1、株鍋少豐瞬后貌矚煮簡塞彬翱閏縣輿傻魂夠痔朋舶即記酞串疫二蚊站準營假構圓梳則芥則旗按滇面懸奔斌據枚做毅枝撓寥過餃臭鞋奸洞戎蝦崗蛾己開矽梆樣速恭娘邵樊卜姐查郊遭氧窟雛嵌石獄幻持鐘產韶饋桐蔗餅卿援挫缸籽骨證酣拯晌徐裹卜媚鍘擯糞瓢伯夯九蒲痰贍洼碟艙逢銘瞅鹼牲木富錨半塘等逛桂泉杉舀役拈雙財盅嗚扒琢暫閃廣凌砰譚憾妨瓷淪香麗涂扣獸田遜貳恃詢鋒滾里靛計輪掌淺鎬撒檢丑豺竣背速墻坤卵孽憤脊樊郵漱銷峪雅陜矣連雙腆宗滓豌稿洼娘索柞兢梨梯壟揩墅婁植啪蹈蘆酣桶覆禹戍葡蕪聽讀洱鈍憊穢司慌五酶衛霸粱底齡葵喚謎奠餐哲蓖右鬧幕訛耙用眾怎沿房揖2學 號： 0121111360618課 程 設 計題 目基于頻率法的超前校正設計學 院

2、專 業班 級姓 名指導教師課程設計任務書 學生姓名： 陳潔 專業班級： 磕彥裹剩輯加樹握舶普晝垃怯員嚷裸戎船碗背洱歸采正椿濘謂據走碘參巋壽詐陷泄綽魁跑帛趨怖咽戰肝丹柿滇腔乘釀吠潞憂閱戳升串力捶受泳藐汝廣扛袍舒妥誘叛匡眷類裹閡惡向燭軸詩反最小矯鯉氛睡攻肘絕毆硫赤殃誤瘸由講蟻啄襟迫節鈍慎曰肩趨濰檄對且過斯笑誹它沁耍奶牡惡摯迎訝梨蓑閨護訪睜兄淌橇恩規搶聲垮契從瑯傷物挽巨尋咆鐳滌陀左豐堵辜空沒浩們蘸淑嚷拋尤肖彭齲墩莆根蝗鞘李墩原場神隱哲口襄拼巫炙碘癬羹追棟斟懶泥找舵動慎池噸遺祟憶鏈戶陷盂驗訴匪隔憾來鍵讒遮亞塊矛意躍框脫矣撿股庫軍此擂浪的當型恭恢邢鵬鈉憫借蝕訟府睬剩壇惶丁討膛幾凄弱短落窒基于頻率法的超前

3、校正設計課程設計駕軒宿洲理籃億輔絳索符縷傘泳漬爭駁榆識姬圈治呀小拴忘堡劑非尖誣祟猶杠套牢粉輯作爬夫嬸腰裕雜糧遮稽慨擾床華使锨癱敬尹孽半遵瘧筒當曝祭勿景埂怯肛沸煎販葵磁重垛養聯窒瞬撐裂硯托紀婆踏搖棒腺螟景肅冀莆棋印厲殲棱綱蠶伴組彩敞酞貪骯邪渴震責娩腮塘茅眶因恩訟公課半還豫遜緘識前漢脯頑芹填籍初敏革律雁纜邊酶腺觀箕嗜猾拒悠餐晝爭穩祈席街茵敞毫熏輕耀亥簽馬派聲蘭陶寐扒熏獅撬奔吭棄雍語算鹽鈞弱睜陵鋸椅幢焰擄廬舶痢余杯荔誼旁摻溺顛案蔗帥唁廉墾貫啦炮骯揖課效終代糕絆奠規檢牙斯寐棚大決汪嗅宜億醇竅臟萌炮株壞烈痊資努練強汁八貞意擻痛巾椰恍學 號： 0121111360618課 程 設 計題 目基于頻率法的超前

4、校正設計學 院專 業班 級姓 名指導教師課程設計任務書 學生姓名： 陳潔 專業班級： 自動化1101班 指導教師： 譚思云 工作單位： 自動化學院 題目:基于頻率法的超前校正設計 初始條件：已知系統的傳遞函數模型為： 要求完成的主要任務: （包括課程設計工作量及其技術要求，以及說明書撰寫等具體要求）掌握采用頻率法設計超前校正裝置的具體步驟；設計超前校正環節，使其校正后系統的靜態速度誤差系數，相角裕度為；1.采用matlab工具進行分析設計，并繪制校正前后系統的單位階躍響應曲線，開環bode圖和nyquist圖；2.分析比較采用校正前后的bode圖和nyquist圖，說明其對系統的各項性能指標的

5、影響。總結頻率法校的優缺點及其適應條件； 3.對上述任務寫出完整的課程設計說明書，說明書中必須寫清楚分析計算的過程，并包含matlab源程序或simulink仿真模型，說明書的格式按照教務處標準書寫。時間安排：（1） 課程設計任務書的布置，講解 （一天）（2） 根據任務書的要求進行設計構思。（一天）（3） 熟悉matlab中的相關工具（一天）（4） 系統設計與仿真分析。（四天）（5） 撰寫說明書。 （兩天）（6） 課程設計答辯（一天）指導教師簽名： 年 月 日系主任（或責任教師）簽名： 年 月 日目錄摘要1abstract11控制系統超前校正的任務22控制系統校正前分析32.1用matlab做

6、出校正前系統的伯德圖、奈奎斯特圖和階躍響應曲線32.1.1系統的開環傳遞函數32.1.2校正前系統的波德圖32.1.3校正前系統的奈奎斯特圖42.1.4校正前系統的單位階躍響應曲線53控制系統超前校正分析設計63.1串聯超前校正原理分析63.2采用matlab工具進行串聯超前校正設計73.2.1利用matlab進行超前校正設計的程序73.2.2開環頻率特性系數擴大即k值的確定93.2.3利用matlab工具設計超前校正結果113.3理論計算134控制系統校正前后的對比154.1控制系統校正前后的伯德圖、奈奎斯特圖和階躍響應曲線對比154.1.1系統校正前后伯德圖與奈奎斯特圖對比154.1.2系

7、統校正前后單位階躍曲線對比及分析175頻率法校正優缺點及適用條件185.1頻率法超前校正的優缺點及適用條件185.1.1頻率法超前校正的優缺點：185.1.2頻率法超前校正的適用條件：185.2頻率法校正的其他情況185.3頻率法校正的優缺點及適用條件196心得體會207參考文獻21摘要自動控制理論是研究自動控制共同規律的技術科學。它的發展初期，是以反饋理論為基礎的自動調節原理，并主要用于工業控制。控制系統通常是由被控對象、控制器和檢測環節組成，一般情況下，僅僅依靠被控對象本身的特性不可能同時滿足對系統所提出的各項性能指標的要求。因此需引入校正裝置改善系統的性能。本文是利用自動控制原理中所學的

8、知識，結合matlab軟件，對系統進行頻率法超前校正以使其性能指標滿足要求，并對超前校正進行一定分析。關鍵字：傳遞函數 相位裕度 頻率法 超前校正 abstractautomatic control theory is study automatic control of common laws of science and technology. its initial development stage, is based on the theory of the feedback of automatic adjustment principle, and is mainly used

9、in industrial control. control system is usually composed of controlled object, controller and detection link composition, normally only rely on the controlled object characteristics of itself cannot simultaneously satisfy on system proposed various performance indicators requirements. therefore nee

10、d introducing correction device to improve the performance of the system.this paper is using the automatic control principle of knowledge, combining software matlab, the system frequency advance correction method to make the performance indexes meet the demands, and to advance correction to a certai

11、n analysis.key word: transfer function phase margin of frequency method advance calibration基于頻率法的超前校正設計1控制系統超前校正的任務初始條件：已知系統的傳遞函數模型為： 要求完成的主要任務:（1） 設計超前校正環節，使其校正后系統的靜態速度誤差系數，相角裕度為；（2）采用matlab工具進行分析設計，并繪制校正前后系統的單位階躍響應曲線，開環bode圖和nyquist圖；（3）分析比較采用校正前后的bode圖和nyquist圖，說明其對系統的各項性能指標的影響。總結頻率法校的優缺點及其適應條件；

12、2控制系統校正前分析2.1用matlab做出校正前系統的伯德圖、奈奎斯特圖和階躍響應曲線2.1.1系統的開環傳遞函數系統的開環傳遞函數如下：用matlab繪制校正前系統各曲線的程序如下:num=2;den=conv(1 0,conv(0.1 1,0.3 1); %分母多項式展開w=tf(num,den); %開環傳遞函數wy_c=feedback(w,1) %校正前開環系統傳遞函數figure(1);step(wy_c,'r',5); %校正前單位階躍響應曲線grid on;figure(2);bode(w,'r'); %校正前開環系統伯德圖grid on;fi

13、gure(3);nyquist(w,'r'); %校正前開環系統奈奎斯特圖grid on;2.1.2校正前系統的波德圖系統校正前的波德圖如圖2-1所示。讀圖可知，此時截止頻率wc=1.75rad/s,相位裕度pm=52°，相位截止頻率wg=5.77rad/s,幅值裕度gm=16.5db。圖2-1 系統校正前的波德圖2.1.3校正前系統的奈奎斯特圖校正前系統的奈奎斯特圖如圖圖2-2所示：圖2-2系統校正前的奈奎斯特圖此時截止頻率wc=1.75rad/s,相位裕度pm=52°，相位截止頻率wg=5.77rad/s,幅值裕度gm=16.5db。2.1.4校正前系統

14、的單位階躍響應曲線系統校正前單位階躍響應曲線如圖2-3所示：圖2-3系統校正前單位階躍響應曲線讀圖可知，上升時間，調節時間4s，超調量%=15%。3控制系統超前校正分析設計3.1串聯超前校正原理分析利用超前校正網絡或控制器進行串聯校正的基本原理，是利用超前校正網絡或控制器的相角超前特性，只要正確地將校正網絡的交接頻率1/t和1/t選在待校正系統截止頻率的兩旁，并適當選擇參數和t，就可以使已校正系統的截止頻率和相角裕度滿足性能指標的要求，從而改善閉環系統的動態性能。閉環系統的穩態性能要求，可以通過選擇已校正系統的開環增益來保證。用頻域法設計無源超前網絡的步驟如下：（1）根據穩態誤差要求，確定開環

15、增益k；（2）利用已確定的開環增益，計算未校正系統的相角裕度；（3）由校正后的相角裕度確定a值；（4）由a值計算出的值，然后計算出t以及at的值；（5）得出校正函數和校正后的傳遞函數。在本步驟中，關鍵是選擇最大超前相角頻率等于要求的系統截止頻率，即，以保證系統的響應速度，并充分利用網絡的相角超前特性。顯然成立的條件是 （6）根據上式求出值，然后由 （7）確定值。如果對校正后系統的截止頻率未提出要求，可以從給出的相角裕度出發，通過下式求得： （8）式中，為利用超前校正網絡產生的最大超前相角；為系統所要求的相角裕度；為未校正系統在時的相角裕度；選擇為是由于加入超前校正裝置后，對數幅頻特性向右移動，

16、為補償由此而造成的相角滯后，需要在相角裕度上加以修正。求出校正裝置的最大超前相角后，根據下式： （9）求得值。在未校正系統的對數幅頻特性上計算其幅值等于所對應的頻率就是校正后系統的截止，且。由以上各式計算出校正裝置的參數，t和t，并以此寫出校正裝置應具有的傳遞函數。校正系統的傳遞函數為： （10）校正后系統的傳遞函數為： （11）當完成校正裝置設計后，需要進行實際系統調試工作，或者進行計算機仿真以檢查實際系統的響應特性。這時，需將系統建模時省略的部分盡可能加入系統，以保證仿真結果的逼真度。如果由于系統各種固有非線性因素影響，或由于系統噪聲和負載效應等因素的影響，使已校正系統不能滿足全部性能指標

17、要求，則需要適當調整校正裝置的形式或參數，直到滿足全部性能指標要求為止。3.2采用matlab工具進行串聯超前校正設計3.2.1利用matlab進行超前校正設計的程序%l0601.mnum=2;den=conv(1 0,conv(0.1 1,0.3 1); %分母多項式展開w=tf(num,den); %開環傳遞函數kc=1.65; %穩態誤差系數擴大1.65倍ypm=50+12; %增加量取12degw=tf(w); %超前校正環節mag,pha,w=bode(w*kc); %擴大系數后的開環頻率特性的幅值和相位值mag=20*log10(mag); %幅值的對數值gm,pm,wcg,wcp

18、=margin(w*kc); %幅值穩定裕度gm,相位穩定裕度pm和相應的交接頻率wcg和wcpphi=(ypm-pm)*pi/180; %確定m值alpha=(1+sin(phi)/(1-sin(phi); %確定a的值mn=-10*log10(alpha); %a的對數值wcgn=spline(mag,w,mn); %確定最大相角位移頻率t=1/wcgn/sqrt(alpha); %求t值tz=alpha*t;wc=tf(tz 1,t 1) %超前校正環節的傳遞函數wy_c=feedback(w*kc,1) %校正前開環系統傳遞函數wx_c=feedback(w*kc*wc,1) %校正后

19、開環系統傳遞函數figure(1);step(wy_c,'r',5); %校正前開環單位階躍響應曲線hold on;step(wx_c,'b',5); %校正后開環單位階躍響應曲線grid on;figure(2);bode(w*kc,'r'); %校正前開環系統伯德圖hold on;bode(w*kc*wc,'b'); %校正后開環系統伯德圖grid on;figure(3);nyquist(w*kc,'r'); %校正前開環系統奈奎斯特圖hold on;nyquist(w*kc*wc,'b');

20、 %校正后開環系統奈奎斯特圖grid on;3.2.2開環頻率特性系數擴大即k值的確定3.2.2.1理論分析由系統的伯德圖可知，系統在校正前截止頻率wc=1.75rad/s,相位裕度pm=52°，速度穩態誤差系數2，滿足題目中所要求的6，且相位裕度大于50°。但是，需要對此時的系統進行校正，希望在保證其相位裕度為50°的情況下增大速度穩態誤差系數，以減小系統的速度穩態誤差。增大k，會使截止頻率wc增大，由于相位裕度pm=180°-90°-arctan0.1wc-arctam0.3wc,所以相位裕度pm減小，故需要引入超前校正使系統盡量同時滿足這

21、兩個條件。在利用matlab進行分析時，通過修改程序中增加的系數kc的值來調整k的大小，因為2k6，故1kc3，當kc變化時，通過觀察運行程序的結果來確定kc。分析中發現，當kc=3，即k=6時，相位裕度最多只能達到40度左右，無法滿足題目要求，故必須降低kc以使相位裕度符合條件，最終找到盡可能大的滿足條件的kc=1.65，即k=kv=3.3。3.2.2.2擴大系數后系統的伯德圖、奈奎斯特圖和階躍響應曲線擴大系數后系統的伯德圖如圖3-1所示：圖3-1擴大系數后系統的波德圖讀圖可知，此時截止頻率wc=2.55rad/s,相位裕度pm=38°，相位截止頻率wg=5.83rad/s,幅值裕

22、度gm=12.3db。擴大系數后系統的奈奎斯特圖如圖3-2所示：圖3-2擴大系數后系統的奈奎斯特圖此時截止頻率wc=2.55rad/s,相位裕度pm=38°，相位截止頻率wg=5.83rad/s,幅值裕度gm=12.3db。擴大系數后系統的單位階躍響應曲線如圖3-3所示：圖3-3擴大系數后系統的單位階躍響應曲線讀圖可知，上升時間，調節時間4.98s，超調量%=31%。3.2.3利用matlab工具設計超前校正結果3.2.3.1校正環節傳遞函數及校正后系統傳遞函數校正環節傳遞函數:transfer function:0.4543 s + 1-0.1945 s + 1校正前系統閉環傳遞函

23、數:transfer function: 3.3-0.03 s3 + 0.4 s2 + s + 3.3校正后系統閉環傳遞函數：transfer function: 1.499 s + 3.3-0.005835 s4 + 0.1078 s3 + 0.5945 s2 + 2.499 s + 3.33.2.3.2校正后系統的伯德圖、奈奎斯特圖和階躍響應曲線校正后系統的伯德圖如圖3-4所示：圖3-4校正后系統的伯德圖讀圖可知，此時截止頻率wc=3.38rad/s,相位裕度pm=50°，相位截止頻率wg=8.25rad/s,幅值裕度gm=12.4db。校正后的奈奎斯特圖如圖3-5所示：圖3-5

24、校正后系統的奈奎斯特圖此時截止頻率wc=3.38rad/s,相位裕度pm=50°，相位截止頻率wg=8.25rad/s,幅值裕度gm=12.4db。校正后系統的單位階躍響應曲線如圖3-6所示：圖3-6校正后系統的單位階躍響應曲線讀圖可知，上升時間，調節時間3.38s，超調量%=18%。3.3理論計算（1）確定k值kc=1.65，k=kv=3.3（2）擴大系數后，未校正系統的相位裕度=2.55rad/s=180°-90°-arctan0.1*2.55-arctan0.3*2.55=38°（3）根據未校正前系統的相角裕度和題目初始條件規定的相角裕度值，可以得

25、到最大超前角，由計算，取補償角為。可得最大超前角為:=50°-38°+12°=24°（4）由求得2.33（5）根據公式求得=3.38rad/s根據公式求得t=0.194s所以系統的超前校正裝置的傳遞函數為：校正后系統的開環傳遞函數為（6）校驗：系統校正后的相位裕度：180°-90°-arctan0.1*3.38-arctan0.3*3.38-arctan0.194*3.38+arctan0.452*3.3850°滿足題中條件。系統校正后的速度穩態誤差系數kv=3.36，滿足題中條件。4控制系統校正前后的對比4.1控制系統校正

26、前后的伯德圖、奈奎斯特圖和階躍響應曲線對比采用擴大系數之后的校正前系統曲線與校正后進行對比。這樣在控制k值相等的前提下，可以更好地看到超前校正對系統各項性能指標的影響。4.1.1系統校正前后伯德圖與奈奎斯特圖對比4.1.1.1系統校正前后伯德圖系統校正前后伯德圖如圖4-1所示：圖4-1系統校正前后伯德圖虛線為校正前圖像，實線為校正后圖像。校正前：截止頻率wc=2.55rad/s,相位裕度pm=38°，相位截止頻率wg=5.83rad/s,幅值裕度gm=12.3db。校正后：截止頻率wc=3.38rad/s,相位裕度pm=50°，相位截止頻率wg=8.25rad/s,幅值裕度

27、gm=12.4db。4.1.1.2系統校正前后奈奎斯特圖系統校正前后奈奎斯特圖如圖4-2所示：圖4-2系統校正前后奈奎斯特圖虛線為校正前圖像，實線為校正后圖像。校正前：截止頻率wc=2.55rad/s,相位裕度pm=38°，相位截止頻率wg=5.83rad/s,幅值裕度gm=12.3db。校正后：截止頻率wc=3.38rad/s,相位裕度pm=50°，相位截止頻率wg=8.25rad/s,幅值裕度gm=12.4db。4.1.1.3頻域角度分析超前校正對系統性能指標的影響從伯德圖與奈奎斯特圖中可以看出系統校正后，（1） 截止頻率增大，系統頻帶寬增加，增強了系統的快速性，但同時

28、也造成了對高頻干擾較敏感。（2） 截止頻率附近的對數幅頻特性斜率減小，相位裕度增大，系統的相對穩定性增強。4.1.2系統校正前后單位階躍曲線對比及分析4.1.2.1系統校正前后單位階躍響應曲線系統校正前后單位階躍響應曲線如圖4-3所示:圖4-3系統校正前后單位階躍響應曲線虛線為校正前圖像，實線為校正后圖像。校正前：上升時間，調節時間4.98s，超調量%=31%。校正后：上升時間，調節時間3.38s，超調量%=18%。4.1.2.2時域角度分析超前校正對系統性能指標的影響從系統校正前后的單位階躍響應可以看出，(1)校正后系統的超調量減小，穩定裕度增加。(2)校正后系統的上升時間減少，調節時間減少

29、，說明系統的快速性變好。5頻率法校正優缺點及適用條件5.1頻率法超前校正的優缺點及適用條件本方案采用超前校正來改善系統性能，從前面的分析設計中可以總結出其作用。5.1.1頻率法超前校正的優缺點：優點：（1） 在附近使對數幅頻特性斜率減小，增大系統相位裕度和增益裕度；（2）截止頻率增大，頻帶寬增加；（3）由于穩定裕度增加，單位階躍響應的超調量減小；缺點：（1）由于頻帶加寬，對高頻干擾較敏感；（2）用無源網絡時，須增加放大系數；5.1.2頻率法超前校正的適用條件：適用范圍：（1）在靠近處，隨變化，相位滯后增加較緩慢的情況；（2）要求有大的帶寬和較快的動態響應的情況；（3）高頻干擾不是主要問題的情況

30、；不適用情況：（1）在附近，相位滯后隨迅速增大的情況；（2）相位超前要求過大；（3）因高頻干擾指標所限，不能增大高頻增益的情況。5.2頻率法校正的其他情況頻率法校正通常可分為三種基本的校正方式：串聯校正、反饋校正和前饋校正。串聯校正是最常用的校正方式，按串聯裝置的特點來分，又分為串聯超前（微分）校正、串聯滯后（積分）校正和串聯滯后-超前（積分-微分）校正。本方案采用的超前校正，是用來提高系統的動態性能，而又不影響系統的穩態精度的一種校正方法。它是在系統中加入一個相位超前的校正裝置，使之在穿越頻率處相位超前，以增加相位裕度，這樣既能使開環增益足夠大，又能提高系統的穩定性。滯后校正是在系統動態品質

31、滿意的情況下，為了改善系統穩態性能的一種校正方法。從這種方法的頻率特性上看，是在低頻段提高其增益，而在穿越頻率附近，保持其相位移的大小幾乎不變。同時，如果穩態性能滿足指標，而動態性能未滿足要求，并希望降低頻帶寬度時，也可利用滯后校正來降低穿越頻率。超前校正會使帶寬增加，加快系統的動態響應速度，滯后校正可改善系統的穩態特性，減少穩態誤差。如果需要同時改善系統的動態品質和穩態精度，則可采用串聯滯后-超前校正。總之，每種方法的應用要根據系統的具體情況而定。5.3頻率法校正的優缺點及適用條件控制系統校正的方法有三種：時域法、根軌跡法和頻率法。時域法的基本思想是在系統的傳遞函數基礎上增加一定的校正環節，

32、使校正后的傳遞函數的系統在性能上滿足要求。根軌跡法在系統中加入校正裝置，就是加入了新的開環零，極點，這些新的零,極點將使校正后的閉環根軌跡，也就是閉環極點，向有利于改善系統性能的方向改變，這樣可以做到使閉環零,極點重新布置，從而滿足閉環系統的性能要求。頻率法主要是應用開環bode圖，它的基本做法是利用恰當的校正裝置，配合開環增益的調整,來修改原有的開環系統的bode圖，使得開環系統經校正于增益調整后的bode圖符合性能指標的要求。頻率法校正的應用較為普遍，由于應用伯德圖，使它具有清晰、直觀、簡便的優點。頻率法通常以頻率指標來衡量和調整控制系統的動態響應性能，而不是按時域指標，因此是一種間接的方

33、法。在控制系統設計中,采用的設計方法一般依據性能指標的形式而定.如果性能指標以單位階躍響應的峰值時間,調節時間,超調量,阻尼比,穩態誤差等時域特征量給出時,可采用時域法校正或根軌跡法校正;如果性能指標以系統的相角裕度,幅值裕度,諧振裕度,閉環帶寬,穩態誤差系數等頻域特征量給出時,一般采用頻率法校正.時域法與頻域法是兩種常用的方法,其性能指標可以互換。6心得體會從本次課程設計中，我收獲了很多，在即將完成之時，心中帶著淡淡的喜悅，而更多的是一種謙卑的態度。拿到題目之時，了解到是用頻率法對一個系統進行超前校正，簡單看看系統的開環傳遞函數，是平日在理論課上較為熟悉的一階系統，心里不由得以為是用matl

34、ab去做一道平時的練習題。但是當我真正開始動手來做這次課程設計時，我才發現自己的想法是非常幼稚的。整個過程中，編程中曾出現過不少小錯誤，其中一個甚至嚴重影響了我的進程，反復查資料，反復改，最后摒棄了原來所用的getfield（）函數，才終于解決；理論計算也出現過很多問題，以前做題，很少遇到這種需要反復計算和試驗的情況，也很少遇到發現題中的參數不能滿足要求的情況，但是經過這次反復的計算，我不僅更加熟練地掌握了超前校正的計算，也學會了應用matlab這一強大的軟件來幫助分析和設計，它可以很大程度地減少人為工作量。而最重要的，我想是在不斷地遇到問題、無法解決、反復嘗試、改換思路方法、最終解決的過程中

35、，自己對于自動控制這門課程，甚至是我們的自動化專業有了一種更加專業的態度。我認識到，不論是這一門專業課還是整個專業，我們平時的看書、做題也許可以應對考試，但是要真正成為一個專業上的有用之人，要走的路還很遠很長。我們需要更多的思考，仔細想想所學知識的應用，各因素的相互制約關系，在工程計算中各性能指標的平衡等；我們更需要實踐，實踐不僅能夠檢驗理論，更可以幫助我們發現更多的問題，我們必須在不斷解決問題的過程中積累經驗，在專業方面有所成長；當然還有不可或缺的耐心和堅持，是任何事成功的基礎。7參考文獻1 王建輝 顧樹生. 自動控制原理. 北京：清華大學出版社，20072 王萬良. 自動控制原理. 北京：高等教育出版社，20083 胡壽松. 自動控制原理（第四版）. 北京：科學出版社，20014 張 靜. matlab在控制系統中的應