1、平面運動副平面運動副空間運動副空間運動副作平面運動的自由構件具有三個自由度作平面運動的自由構件具有三個自由度機架構件的永久聯接構件與軸的固定聯接兩活動構件以轉動副聯接可調聯接與機架以轉動副相聯接兩活動構件以移動副相聯接與機架以移動副相聯接活動構件以平面高副聯接與機架以平面高副相聯接 帶兩個轉動副的構件帶一個轉動副一個移動副的構件帶兩個移動副的構件偏心輪帶三個轉動副形成封閉三角形的構件帶三個轉動副的桿狀構件帶兩個轉動副一個移動副的構件帶一個轉動副兩個移動副的構件移動副平面低副平面低副轉動副：構成運動副的兩構件只能繞某一軸線作相對轉動。移動副：構成運動副的兩構件只能沿某一軸線作相對移動。轉動副線接

2、觸線接觸點接觸點接觸圓柱副圓柱副球面副球面副球面與圓柱副球面與圓柱副螺旋副螺旋副圓柱與平面副圓柱與平面副原動件原動件傳動部分傳動部分執行部分執行部分1-2-3-4-7-8 1-6-5-4-7-8工作原理工作原理說明：要使自由度大于零的運動鏈成為機構，原動件的數目不可多于運動鏈的自由度數。 說明：要使自由度大于零的運動鏈成為機構，原動件說明：要使自由度大于零的運動鏈成為機構，原動件的數目不可少于運動鏈的自由度數。的數目不可少于運動鏈的自由度數。 計算是否正確？計算是否正確？搖篩機構中，構件搖篩機構中，構件2 2、3 3、4 4同在同在C C 處處組成轉動副。因此此機構的自由度為：組成轉動副。因此

3、此機構的自由度為： 搖篩機構搖篩機構 搖篩機構搖篩機構C 處側視圖處側視圖2.2.局部自由度局部自由度計算機構自由度：計算機構自由度：(a) F=2(b) F=121-32-33F圖a圖b11-22-23F計算圖示機構自由度：計算圖示機構自由度：00-62-43F10-42-33Fa.a.兩構件之間構成多個運動副時兩構件之間構成多個運動副時b.b.兩構件上某兩點間的距離在運動過兩構件上某兩點間的距離在運動過程中始終保持不變時程中始終保持不變時c.c.聯接構件與被聯接構件上聯接聯接構件與被聯接構件上聯接點的軌跡重合時點的軌跡重合時d.d.機構中對運動不起作用的對稱部分機構中對運動不起作用的對稱部

4、分解：去掉機構中的局部自解：去掉機構中的局部自由度和虛約束，則：由度和虛約束，則：276HLPPn22-72-63F方法：用兩個轉動副和一個方法：用兩個轉動副和一個構件來代替一個高副，這兩構件來代替一個高副，這兩個轉動副分別處在高副兩輪個轉動副分別處在高副兩輪廓接觸點的曲率中心。廓接觸點的曲率中心。注意：對于一般的高副機注意：對于一般的高副機構，在不同位置有不同的構，在不同位置有不同的瞬時替代機構。經高副低瞬時替代機構。經高副低代后的平面機構，可視為代后的平面機構，可視為平面低副機構。平面低副機構。請高副低代下圖所示的機構。請高副低代下圖所示的機構。LPn23P02P-3nFLL和n必須為整數

5、。LPII級桿組：3P2,nL不包含封閉多邊形、只包含兩副構件的桿組。6P4,nL包含具有三個運動副元素的剛性構件(或三個構件組成的三角形)的桿組稱為級組。包含四個構件組成的四邊形的桿組稱為級組；其余依此類推。級組級組級組級組機構的級別由桿組的最高級別決定。觀察八桿機構的組成過程：觀察八桿機構的組成過程： 解： （1）機構的自由度計算：10132932P-3nFLHP（2 2）分析當構件）分析當構件1 1作為原動件時機構的組成情況。首先從傳作為原動件時機構的組成情況。首先從傳動路線上離原動件最遠的構件動路線上離原動件最遠的構件4 4開始拆桿組，先拆下由構件開始拆桿組，先拆下由構件4 4，5 5

6、和轉動副和轉動副K，L，M組成的組成的級桿組，接著依次拆下級桿組，接著依次拆下3 3個個級級桿組：構件桿組：構件6 6，7 7和轉動副和轉動副J，I，H；構件；構件8 8，9 9和轉動副和轉動副C，F，G；構件；構件2 2，3 3和轉動副和轉動副B，D及移動副及移動副E E；最后剩下由原動件；最后剩下由原動件1 1和機架和機架1010組成的組成的級機構，如圖級機構，如圖b所示。由于組成該機構的所示。由于組成該機構的基本桿組的最高級別是基本桿組的最高級別是級桿組，故該機構為級桿組，故該機構為級機構。級機構。（3）分析當構件）分析當構件6為原動件時為原動件時機構的組成情況。首先從傳動機構的組成情況

7、。首先從傳動路線上離原動件最遠的構件路線上離原動件最遠的構件3（沖頭）開始試拆桿組。先試（沖頭）開始試拆桿組。先試拆拆級組。從圖中可以看出，級組。從圖中可以看出，如果拆除構件如果拆除構件3 3，2 2、移動副、移動副E、轉動副轉動副D和轉動副和轉動副B，則構件，則構件1 1和轉動副和轉動副C均會失去聯接對象，導致剩余部分不再是一個完整均會失去聯接對象，導致剩余部分不再是一個完整機構；如果拆除構件機構；如果拆除構件3 3，2 2、移動副、移動副E E、轉動副、轉動副D和轉動副和轉動副C，則，則構件構件9 9和轉動副和轉動副B B也均會失去聯接對象，導致剩余部分也不再是也均會失去聯接對象，導致剩余部分也不再是一個完整機構。因此試拆一個完整機構。因此試拆級桿組失敗。再試拆級桿組失敗。再試拆級桿組，即級桿組，即拆除構件拆除構件3 3，2 2，1 1，9 9，移動副，移動副E和五個轉動副，由于剩余部分和五個轉動副，由于剩余部分仍是一個完整機構，故拆除成功。然后再依次拆除兩個仍是一個完整機構，故拆除成功。然后再依次拆除兩個級桿級桿組：構件組：構件7 7，8 8和轉動副和轉動副G，H，I；構件；構件4 4，5 5和轉動