽中工件蓋，然后導桿前伸將工件蓋放入到傳送帶上 被阻擋的工件中。226安裝搬運單元安裝搬運單元可以模擬提取工件、按照要求將工件分流的過程，同時能提供 一個安裝工位，實現大、小工件的組裝。安裝搬運單元主要由提取模塊、工件平臺、直線轉圓周運動裝置、氣源處理 組件、I/O接線端口、閥組等組成。1.1/0接線端口它是該工作單元與PLC之間進行通訊的線路聯接端口。該工作單元中的所有 電信號（直流電源、輸入、輸出）線路都接

22、到該端口上，再通過信號電纜線連接 至U PLC上。2.提取模塊該模塊實際上也是一個“氣動機械手”，主要由一個直線氣缸（上下擺動）、 擺臂和氣動夾爪等組成。擺臂相當于了氣動機械手的“手臂”，只是在這時不能伸縮，只能上下擺動， 它由一個安裝在下方的直線氣缸驅動， 在擺臂的前端安裝有一個氣動夾爪，用于 抓取工件。3 直線轉圓周運動裝置提取模塊的左右移動及旋轉由兩個直線氣缸所控制，它通過一定的機械轉換 裝，在實現直線運動的同時還能提供圓周運動， 這樣在本單元上可提供四個工位， 分別為左工位（提取工位）、左上工位（安裝工位）、右上工位（未用）和右工位 （輸出工位）4工件平臺工件平臺安裝在安裝工位上，用于

23、實現大、小工件的組裝。227立體存儲單元立體存儲單元可作為MPS系統中的最后單元，在整個系統中，接收并存儲前 方各單元加工處理后的工件。它的具體功能是：在接收工位接收前一單元送來的 工件，按照工件信息而自動運送至相應倉位，并將工件推入立體倉庫存儲。立體存儲單元主要由I/O接線端口、步進驅動模塊、絲桿驅動模塊、工件推 出裝置、立體倉庫、氣源處理組件等部件組成。1. I/O接線端口它是該工作單元與PLC之間進行通訊的線路聯接端口。該工作單元中的所有電信號（直流電源、輸入、輸出）線路都接到該端口上，再通過信號電纜線連接 至U PLC上。2 步進驅動模塊步進驅動模塊有步進驅動器和步進電機所組成立體存儲

24、單元中有兩套步進驅動模塊步進驅動器接收PLC發出的高速脈沖信號及方向電平信號，并將這些信號轉 換成驅動步進電機的信號。步進電機旋轉的方向由方向電平控制； 旋轉的速度由 脈沖信號的頻率控制；而要旋轉多少度或多少圈則由脈沖信號的數目所控制。3. 絲桿驅動模塊絲桿驅動模塊是將步進電機輸出的旋轉運動轉換成直線往復運動，兩套絲桿驅動模塊成90度垂直安裝，這樣就形成了一個 X-Y軸的平面運動系統。在兩個 絲桿驅動模塊上均設有一個零點，用以校正位置及提供一個位置參考點。同時為防止絲桿驅動模塊過沖而產生機械物理損傷，我們在絲桿驅動模塊的 極限位置均裝有碰撞保護開關，用來防止比桿驅動塊過沖。4 工件推出裝置該部

25、分由一個雙作用氣缸、推塊和一個接收工件的推塊導槽組成。三、TwinCAT PLC 簡介該PLC是軟件PLC,所謂軟件PLC即以通用操作系統和PC為軟硬件平臺， 用軟件實現傳統硬件PLC的控制功能，即，將PLC的控制功能封裝在軟件內， 運行于PC環境中。這樣的控制系統在實現硬件 PLC相同功能的同時，也具備了 PC機的各種優點。軟件PLC系統是由開發系統和運行系統兩部分組成， 軟件PLC 開發系統實際上就是集編輯、調試和編譯與一體的PLC編程器，其中編譯部分是 開發系統的核心，此部分具備如下功能：編程語言標準化，遵循 IEC61131-3 標準，支持多語言編程（共有5種編程方式：IL，ST，LD

26、, FBD和SFC，編程語 言之間可以相互轉換；豐富的控制模塊，支持多種PID算法（如常規PID控制 算法、自適應PID控制算法、模糊PID控制算法、智能PID控制算法等等），還 包括目前流行的一些控制算法，如神經網絡控制；開放的控制算法接口，支持 用戶嵌入自己的控制算法模塊；仿真運行，實時在線監控，在線修改程序和編 譯；強大的網絡功能。支持基于 TCPIP網絡，通過網絡實現PLC遠程監控，遠 程程序修改。TwinCAT PLC在 Windows NT/2000/XP操作系統下運行，包 括編程環境和運行系統，無需附加編程設備。對于在 CE操作系統和嵌入式操 作系統下運行的BC和 BX控制器，只

27、提供TwinCAT Run-Timeo通過與實時運行 系統進行組網通訊，即可修改程序。TwinCAT PLC的編程符合 IEC 61131-3 標準，獨立于制造商。TwinCAT支持所有IEC61131-3編程語言，帶有方便的編輯器和快速、高效 的編譯器，即使是幾兆字節的大型PLC程序，其開發創建周期也很短。增量式編譯防止了較長的編譯周轉時間。 并且只編譯更新的內容。功能強大的編輯器 功能，例如“自動式”、“自動聲明”或“查找”和“替換”，使得編程更快速。 對于所有編程語言，在必要時，項目比較功能可輕松識別并接受差異性。如果一個項目（注釋、目錄等）被翻譯成非原有語言的其它語言，則所有術語都被導

28、出 到一個表中，翻譯完成之后，再重新導入。如果是一個團隊在進行開發，所有對 象（塊、數據類型、列表）都可在一個源代碼工具內，通過TwinCAT工程接口進行管理。由此可跟蹤不同版本之間的變更和區別。功能塊的“實例化”概念，指每個實例都有其自身的數據，從而導致面向對 象的結構化編程形式。它支持IEC 61131-3中規定的所有通用數據類型。可 實現多維字段和結構，例如枚舉和子范圍類型TwinCAT PLC所采用的語言包括 IL 和 ST （基本級）。在線修改功能 可用于在 PLC運行時對代碼和/或數據的修改，提供最大的數據記憶。源代碼 可保存在目標系統中（除BCxxxx系列控制器以外）。準則分析功

29、能對于過程錯誤的檢測非常有用。通過方便的庫管理器，可非常容易地重復使用代碼。對于程序和功能庫可使 用多級密碼保護，以保護專有技術。使用 TwinCAT PLC創建的PLC程序也可以在許多目標平臺上執行。除了 工業PC和CX系列嵌入式PC以外,PLC項目也可裝入Beckhoff BC和BX系列 控制器。程序開發和調試都在相同的工作環境中進行，與程序執行的裝置無 關。作為對由IEC語言標準定義的功能塊的延伸，Beckhoff 公司提供有大量的 附加功能庫，用于執行自動化技術任務：例如用于通過TwinCAT NC控制電動和 液壓軸的功能庫、用于串行通訊的功能庫、用于報文輸出的功能庫、用于寫 /讀 文

30、件的功能庫、用于控制技術功能塊的功能庫等。TwinCAT PLC中豐富的故障查找功能使得不管是現場還是通過遠程維護 解決問題變得非常容易。為此，Twin CAT中的PLC編程環境可提供：監控,能量 流（流程控制）,斷點,PLC變量采樣跟蹤,單步,監視列表,層級調用和變量強 制。另外，TwinCAT ScopeView （一種軟件示波器）可用于同時記錄一種或幾種 變量。四、程序控制4.1 控制任務在整個系統中包含有8個站的控制，本文著重介紹供料單元。該單元的控制 任務是：當設備接通電源與氣源、PLC運行后，首先執行復位動作，推料缸縮回到位, 旋轉擺臂擺回到位。然后進入工作運行模式，在料倉中有工件

31、、各個執行機構都 在其初始位置的情況下，當按觸開始（S1）按鈕時，供料單元的執行機構將把存放在料倉中的工件取出并轉送出去（例如：送到下一個工作單元）；并且，只要 料倉中有工件，此工作就繼續，即：自動連續運行。在運行過程中，當按觸停止 按鈕后或者當料倉中無工件時，供料單元應該在完成了當前的工作循環之后停止 運行，并且各個執行機構應該回到初始位置。在啟動前，供料單元的執行機構若不在初始位置、料倉中若無工件，則不允許啟動。當料倉中缺少工件超過5秒后，蜂鳴器響起報警，直到料倉中有工件后停止。4.2 I/O 端口供料單元I/O設備編號與說明如下表所示：表1供料單兀I/O設備編號與說明表序號設備符號設備名

32、稱設備用途信號特征1B1對射式光電傳感器判斷料倉是否有工件信號為1:料倉中有工件信號為0:料倉中無工件21B1磁感應式接近開關判斷擺臂的位置信號為1:擺臂擺回到位31B2磁感應式接近開關判斷擺臂的位置信號為1:擺臂擺出到位42B1真空壓力傳感器判斷是否吸到工件信號為1:吸到了工件53B1磁感應式接近開關判斷氣缸的前后位置信號為言號推料缸返回到位63B2磁感應式接近開關判斷氣缸的前后位置信號為1:推料缸推出到位7K1繼電器控制蜂鳴器信號為1:蜂鳴器鳴響81Y1電磁閥控制擺臂的動作信號為1:擺臂擺回91Y2電磁閥控制擺臂的動作信號為1:擺臂擺出102Y1電磁閥控制吸、放工件信號為1：真空發生器復位

33、112Y2電磁閥控制吸、放工件信號為1：真空發生器動作123Y1電磁閥控制推料缸的動作信號為1：推料缸 推出工件信號為0:推料 缸返回4.3程序流程圖上電/運行擺臂回1Y1=1五結語可編程控制器，它采用一類可編程的存儲器，用于其內部存儲程序，執行邏 輯運算、順序控制、定時、計數與算術操作等面向用戶的指令，并通過數字或模 擬式輸入/輸出控制各種類型的機械或生產過程。是工業控制的核心部分。本文介紹了自動化生產線柔性加工系統的供料單元的結構與功能及其工作 流程，利用PLC控制各個模塊的運動，實現對原料的運送，完成此單元的工序。 六參考文獻1 李建興可編程序控制器應用技術M.北京：機械工業出版社，2004.72 可編程邏輯控制器.pe=