1、摘要 隨著現代生產技術的飛速發展以及社會物質的不斷繁榮,平面倉庫對于貨物的存放已經遠遠不能滿足當前的需求,因此立體倉庫已成為生產和生活中的一個重要的組成部分,對于立體倉庫的研究也不斷的深入。 本文主要設計了一個12個倉位的自動化立體倉庫系統，全文對立體倉庫各部分進行分部設計，首先提出了立體化倉庫的總體結構設計方案，介紹系統的組成模塊、功能及各模塊之間的聯系，并提出一些設計中出現的問題的解決方案。其次是對立體倉庫系統設計和硬件設計，主要采用可編程控制器來對其進行控制，通過PLC編程軟件對立體倉庫的整個運作進行了PLC程序的設計，主要以手動和自動兩種不同的方式控制，并對意外情況的發生也作了意外處理

2、程序的設計。 為了監控和管理立體倉庫監控和管理體力倉庫的運行狀態，利用組態王軟件按對于立體倉庫的運行情況設計了一個實時監控系統。該系統能對現場數據進行采集處理，管理人員只要通過運行監控系統就可以實時監控立體倉庫庫的工作狀態，保證了正常運作，對出現的問題作出及時的判斷和處理。最后通過該系統的仿真模擬運行，驗證了此立體倉庫運行平穩，送送取貨物定位準確，安全可靠。關鍵詞： 立體倉庫，PLC控制器，組態王軟件，實時監控，仿真目 錄摘要ABSTRACT第1章 前言11.1立體倉庫概述1 1.1.1 立體倉庫發展歷史1 1.1.2 立體倉庫的組成21.2 國內外研究現狀3 1.2.1 國外研究現狀1.3

3、立體倉庫的研究意義 1.3.1社會意義 1.3.2科技意義1.3.3教學意義第2章 立體倉庫設計方案92.1 立體倉庫系統的構成9 2.1.1 系統模塊組成10 2.1.2系統模塊的功能102.2 系統實現的功能92.3設計中的問題及解決方案 2.3.1 設計中的問題10 2.3.2 解決方案10第3章 立體倉庫系統硬件的設計3.1 立體倉庫的基本結構3.2 硬件部分 3.2.1步進電機 3.2.2步進電機驅動系統的基本組成和工作原理 3.2.3傳感器 3.2.4 PLC控制器 3.2.4.1 PLC I/O點的選擇 3.2.4.2 PLC型號的選擇 3.2.4.3 PLC S7-200的介紹

4、 3.2.5 控制臺第7章 結論527.1 XXX52參考文獻（宋體，小四號，加粗）54致謝（宋體，小四號，加粗）59附錄A：XXX（宋體，小四號，加粗）60附錄B：XXX66第1章 前言自動化立體倉庫也稱自動存取系統，它是一種用高層立體貨架（托盤 系統）存儲物資，用自動控制堆垛機進行存取作業，用計算機控制管理的倉庫。自動化立體倉庫除了具有傳統倉庫的基本功能外，還具有分揀、理貨的功能，以及在不直接進行人工處理的情況下，自動存儲和取出物料的功能110。1.1立體倉庫概述1.1.1立體倉庫發展歷史立體倉庫一詞起源于“高層貨架”，一般是指采用幾層、十幾層乃至幾十層高的貨架儲存單元貨物，隨著科技的發展

5、，人們逐漸采用起重、裝卸、運輸機械設備等相應的物料搬運設備進行貨物入庫和出庫作業的倉庫。由于這類倉庫能充分利用空間儲存貨物，故常形象地將其稱為“立體倉庫”1。早在20世紀50年代初期，美國就出現了使用橋式堆垛起重機的倉庫。這種起重機是在通用橋式起重機的小車上裝設堆取貨物的裝置，從地面上用按鈕進行操縱，其結果是使貨架間的通道大大減小，單位面積的儲存量平均增加了50%多。此后立體倉庫在美國和西歐得到迅速發展。1963年美國某公司首先在倉庫業務中采用計算機控制，倉庫高度已達12米。20世紀60年代中期，日本開始興建立體倉庫，而且發展的速度越來越快，據日本“產業機工”的統計，到1982年，日本已擁有各

6、種立體倉庫3257座，幾乎相當于歐美國建擁有量得總和11。立體倉庫由于具有很高的空間利用率、很強的入出庫能力、采用計算機進行控制管理又利于企業實施現代化管理等特點，已成為企業物流和生產管理不可缺少的倉儲技術，越來越受到企業的重視。1.1.2立體倉庫的組成立體倉庫一般由高層貨架、倉儲機械設備、建筑物及控制和管理設施等部分組成9。貨架的形式有很多，材料一般用鋼材或鋼筋混凝土制作。鋼貨架的優點是構件尺寸小，倉庫空間利用率高，制作方便，安裝建設周期短。而且隨著高度的增加，鋼貨架比混凝土貨架的優越性更加明顯。為了提高貨物裝卸、存取效率，自動化立體倉庫一般使用貨箱或托盤盛放貨物。貨箱與托盤的基本功能是盛放

7、小件物料，同時還應便于運輸車和堆跺機的插取和存放。搬運設備是自動化倉庫中的重要設備，它們一般由電力驅動，通過手動或自動控制，實現把貨物從一處搬運到另一處。輸送系統必須具有高度的可靠性。在立體倉庫內，一般只有一套輸送系統，一旦發生故障，就會使整個倉庫工作受到影響。所以，要求輸送系統的各個環節上的設備可靠、耐用、維修方便。對輸送系統設置手動控制做后備。1.2國內外研究現狀自上世紀60年代以來，美日歐等國家和地區設計和投入使用的立體倉庫越來越多，立體倉儲技術已成為一門新興的學科。據不完全統計，美國有各種類型的自動化立體倉庫20000多座，日本有38000多座，德國有10000多座，英國有4000多座

8、，前蘇聯有1500多座。堆跺機是自動化立體倉庫的主要作業機械，擔負著出庫、進庫、盤庫等任務，是自動化立體倉庫的核心部件，自動化立體倉庫的發展就是以堆跺機的發展為主要標志的，目前巷道式堆跺機為主要發展方向1。在我國，立體倉庫的發展是從70年代初期開始的，1963年研制成第一臺橋式堆垛起重機，1973年開始研制我國第一座由計算機控制的自動化立體倉庫（高15米，機械部起重所負責），該庫1980年投入運行，由北京機械工業自動化研究所等單位研制建成我國第一座自動化立體倉庫，并在北京汽車制造廠投產9。從此以后，立體倉庫在我國得到了迅速的發展。據不完全統計，目前我國己建成的立體倉庫近300個，其中全自動化的

9、立體倉庫有30多個。1995年建成的儀征化纖工業聯合公司滌綸長絲自動化立體倉庫，是目前我國獨立設計和制造的綜合自動化程度最高的立體倉庫。近些年我國自動化倉庫技術發展很快，己實現了與其它信息決策系統的集成，并正在做智能控制和模糊控制的研究工作。盡管如此，至今在我國已建成的集成化倉儲系統還不多，我國的自動化立體倉庫與國外發達國家相比，無論是從數量上還是從建設水平上都有著比較大的差距。1.3立體倉庫的研究意義1.3.1社會意義立體倉庫的特點在于以高層立體貨架為標志，以成套先進搬運設備為基礎，以先進的計算機控制技術為主要手段，高效率地利用倉儲空間，節約時間和人力進行各種作業，具有巨大地社會效益和經濟效

10、益，因此被普遍應用于機器制造業、電器制造業、航空港、輕工和化工企業、商儲業、軍需部門等各行各業。其中自動化的立體倉庫更是具有廣闊市場前景。它集機械、電子、控制、計算機技術于一體，具有科技含量高，貨物存取效率高和自動化程度高等優點，在物流監控技術、計算機應用技術、通信技術、貨位優化管理等技術領域都有很好的應用。從制造工廠、商場、機場，到港口、軍需部地下室冷庫到都少不了立體倉庫的身影，特別是隨著人們生活水平的提高，自我國的機動車數量日益猛增，傳統的停車場已經不能滿足人們的需求，于是人們將立體倉庫這一理念和技術應用于停車庫，很多城市都相繼出現了立體停車庫，使停車難的問題逐漸得以緩解，所以為了更好的合

11、理利用資源、保證產需均衡、提高物流效率，我們對于自動化立體倉庫的研究迫在眉睫。1.3.2科技意義近些年我國自動化倉庫技術發展很快，盡管如此，至今在我國已建成的集成化倉儲系統還不多，我國的自動化立體倉庫與國外發達國家相比，無論是從數量上還是從建設水平上都有著比較大的差距，究其原因，自動化程度不夠是一個很大的缺陷。對此能較有效的改善這一缺陷的方法就是在控制系統中采用PLC控制器，因為PLC功能強大，可靠性高，抗干擾能力強，維修方便，易于實現機電一體化，可以完全滿足立體倉庫工作環境和控制系統的要求。通過PLC控制的立體倉庫克服了繼電接觸控制系統中的機械觸點的接線復雜、可靠性低、功耗高、通用性和靈活性

12、差的缺點，充分利用了微處理器的優點，又照顧到現場電氣操作維修人員的技能與習慣，特別是PLC的程序編制，不需要專門的計算機編程語言知識，而是采用了一套以繼電器梯形圖為基礎的簡單指令形式，使用戶程序編制形象、直觀、方便易學，調試與查錯也都很方便。所以近幾年采用可編程控制器（PLC）與微機控制搬運設備的倉庫以及采用計算機管理與PLC聯網控制的全自動化倉庫在全部立體倉庫中的比重不斷增加。另外，當前各領域中使用的立體倉庫往往是很龐大的系統，研制立體倉庫往往需要投入很大的人力和財力，這給立體倉庫的研究帶來很大難度，令很多科技研發和教學研究機構望而卻步，針對這一難題，可以通過設計制作小型的立體倉庫模型，對其

13、加入控制系統，并通過對其進行模擬調試，再將其研究成果應用于立體倉庫的生產研制，這樣一來既節約成本，提高效率，也可以更為廣泛的開展對于立體倉庫的研究。事實證明，大型自動化倉庫系統己不再是發展方向。為了適應工業發展的新形勢，出現了規模更小，反應速度更快，用途更廣的自動化倉庫系統，如德國Veltins啤酒廠制酒倉庫，還有Metzler optik partner AG公司的小件倉庫，通過提高運送速度和加快工作循環，達到了驚人的倉庫利用率。1.3.3教學意義目前，很多高等院校以及職業院校的電子、機械等專業都把PLC列為一項必修課程，因此可以將此立體倉庫制作成教學模型，則既可以在教學過程中增加教學的應用

14、性，又可以通過讓學生設計不同的PLC程序來達到不同的運行效果，適用于學生畢業設計、課程設計、實習實驗等，也適合于研究機構的科研使用，具有一定的教學意義。1.4本文研究的主要內容本文主要設計了一個自動化立體倉庫系統，通過手動或自動兩種方式來實現自動化立體倉庫貨物出入庫作業，并且采用監控系統的設計來有效的保證立體倉庫的安全可靠運行。本文的主要研究內容和結構可分為六個章節，分別如下：1)第一章研究了自動化立體倉庫的發展歷史和基本組成，以及國內外立體化倉庫的現狀和國內立體化倉庫的不足之處，分析立體化倉庫的發展方向。同時，提出本文所要研究的主要內容。2)第二章論證了自動化立體倉庫的設計方案，包括模塊組成

15、，以及各個模塊在系統中的功能，還提出了在設計中出現的問題并給出解決方案。3）第三章對立體倉庫系統的作了硬件設計，并通過立體倉庫模型的來設計實現，分析了組成各模塊的元器件，包括步進電機、直流電機、傳送桿、電源模塊等，并對這些硬件的工作原理和功能進行說明。4)第四章進行了對自動化立體倉庫控制系統的軟件設計，包括所采用的PLC控制器、PLC編程軟件、PLC與各模塊間的連接、程序流程圖以及PLC程序的詳細闡述，其中包括手動控制和自動控制、取貨物、送貨物、狀態顯示等程序。5)第五章設計了一個立體倉庫的實時監控系統，采用組態王軟件，實現了此監控系統的功能，并提出優化和完善措施。6)第六章通過立體倉庫模型以

16、及監控系統的操作運行進行結果分析，驗證了設計的可行性。第2章 立體倉庫設計方案2.1立體倉庫系統的構成2.1.1系統模塊組成本文所設計的立體倉庫系統主要由人機接口界面、控制裝置、驅動模塊、電機制動裝置、機械部件和倉位模塊所構成，它們之間的關系如圖1所示。圖1 立體倉庫系統模塊操作人員通過人機接口界面，對立體倉庫輸入命令，比如將貨物送到某一倉位，人機接口界面將這一命令傳送給控制裝置，控制裝置會根據這一命令作出簡單判斷，即執行還是不執行，比如該倉位已滿，那么將不予執行，所以控制裝置會首先去接受來自倉位模塊的反饋信息，如果該倉位未被占據，則控制裝置接收到這一信息后將會調用執行該命令的相應程序并執行，

17、以此來控制和它相連的驅動模塊，驅動模塊的作用是去驅動電機制動裝置，通過電機制動裝置的運作會帶動相應的機械部件，機械部件將會把貨物運送到合適的倉位，或是從合適的倉位中取出貨物，以此來實現操作人員取送貨物的目的。2.1.2系統模塊的功能人機接口界面主要指的是由人來進行機械或設備操作的平臺，在立體倉庫中，人機接口界面承擔了操作人員控制立體倉庫正常運行的作用。操作人員通過人機接口界面可以向立體倉庫發出操作命令，這其中包括：貨物的出入庫方式以及存放的倉庫位置編號。另外為了讓操作人員能更清楚地看到所選倉位編號，在人機界面上還可加入倉位編號以及當前狀態顯示。在對控制裝置的設計中，可以利用可編程控制器（PLC

18、），因為PLC是一種專門為在工業環境下應用而設計的數字運算操作的電子裝置，采用可以編制程序的存儲器，用來在其內部存儲執行邏輯運算、順序運算、計時、計數和算術運算等操作的指令，并能通過數字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產過程8。因此可以在PLC控制器寫入用以控制立體倉庫工作的程序，包括初始化程序、貨物出入庫程序、狀態顯示程序等等。當控制器接收到來自人機接口界面的命令之后，就可以做出邏輯判斷是否相應，然后調用事先設定好的程序執行。驅動模塊的信號主要由控制模塊輸入，作用是驅動相應的電機制動裝置工作，并起到電路保護的作用，即過壓、過流保護。電機制動裝置主要用于帶動后續的機械部件運動，機

19、械部件的運動目的就是為了將貨物移動到適當的位置，而機械部件本身沒有動力，因此需要依靠電機制動裝置來帶動它的運動。要將貨物從起始位置運送到倉庫中或是從倉庫中取出到起始位置，這個過程中對于動作方面主要考慮三個問題：取移放。取，即從某一個地點取下貨物的動作，可以是在起始位置取貨物準備存放，也可以在某一個倉位取貨物。移，即是將貨物轉移到指定的位置，可以是移動到起始平臺，也可以是各個倉位中，所以在這個過程中能夠做到準確的定位是非常重要的。放，即是將轉移到指定地點的貨物放下的動作，可以是放在起始位置，也可以是放在某一個倉位中。倉位模塊一般可以設計成框架結構，在材料的選取上應選用比較堅固的材質，比如鋼質或鐵

20、質材料，在外形的設計上最好是比較整齊的排列，比如最常用的是陣列式結構，如N×M型倉位，即橫向N排倉位和縱向M列倉位整齊排列，這樣比較有利于對貨物移送定位的控制。同時在每一個倉位的設計上應考慮到倉位當前狀態信息的傳遞，比如倉位是否已經存有貨物，否則如果向已滿的倉位再送入貨物會導致倉庫的運行發生錯誤或損壞貨物以及倉庫的硬件設備。2.2系統實現的功能立體倉庫系統的主要功能是實現貨物的出入庫操作，本文設計的立體倉庫可以實現下面一系列功能：1）將倉位中的貨物送到指定位置2）將某一指定位置的貨物取出3）自動將某一位置的貨物送到另一位置4）將起始位置的貨物送到任意位置5）從任意位置取回貨物放至起始

21、位6）能夠實現低速啟動變速運行低速停止的功能，即X、Y、Z方向上的極限保護7）各倉位狀態的掃描檢測2.3設計中的問題及解決方案2.3.1設計中的問題立體倉庫的功能比較多，因此結構也相對比較復雜，在考慮對立體倉庫的設計中有以下幾個問題需要解決。1）在貨物的傳送過程中如何做到精確而快速定位。2）在PLC控制器接受到操作命令時如何判斷是否應該響應。3）在傳送平臺到達貨物倉位后應如何進行貨物出入庫作業。4）對于傳送平臺在各個方向的移動如何實施保護措施。2.3.2解決方案1）在貨物的傳送過程中要實現精準定位的最好方法就是采用坐標定位法。可以把貨物的移動分解為水平（X軸）和垂直（Y軸）兩個方向，通過控制這

22、兩9個方向上的位移多少，即可以將貨物送到準確位置。因此在硬件設計的時候，可以將傳送貨物的機械裝置設計成水平桿和垂直桿，在動力控制上可以采用兩個電機，分別給水平移動和垂直移動提供動力，然后通過電機控制送貨平臺在水平桿和垂直桿上的滑動將平臺移到指定位置。為了提高送貨平臺移送的速度，縮短其到達指定位置的時間，在控制時可將水平和垂直的移動設定為同時進行。當PLC發出一定脈沖，經過驅動器驅動步進電機旋轉一定的角度，要想實現步進電機的精確控制，則需要對它的具體運行步數進行計數，步進電機以10cm長為單位長度計算為例，即坐標軸上的每個單位代表現實中的10cm。為了增大轉矩提高控制精度，本控制系統所有數據（脈

23、沖頻率、數量等）均是以步距角為0.9度為參考制定的。立體倉庫模擬裝置絲杠上螺紋的螺距為1.8mm，也就是說電機每接400個脈沖所運行的距離為1.8mm。要實現通過輸入不同數字使機械到達不同的位置，需要作到的就是控制步進電機走多少個單位長度。2）對于PLC控制器是否應響應操作命令的問題，可以通過在每個倉位上安裝限位開關來實現。限位開關就是用以限定機械設備的運動極限位置的電氣開關。當倉位中貨物已滿時，限位開關可以將此信號傳送給PLC控制器，控制器即可根據接收到的信號作出是否響應的判斷了。3）傳送平臺在到達指定倉位后，可通過平臺上的伸叉控制平臺的前后和上下移動來進行出入庫作業。如果將水平桿和垂直桿的

24、移動方向設為X方向和Y方向，把出入庫的前后移動設為Z方向。取貨的時候，傳送平臺先向前伸入至貨物底部（Z方向），然后往上抬起貨物（Y方向），最后縮回（Z方向）。送貨的時候，傳送平臺先向前伸入至倉位中（Z方向），然后往下放下貨物（Y方向），最后縮回（Z方向），以此來實現貨物的出入庫作業。4）對于保護傳送平臺在各個方向的移動，可以在立體倉庫中通過硬件在移動的三個方向上實施保護措施，即X軸極限位保護、Y軸極限位保護、Z軸極限位保護以及X軸、Y軸、Z軸協調保護（硬件聯鎖），通過以上各種保護開關，可以確保操作人員在編程實驗中或是立體倉庫在程序出錯時，不會損壞該裝置。1第3章 立體倉庫系統硬件的設計3.1

25、立體倉庫的基本結構 立體倉庫主體由地盤、四層十二倉位庫體、運動機械及電氣控制等四部分組成。圖3.1 倉位編號機械部分采用滾珠絲杠、滑杠、普通絲杠等機械元件組成，采用步進電機、直流電機作為拖動元件。 電氣控制是由德國西門子S7-200 CPU226程序控制器（PLC）、步進電機驅動電源模塊、開關電源、位置傳感器等器件組成。 3.2 硬件部分3.2.1步進電機步進電機是數字控制系統中的執行電機，當系統講一個電脈沖信號到步進電機定子繞組時，轉子就轉一步，當電脈沖安某一相序加到電動機時，轉子沿某一方向轉動的步數等于電脈沖光個數。因此，改變輸入脈沖的數目就能控制步進電機轉子機械位移的大小；改變輸入脈沖的

26、通電相序，就能控制步進電機轉子機械位移的方向，實現位置的控制，實現寬廣范圍內速度的無極平滑控制。步進電機可分為磁阻式、永磁式和混合式，步進電機的相數可分為：單相、二相、三相、四相、五相、六相和八相等多種。增加相數能提高步進電機的性能，但電動機的結構和驅動電源就會復雜，成本就會增加，應按需要合理選用。本系統用步進電機為42BYG250C型步進電機，其電氣技術數據為：表3. 1 2BYG250C 型步進電機電氣技術數據3.2.2 步進電機驅動系統的基本組成和工作原理 為了驅動步進電機，必須由一個決定電動機速度和旋轉角度的脈沖發生器（在該立體倉庫控制系統中采用PLC作脈沖發生器進行位置控制）、一個使

27、電動機繞組電流按規定次序通斷的脈沖分配器、一個保證電動機正常運行的功率放大器，以及一個直流功率電源等組成一個驅動系統。 步進電機驅動器是把控制系統發出的脈沖信號轉化為步進電機的角位移，或者說：控制系統每發一個脈沖信號，通過驅動器就使步進電機旋轉一步距角。所以步進電機的轉速與脈沖信號的頻率成正比。 所以設計中采用北京斯達特機電科技發展有限公司生產的SH系列步進電機驅動器，SH-2H057。主要由電源輸入部分、信號輸入部分、輸出部分組成。SH-2H057步進電機驅動器采用鑄鋁結構，此種結構主要用于小功率驅動器，這種結構為封閉的超小型結構，本身不帶風機，其外殼即為散熱體，所以使用時要將其固定在較厚、

28、較大的金屬板上或較厚的機柜內，接觸面之間要涂上導熱硅脂，在棋盤邊加一個風機也是一種較好的散熱辦法。 此步進電機驅動器的電氣技術數據為：表3.2 SH-2H057 型步進電機驅動器電氣技術數據3.2.3 傳感器（1）反射式傳感器的工作原理： 在該立體倉庫中采用歐姆龍 EE-SPY402 凹槽型、反射型接插件式傳感器作貨物檢測。采用能抗周圍外來剛干擾的變調光式；采用變調光式，與直流光式比，不易受外來光干擾的影響；電源電壓為DC5-24V的大量程電壓輸出型；帶有容易調整的光軸標識；帶有便于調整，動作確認的入光顯示燈；其結構圖如圖3.3所示。圖3.3 反射式傳感器結構圖工作原理：當物體相對于傳感器移動

29、時，反射回來的信號與原先的信號相比較，產生頻移，集成電路再把微弱的頻移信號進行放大，再經多普勒檢測、放大、限幅等措施，最后取得和物體移動信號相關的主流信號輸出電平。 （2）對射式傳感器的工作原理： 對射式傳感器的輸出狀態一般為NPN輸出，輸出晶體管的動作狀態可分為入光時ON和遮光時ON兩種。入光時為ON的對射式傳感器的結構圖如圖3.4所示，圖3.4 對射式傳感器的結構圖 當24V電壓加到發光二極管LED1時，它將光發射給發光二極管LED2，LED2接受到光導通，三極管導通，輸出為ON；當發光二極管LED1發射出的光被物體擋住使發光二極管LED2接收不到時，LED2不導通，三極管也不導通，輸出為

30、OFF。3.2.4 PLC控制器3.2.4.1 PLC I/O點的選擇根據控制要求，將個輸入設備和被控設備詳細列表，準確的統計出被控設備對數需求量，然后在實際統計的I/O點數的基礎上增加15%20%的備用量，以便以后調整和擴充。同時要充分利用好輸入和輸出擴展單元，提高主機的利用率，例如S7-200系列可編程控制器主機分為16個輸出、24個個輸入，還有各種輸入和輸出擴展單元，這樣的增加I/O點數時，不必改變機型，可以通過擴展模塊實現，降低了經濟投入，在確定好I/O點數后，還要注意它的性質，類型和參數。例如是開關量還是模擬量，是交流還是直流以及電壓大小的等級，同時還要注意輸出端的負載的特點，一次選擇和培植相應機型和模塊。小型倉庫電氣控制系統和輸入信號24個，輸出信號14個。其中，外部輸入元件包括：檢測元件、按鈕、取、送、急停、限位開關、超限位保護等等；輸出有三個電機的正反向、動作動作指示、錯誤顯示等等。按照配置，所選S7-200CPU226系列PLC。3.2.4.2 PLC型號的選擇PLC選擇的一般原則為：1、擇的基本原則是，在功能滿足要求的前提下，選擇最可靠、維護使用最方便以及性能價格比的最優化機型。2、在工藝過程比較固定、環境條件較好的場合，建議選用整體式結構的PLC；其它情況則最好選用模塊式結