1、PCU控制器里面有兩個MCU，兩個MCU都需要向控制面板發送數據，每幀 8個字節數據，當MCU1和MCU2接收到的0X18C1E5F40X18C1E7F4和0x18C128130x18C12B13 郵箱數據，MCU1會發送3幀數據，MCU2會發送4幀數據）0X18C12C13郵箱數據，控制器每10秒再次進行故障監測，如果故障消除，則下位機向上位機再次上傳故障數據由PCU控制器發送給控制面板的數據OUTIN波特率每幀字節數PCU MCU1控制面板250K8MCU發出的第一幀數據，ID : 0X18C1E5F4字節7字節6字節5字節4字節3字節2字節1字節0數據3 高8字節數據3 低8字節數據2

2、高8字節數據2 低8字節數據1 高8字節數據1 低8字節數據0 高8字節數據0 低8字節走機構相電流行走機構母線電流行走機構母線電壓行控制器溫度MCU發出的第二幀數據，ID : 0X18C1E6F4字節7字節6字節5字節4字節3字節2字節1字節0數據3 高8字節數據3 低8字節數據2 高8字節數據2 低8字節數據1 高8字節數據1 低8字節數據0 高8字節數據0 低8字節油門信號范圍0-1000代表油門深度振塵機構電流行走電機溫度行走電機轉速MCU發出的第三幀數據，ID : 0X18C1E7F4字節7字節6字節5字節4字節3字節2字節1字節0保留低壓標志充電標志0:正常1:正在充 電電機選擇

3、標志位0:36V1:48V振塵機構 啟動信號0 :啟動1 :關閉剎車信號1：有剎車 信號0:無剎車 信號行走機構 檔位信號0:空擋1:前進2:后退車輛行駛方向1:正向行 駛-1 :倒車備注：低壓標志為1時表示，每節電池電壓持續小于5.6V1mi n,但是還沒有達到欠壓值，電 池電壓處于低電壓狀態，此時 MCU停止工作MCU發出的第三幀數據，ID : 0X18C1E8F4:字節7字節6字節5字節4字節3字節2字節1 1字節0保留保留保留保留保留修改參數成 功標志故障信息備注1:故障信息1代表有故障，0代表無故障，具體各個位的定義如下：bit15bit14bit13bit12bit11bit10b

4、it9bit8保留保留保留保留霍爾故障EEPROM障檔位故障仃走保機過bit7bit6bit5bit4bit3bit2bitlbit0振塵電流 過流保護油門故障控制器過 溫保護相電流瞬 時值過流相電流有 效值過流母線過流保 護欠壓保護過壓保護備注2:修改參數成功標志：在進行參數修改后，會上傳一個標志位表明參數是否修改成功 0:無意義，表示沒有進行參數的修改1修改成功2 :修改失敗備注：故障信息，每一位代表一個故障信息，1代表故障，0代表正常，還沒有確定故障內容，待定由控制面板發OUTINID波特率每幀字節數控制面板PCU MCU10x1CFF0727250K8數據字節7字節6字節5字節4字節3

5、字節2字節1字節0保留保留保留保留保留保留行駛過期 標志位發送數據標 志位OUTINID波特率每幀字節數控制面板PCU MCU10x1CFF0827250K8數據字節7字節6字節51字節4字節3字節2字節1字節0保留保留保留保留保留保留保留振塵機構啟 動信號0:啟動1:關閉OUTINID波特率.每幀字節數控制面板PCU: MCU10x1CFF0927250K8數據字節7字節6P字節5字節4字節3字節2字節1字節0保留保留保留保留保留響應速度0-10饋電深度 范圍：0-10048V/36V 選擇標志位0 : 36V1 : 48V備注：發送數據標志位：當下位機接收到的此數據為1時，將向上位機發送所

6、有郵箱的數據一遍行駛過期標志位：當下位機接收到的此數據為1時，控制器將停止輸出。節數據，1MCU1和MCU2接收到的“發送數據標志位”為 1時，MCU1和MCU2將所有數據進行上傳（即幀數據，MCU2會發送4幀數據）。當發生故障后下位機自動向上位機發送故障數據，即發送 0X18C1E8F4和 位機向上位機再次上傳故障數據PCU空制器發送給控制面板的數據OUTIN波特率1每幀字節數PCU MCU2控制面板250K8MCU發出的第一幀數據，ID: 0X18C12813字節7字節61字節5字節4字節3字節2字節1字節0數據3 高8字節數據3 低8字節數據2 高8字節數據2 低8字節數據1 高8字節數

7、據1 低8字節數據0 高8字節數據0 低8字節右后刷電流左后刷電流右前刷1電流左前刷電流MCU發出的第二幀數據，ID: 0X18C12913字節7字節6字節5字節4字節3字節2字節1字節0數據3 高8字節數據3 低8字節數據2 高8字節數據2 低8字節數據1 高8字節數據1 低8字節數據0 高8字節數據0 低8字節右后刷溫度左后刷溫度右前刷溫度左前刷溫度MCU發出的第三幀數據，ID: 0X18C12A13字節7字節6字節5字節4字節3字節2字節1字節0數據3 高8字節數據3 低8字節數據2 高8字節數據2 低8字節數據1 高8字節數據1 低8字節數據0 高8字節數據0 低8字節滾刷電流滾刷電機

8、溫度液壓電流液壓電機溫度MCU發出的第四幀數據，ID: 0X18C12B13字節7字節6字節5字節4字節3字節2字節1字節0數據3 高8字節數據3 低8字節數據2 高8字節數據2 低8字節數據1 高8字節數據1 低8字節數據0 高8字節數據0 低8字節開關信號狀態保留保留風機溫度風機電流備注：開關信號狀態表示MCU控制的所有機構開關信號狀態，0代表開啟，1代表關閉，升 降機構1代表上升，0代表下降，具體各個位的定義如下：bit15bit14bit13bit12bit11bit10bit9bit8保留保留保留保留保留保留保留噴淋水位信 號bit7bit6bit5bit4bit3bit2bitlb

9、it0風機開關噴淋開關液壓開關滾刷開關后端掃刷 開關前端掃刷 開關后端升降 開關前端升降開 關字節7字節6字節5字節4字節3保留保留保留保留保留字節2節1|字節0保留故障信息MCU發出的第五幀數據，ID: 0X18C12C13備注：故障信息1代表有故障，0代表無故障，具體各個位的定義如下:bit15bit14bit13bit12bit11bit10bit9bit8風機過溫液壓電機 過溫滾刷電機 過溫右后掃刷 過溫左后掃刷 過溫右前掃刷 過溫左前掃刷 過溫風機過流bit7bit6bit5bit4bit3bit2bitlbit0液壓過流滾刷過流右后掃刷 過流左后掃刷 過流右前掃刷 過流左前掃刷 過流水位過低 報警互鎖提示標 志常，還沒有確定故障內容，待定。如果故障標志位過多，一個字節不夠用則可以用其他的保留字節面板發送給PC的數據OUTINID波特率每幀字節數控制面板PCU MCU20x1CFF28EF250K8數據字節7字節6字節5字節4字節3字節2字節1字節0保留保留保留保留保留保留行駛過期 標志位發送數據標 志位OUTINID波特率每幀字節數控制面板PCU MCU20x1C