1、謹恍幟逮U希摩院Wenzhou Vocational & Technical College畢業綜合實踐課題名稱：數字PID溫度控制器設計與實現作者：學號：系 另H： 電氣電子工程系專 業：電子信息工程技術指導老師： 專業技術職務：實驗師2016年3月浙江溫州i課題摘要溫度是重要的物理量，溫度的測量和控制在工業生產和科研工作中都非常 要。其控制系統屬于一階純滯后環節，具有大慣性、純滯后、非線性等特點，導 致傳統控制方式超調大、調節時間長、控制精度低。采用單片機進行溫度控制， 具有電路設計簡單、精度高、控制效果好等優點，對提高生產效率、促進科技進 步等具有重要的顯示意義。本文介紹了一種以 MST

2、430單片機為檢測控制中心的數字式水溫自動控制 系統。溫度測量部分采用，使系統簡單可靠且易于操作。溫度設置部分采用四個 獨立按鍵組成，顯示部分采用四位共陽汁打戈宀度控制采用PID -:.硅的通斷，從而控制加熱器的加熱程度。實際調試表明采用PID算法能使溫度穩定在設定值附近。關鍵詞:pid學二帚乂獄芒“上匕11目錄1 引言 52 系統設計方案與選擇 62.1 單片機的選擇 62.2 系統控制方式 62.3 系統控制方式 72.4 顯示驅動電路 82.5 數字溫度傳感器 82.6 顯示部分 92.7 電源電路 92.8 按鍵電路 92.9 最終方案確定 103 硬件設計 103.1 硬件設計的基本

3、原則 103.2 系統硬件的基本組成部分 113.3 主要單元的電路設計 123.3.1 單片機控制電路設計 123.3.2 系統時鐘電路 123.3.3 顯示電路設計 133.3.4 按鍵電路 133.3.5 濾波電路設計 143.3.6 過零檢測電路設計 143.3.7 數據轉換電路 153.3.8 輸出控制電路 163.3.9 電源電路 164 主要單元的 PCB 設計 175 系統軟件的設計與實現 185.1 軟件設計的基本原則 195.2 系統軟件功能設計 195.3 軟件總體設計 205.4 主要模塊軟件設計 205.4.1初始化模塊的軟件設計 205.4.2 顯示模塊的軟件設計

4、225.4.3定時中斷模塊的軟件設計 335.4.4 PID 算法模塊的軟件設計 335.4.5 過零檢測輸出控制中斷模塊的軟件設計 35結論 35致 謝 36參 考 文 獻 37附錄一主機原理圖 39附錄二 部分時數字PID溫度控制器PCB圖 40附錄三程序清單 411 引言現代工業生產過程中 ,用于熱處理的加熱爐 ,需要消耗大量的電能 ,而且溫度控制 是純滯后的一階大慣性環節。 現有企業多采用常規儀表加接觸器的斷續控制 ,隨著科 技進步和生產的發展 ,這類設備對溫度的控制要求越來越高 ,除控溫精度外 ,對溫度上 升速度及下降速度也提出了可控要求 , 顯而易見常規控制難于滿是這些工藝要求。

5、隨者微電子技術的發展 ,采用功能強、體積小、 價格低的智能化溫度控制裝置控制加 熱已成為現實。采用單片機來對溫度進行控制不僅具有控制方便、 簡単靈活性等優點 ,而且可以 大幅度提高被控溫度的技術指標 ,從而能夠大大提高產品的質量和數量 ,比過去單純 采用電子線路進行 PID 調節的控制效果要好的多 .微機控制系統的快速計算、靈活多樣的邏輯判斷和高效的信息加工能力使自動 控制進入了更高一級的領域 ,提高了生產過程的自動化程度 ,減少了人工干預 ,并不斷 地完善和滿足工農業生產和國防科技日益增長的需要。微機控制系統由于具有成本 低、體積小、功耗小、可靠性高和使用靈活等特點 ,因而廣泛的應用工農業生

6、產、交 通運輸、國防建設和空間技術等各個領域。其控制對象己從單一的工廠流程擴展到 企業生產過程的管理和控制 .隨著微機和單片機的推廣使用 ,實現信息自動化與過程 控制相結合的分級分布式計算機控制 , 使計算機控制技術的水平發展到一個嶄新的 階段。現在 ,許多常規的控制儀表和調節器已經為計算機所取代。 計算機不斷地監視整 個生產過程 ,對生產中的各個參數進行采樣 ,迅速進行復雜的數據處理 ,打印和顯示工 藝過程的統計數字和參數 ,并發出各種控制命令。溫度控制是工業生產過程中經常遇到的過程控制 , 有些工藝過程對其溫度的控 制效果直接影響著產品的質量 , 因而設計一種較為理想的溫度控制系統是非常有

7、價 値的。系統總體設計思路為當系統上電后數碼管會顯示當前的溫度,然后等待按鍵輸入設定值 ,設定完畢后系統開始溫度自動控制過程 ,如果當前溫度高于設定溫度系統 會斷開光耦器件及可控硅使水溫冷卻 .如果當前溫度低于設定溫度 ,若低于 2 度以上 系統會采取全加熱的方式如果溫差小于2度則采用PID算法進行控制加熱。定時器 0每半秒鐘會進行一次溫度采樣然后與設定值進行比較比較出來的值將會決定定時 器控制的可控硅器件的通斷時間長短，從而實現對溫度的精確控制。2系統設計方案與選擇2.1單片機的選擇隨著集成電路技術的發展，單片微型計算機（單片機）的功能也不斷增強，許多高 性能的新型機種不斷涌現出來。單片機以

8、其功能強、體積小、可靠性高、造價低和 開發周期短等優點，成為自動化和各個測控領域中廣泛應用的器件 ，在工業生產中成 為必不町少的器件 尤其是在口常牛活中發揮的作用也越來越大。方案一：采用傳統51單片機為控制核心，利用KEIL軟件編程，下載燒制實現。 適合初學者入門，容易上手，價格一般。但發布較早，解密容易 ，不適合產品生產， EEPROM等功能要靠擴展，增加硬件和軟件負擔。方案二：采用msp430單片機為控制核心，利用IAR Systems軟件編程，下載燒 制實現。各個型號的系統工作穩定、強大的處理能力、，超低功耗、高性能模擬技術 及豐富的片上外圍模塊、，方便高效的開發環境等。方案三：采用ia

9、p15w4k58s4芯片為控制核心，利用KEIL軟件編程，下載燒制 實現。功耗低、體積小、價格便宜、功能多、抗干擾能力強， EEPROM大，串口編 程方便。生產時就已經考慮到與傳統8051系列單片機的兼容性問題，兼容做的很好， 內載看門狗、EEPROM功能，12時鐘/機器周期和6時鐘/機器周期可任意選擇。基于上述分析，方案一、方案二與方案三均滿足要求，本設計選擇方案二。2.2系統控制方式方案一輸出開關量控制：對于慣性較大的過程可以簡單地采用輸出開關量控制 的方法。這種方法通過比較給定值與被控參數的偏差來控制輸出的狀態：開關或者 通斷，因此控制過程十分簡單，也容易實現。但由于輸出控制量只有兩種狀

10、態，使 被控參數在兩個方向上變化的速率均為最大，因此容易硬氣反饋回路產生振蕩，對 自動控制系統會產生十分不利的影響，甚至會因為輸出開關的頻繁動作而不能滿足 系統對控制精度的要求。因此，這種控制方案一般在大慣性系統對控制精度和動態 特性要求不高的情況下采用。方案二比例控制（ P 控制）：比例控制的特點是控制器的輸出與偏差成比例，輸 出量的大小與偏差之間有對應關系。當負荷變化時，抗干擾能力強，過渡時間短， 但過程終了存在余差。因此它適用于控制通道滯后較小、負荷變化不大、允許被控 量在一定范圍內變化的系統。使用時還應注意經過一段時間后需將累積誤差消除。方案三比例積分控制 （PI 控制）：由于比例積分

11、控制的特點是控制器的輸出與偏 差的積分成比例，積分的作用使得過渡過程結束時無余差，但系統的穩定性降低。 雖然加大比例度可以使穩定性提高，但又使過渡時間加長。因此， PI 控制適用于滯 后較小、負荷變化不大、被控量不允許有余差的控制系統，它是工程上使用最多、 應用最廣的一種控制方法。方案四比例積分加微分控制（ PID 控制）：比例積分加微分控制的特點是微分的 作用使控制器的輸出與偏差變化的速度成正比例 ,它對克服對象的容量滯后有顯著 的效果。在比例基礎上加上微分作用，使穩定性提高，再加上積分作用，可以消除 余差。因此， PID 控制適用于負荷變化大、容量滯后較大、控制品質要求又很高的 控制系統。

12、結合本例題設計任務與要求，由于水溫系統的傳遞函數事先難以精確獲得，因 而很難判斷哪一種控制方法能夠滿足系統對控制品質的要求。但從以上對控制方法 的分析來看， PID 控制方法最適合本例采用。另一方面，由于可以采用單片機實現 控制過程，無論采用上述哪一種控制方法都不會增加系統硬件成本，而只需對軟件 作相應改變即可實現不同的控制方案。因此本系統可以采用 PID 的控制方式，以最 大限度地滿足系統對諸如控制精度、調節時間和超調量等控制品質的要求。2.3 系統控制方式方案一：采用集成運放電路及硬件 AD 轉換電路。使用集成運放對溫度傳感器 所測到的微小小電壓進行放大，再用 AD 轉換電路進行采樣。這樣

13、就可以得到溫度 的數據進行處理。方案二：采用 max6675 數據轉換器。 MAX6675 冷端溫度補償、熱電偶數字轉 換器可進行冷端溫度補償，并將 K 型熱電偶信號轉換成數字信號。數據輸出為 12 位分辨率、SPI兼容、只讀格式。轉換器溫度分辨率為0.25 C,可讀取溫度達+1024 C,熱電偶在0 C至+700 C溫度范圍內精度為8 LSB。方案三：采用集成運放電路及軟件 AD 采樣。使用集成運放對溫度傳感器所測 到的微小小電壓進行放大,再用單片機進行 AD 采樣轉換。這樣就可以得到溫度的 數據進行處理。經上述分析，本設計采用max6675數據轉換器2.4 顯示驅動電路方案一：采用晶體三極

14、管驅動。晶體三極管,是半導體基本元器件之一,具有 電流放大作用,是電子電路的核心元件。利用三極管電路放大特性輕易滿足數碼管 所需要的電流。方案二：采用74HC573透明鎖存器。74HC573的八個鎖存器都是透明的 D型 鎖存器，當使能（G）為高時，Q輸出將隨數據（D）輸入而變。當使能為低時， 輸出將鎖存在已建立的數據電平上。輸出控制不影響鎖存器的內部工作,即老數據 可以保持，甚至當輸出被關閉時，新的數據也可以置入。這種電路可以驅動大電容 或低阻抗負載，可以直接與系統總線接口并驅動總線，而不需要外接口。特別適用 于緩沖寄存器， I/O 通道，雙向總線驅動器和工作寄存器。基于以上分析：本設計采用方

15、案二。2.5 數字溫度傳感器方案一：采用k型熱電偶。K型熱電偶是目前用量最大的廉金屬熱電偶，其用 量為其他熱電偶的總和。 K 型熱電偶具有線性度好，熱電動勢較大，靈敏度高，穩 定性和均勻性較好，抗氧化性能強，價格便宜等優點，能用于氧化性惰性氣氛中廣 泛為用戶所采用。方案二：采用e型熱電偶。E型熱電偶的特點：熱電動勢之大，靈敏度之高屬所 有熱電偶之最，宜制成熱電堆，測量微小的溫度變化。對于高濕度氣氛的腐蝕不甚 靈敏，宜用于濕度較高的環境。 E 熱電偶還具有穩定性好， 抗氧化性能優于銅 -康銅， 鐵-康銅熱電偶，價格便宜等優點，能用于氧化性和惰性氣氛中，廣泛為采用。E型熱電偶不能直接在高溫下用于硫

16、，還原性氣氛中，熱電勢均勻性較差。方案三：采用其他熱電偶。例如：J、R、S、B、N、T、PT100與CU50等其他 熱電偶。基于上述分析：本設計采用 k 型熱電偶。2.6 顯示部分方案一：采用晶體三極管驅動。晶體三極管，是半導體基本元器件之一，具有 電流放大作用，是電子電路的核心元件。利用三極管電路放大特性輕易滿足數碼管 所需要的電流。方案二：采用74HC573透明鎖存器。74HC573的八個鎖存器都是透明的 D型 鎖存器，當使能（G）為高時，Q輸出將隨數據（D）輸入而變。當使能為低時， 輸出將鎖存在已建立的數據電平上。輸出控制不影響鎖存器的內部工作，即老數據 可以保持，甚至當輸出被關閉時，新

17、的數據也可以置入。這種電路可以驅動大電容 或低阻抗負載，可以直接與系統總線接口并驅動總線，而不需要外接口。特別適用 于緩沖寄存器， I/O 通道，雙向總線驅動器和工作寄存器。基于以上分析：本設計采用方案二。2.7 電源電路方案一：采用線性電源，線性電源的調整管工作在放大狀態，因而發熱量 大，效率低，需要加體積龐大的散熱片，所以體積大，但穩定性好。方案二：采用開關電源，開關電源的調整管工作在飽和和截至狀態，發熱量小， 但開關電源輸出的直流上面會疊加較大的紋波等，相對線性電源穩定性能較差。基于以上分析，本設計采用了方案一。2.8 按鍵電路方案一： 采用鍵盤顯示芯片 HD7279。 HD7279 是

18、串行數據， 可同時驅動 8位數 碼管的鍵盤顯示驅動芯片。 該芯片同時還可連接多達 64鍵的矩陣鍵盤， 單片即可完 成 LED 顯示、鍵盤接口的全部功能。 7279 內部含有譯碼器，可直接接受 BCD 碼或 16 進制碼并同時具有 2 種譯碼方式（下載數據并譯碼方式、 下載數據但不譯碼方式） ， 此外還具有多種控制指令如消隱、閃爍、左移、右移、段尋址等，工作狀態穩定等 特點。但本設計已有獨立的顯示電路。且該方案系統過于繁冗，開發成本高。方案二：采用獨立按鍵式鍵盤。獨立式按鍵是直接用 I/O 口線構成的單個按鍵 電路。每個按鍵單獨占有一根 I/O 口線，且其工作狀態不會影響其他 I/O 口線的工

19、作狀態。這種按鍵的電路配置靈活，軟件結構簡單。基于以上分析，本設計采用了方案二。考慮到對預置數值和設置預定模式這兩 種操作使用頻率不是很高，為了精簡系統和節省成本，本設計只設定4 個鍵。2.9 最終方案確定1）濾波電路：本設計采用47uf的極性電容與O.luf的無極性電容并聯以濾除高頻與 低頻干擾。2）系統CPU的選擇：采用msp430f149單片機3）輸出驅動：采用三極管和光耦驅動組成的電路；4）顯示電路：采用P4 口段驅動、P5.5 P6.6位驅動，動態掃描顯示；5）鍵盤電路：采用獨立按鍵式鍵盤；6）電源電路：采用線性電源；7）輸出控制電路：采用可控硅；8）過零檢測電路：采用光耦器件組成；

20、9）傳感器選擇：采用 k 型熱電偶；10）加熱器選擇：采用玻璃透明加熱器。11）數據采樣電路：采用 max6675。12）顯示驅動電路：采用 74HC573。3 硬件設計3.1 硬件設計的基本原則（1）良好的性價比。系統硬件設計中，一定要注意在滿足性能指標的前提下， 盡可能地降低價格，以便得到高的性能價格比，這是硬件設計中優先考慮的一個主 要 PID 溫控系統的設計和仿真溫控系統的設計因素。因為系統在設計完成后，主要 的成本便集中在硬件方面，當然也成為產品爭取市場關鍵因素之一。(2) 安全性和可靠性。選購設備要考慮環境的溫度、濕度、壓力、振動、粉塵等 要求，以保證在規定的工作環境下，系統性能穩

21、定、工作可靠。要有超量程和過載 保護，保證輸人、輸出通道正常工作。要注意對交流市電以及電火花等的隔離。(3) 較強抗干擾能力。有完善的抗干擾措施，是保證系統精度、工作正常和不產 生錯誤的必要條件。例如強電與弱電之間的隔離措施，對電磁干擾的屏蔽，正確接地、高輸人阻抗下的防止漏電等。3.2系統硬件的基本組成部分本系統基本組成框圖如圖片 1系統基本組成框圖所示。以單片機為控制核心，用數碼 管顯示參數和按鍵設定參數，用光耦電路進行正弦信號的過零檢測。用單片機的位 操作控制光耦器件的開關控制可控硅。圖片1系統基本組成框圖3.3主要單元的電路設計3.3.1單片機控制電路設計處理系統的芯片選擇 msp430

22、f149是msp430系列單 片機如圖片3，具有低電壓、超低功耗，16位精簡指令 集MCU，命令周期125nS。2個16位計數器。具有捕 獲、門限功能。具有片內比較器等特點。程序存儲器類 型為Flash，程序存儲器大小為60 KB，數據RAM大4 5 6 7 8 9 0 17-34 TJ 1 3 3 3 3 4 4 4 4 nnnmwmnnr J衛.10CC2O J2.34 o o o O 譏-41 1 111 nr nr ftr-3n gNdn zNdn *寸 rn?i=sn godl= snIn7?4 3 2 1 o o d AA7 6P2P2P2P2P2P4G11(XTXTP3內2109

23、87654322?二ro 一小為2 KB，接口類型為 SPI or UART or USART，最大時鐘頻率為8 MHz，可編程輸入/輸出端數量為48,定圖片 2 msp430f149e-lLM一d/OJ.lz一dm時器數量為2, 工作電源電壓：1.8 V to 3.6 V，最大工作溫度為+ 85 C，最小工作溫度為-40 C，片上ADC: 8-chx12-bit，支持超小型封裝:64P-QFP、64P-QFN。3.3.2系統時鐘電路對時間要求不是很高的系統只要按圖進行設計 就能使系統可靠起振并能穩定運行。如圖片4所示, 由于C19、C5電容起著系統時鐘頻率微調和穩定的 作用，因此，在本時間控

24、制系統的實際應用中一定C20、.LI,圖片3系統時鐘電路要注意正確選擇參數并保證電路的對稱性（盡可能匹配）。選用正牌廠家生產的瓷片或云母電容，如果可能的話，溫度系數要盡可能低，實驗表明，這兩個電容元件對 時鐘的正負走時誤差有較大關系。1）晶振：X2采用8MHZ的無源晶振。2）電容：C19、C20使用1UF/16V的貼片電容封裝為 0805333顯示電路設計本設計采用四位一體式的共陽極數碼管動 態顯示，目的是為了簡化電路的設計。兩排四 位一體式共陽極數碼管顯示電路如下圖片5顯 示電路所示。該顯示電路采用了鎖存器實現的。 74HC573是擁有八路輸出的透明鎖存器，輸出 為三態門，是一種高性能硅柵C

25、MOS器件。單 片機點亮數碼管的方式為動態掃描方式，順序 點亮數碼管，由于人的肉眼具有視覺停留效應， 故人的肉眼無法識別數碼管因順序點亮而有的 閃爍現象。1）數碼管：采用3641AS四位一體的共 陽極數碼管。2）鎖存器：采用74HC573八路輸出的透 明鎖存器。urnDP49411DCIBA亠亠 P4Q2JP91PD1B T:皿廠PD2rproHCACM8P41 Hi=2.5V，否則會失去穩壓能力。同時考慮到功耗問題，此壓差 又不宜太大，太大則增加7805本身的功耗，增加芯片的溫升，不利于安全。1）變壓器：采用交流220V-交流12V的通用變壓器。2） 電容：C2、C3用0.1uf的非極性瓷片

26、電容。C1、C4采用470uf/25V的極性 電容。3）二極管：采用通用的1N4007二極管。4）三端穩壓器：米用7805三端穩壓器。FOBU2圖片10電源電路4主要單元的PCB設計本設計采用proteus仿真軟件進行數字PID溫度控制器的PCB設計制作，由于部分35電路采用學習板，PCB部分效果圖見附錄二5 系統軟件的設計與實現5.1 軟件設計的基本原則(1) 結構合理。程序應該采用結構模塊化設計。這不僅有利于程序的進一步擴 充或完善，而且也有利于程序的后期修改和維護。(2) 操作性能好，使用方便，具備良好的人機界面。(3) 具有一定的保護措施和容錯功能。 系統應設計一定的檢測程序， 例如狀

27、態檢 測和診斷程序，以便系統發生故障時，便于查找故障部位。對于重要的參數要定時 存儲，以防止因掉電而丟失數據。(4) 提高程序的執行速度，盡量減小占用系統的內存。(5) 給出必要的程序說明，便于后期程序維護。5.2 系統軟件功能設計本系統功能主要由軟件控制實現，采用 C 語言對單片機編程。軟件主要實現了 以下功能：1)初始化設計：程序設計中所使用到的寄存器進行初始化。2)顯示設計：由 P4 端口進行段驅動與位驅動， P5.5、P6.6 對段驅動與位驅動 進行使能。3)按鍵設計：使用四個獨立按鍵。對設定值， PID 的參數進行設置。4) 延時設計：系統中需要延時，例如數碼管顯示中，需要進行動態顯

28、示，數碼 管在動態掃描期間要延時一段時間。5) 定時設計：在系統經過定時的一段時間后， 產生中斷， 之后調用各個子程序。6) 過零檢測設計：在外部正弦信號過零點時，系統對過零的次數進行計數，用 于輸出控制。7) PID 運算設計：在進行溫度控制時，由于精度的要求，采用 PID 運算。8) 熱電偶轉換設計： 由于 AD 轉換采用 max6675 芯片，所以要設計相應的程序 進行采樣轉換。9) 數字濾波設計：在 AD 轉換采樣后，由于可能出現誤差或某次采樣丟失，所 以采用數字濾波法，以減小誤差。5.3軟件總體設計軟件總體流程，如 圖片12主函數流程圖 所示。系統軟件主程序如下：void mai n

29、(void)主函數WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD; 關看門狗 csh();初始化while(1)死循環5.4主要模塊軟件設計541初始化模塊的軟件設計初始化模塊流程框圖，女口圖片13初始化函數流程圖 所示。初始化模塊程序如下：void csh(void) 初始化函數/時鐘設定MCLK、SMCLK為高速時鐘8MHZ，uint i;doIFG1 &=OFIFG;for(i=0;i=Oxff;i+);圖片11主函數流程圖SihI鐘設走MCLK、刃CLK為高速時鐘酣HZ |圖片12初始化函數流程圖while(IFG1&OFIFG)!=0);BCSCTL1&=XT2OFF;BCSCTL1|=X

30、TS;BCSCTL2|=SELM_2+SELS+DIVM_0+DIVS_0;P1.01.3設置為輸入，用作按鍵，P1.4使用中斷，過零檢測P1DIR&=0XE0;P1IES=0X10;P1IFG=0;P1IE=0X10;P2.0P2.2用于ADC6675 , P2.0,設為輸入，P2.1、2.2設為輸出,P2.3使用輸 出用作加熱棒P2DIR|=0X8E;P2DIR&=0XFE;P2OUT=0XFF;P3DIR=0XFF;P3OUT=0XFF;/P4使用輸出，數碼管段驅動P4DIR|=0XFF;/P5.5使用輸出，數碼管位驅動P5DIR|=0X20;P5SEL&=0XEF;/P6.6使用輸出，

31、數碼管位驅動P6DIR|=0X40;/uint i;/PED 計算參數初始化PID.P=0;/比例系數PID.I=0;/積分系數PID.D=0;/微分系數PID.E=O;PID.ui_1=0;16位定時器的寄存器設置，輸出PWMCCTLO=CCIE;CCR0=1000;TACTL=TASSEL_2+MC_1+TACLR; eint()；542顯示模塊的軟件設計顯示模塊流程框圖，如 圖片14顯示流程 圖所示。顯示模塊程序如下：void disp(void) / 顯示函數char i;定義變量開姑定義變董|for循環計數，顯示8位.JS21一顯示買際值與設定值？顯示的是弟三忸礁七位數殆菅？ -H點

32、亮才讖點F 承I否貝曲斷顯示的是弟七位數勺輯- 點亮X數占I輸岀段選信號脈神k. 丨 .揄出佶詵信號圖片13顯示流程圖for(i=0;i5)功能鍵大于 5?go ngnen g=0;功能鍵清零ZZ() ;/值送最終顯示數組函數if(go ngnen g=1)如果功能鍵為1,則判斷其他鍵if(k=0x0D)/YS(1);if(k=0x0D)while(k=0x0D) k=P1IN&0x0F; disp();fang=0;if(led_bufyiwei=0X0A)led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=led_buf8;led_buf8=led_buf9;fang=1

33、;SSyiwei+;if(SSyiwei9) SSyiwei=0;if(k=0x0B)YS(1);if(k=0x0B)while(k=0x0B) k=P1IN&0x0F; disp(); fang=0;if(led_bufyiwei=0X0A)led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=led_buf8;led_buf8=led_buf9; fang=1;SSyiwei-;if(SSyiwei10) SSyiwei=9;ZZ();/ 值送最終顯示數組函數if(k=0x07)YS(1);if(k=0x07)while(k=0x07) k=P1IN&0x0F; disp(

34、); fang=0;if(led_bufyiwei=0X0A)led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=led_buf8;led_buf8=led_buf9; fang=1;yiwei+;if(yiwei7) yiwei=4;if(gongneng=2)功如果能鍵為2,則判斷其他鍵if(k=0x0D)YS(1);if(gongneng=2)while(k=0x0D) k=P1IN&0x0F; disp();fang=0;if(led_bufyiwei=0X0A)led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=led_buf8;led_buf8=

35、led_buf9; fang=1;Pyiwei+;if(Pyiwei9) Pyiwei=0;ZZ();/ 值送最終顯示數組函數if(k=0x0B)YS(1);if(k=0x0B)while(k=0x0B) k=P1IN&0x0F; disp(); fang=0;if(led_bufyiwei=0X0A)led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=led_buf8;led_buf8=led_buf9;fang=1;Pyiwei-;if(Pyiwei10) Pyiwei=9;if(k=0x07)YS(1);if(k=0x07)while(k=0x07) k=P1IN&0x

36、0F; disp(); fang=0;if(led_bufyiwei=0X0A)led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=led_buf8;led_buf8=led_buf9; fang=1;yiwei+;if(yiwei7) yiwei=4;if(gongneng=3)功如果能鍵為3,則判斷其他鍵if(k=0x0D)YS(1);if(gongneng=3)while(k=0x0D) k=P1IN&0x0F; disp();fang=0;if(led_bufyiwei=0X0A)led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=led_buf8;

37、led_buf8=led_buf9; fang=1;Iyiwei+;if(Iyiwei9) Iyiwei=0;ZZ();值送最終顯示數組函數if(k=0x0B)YS(1);if(k=0x0B)while(k=0x0B) k=P1IN&0x0F; disp();fang=0;if(led_bufyiwei=0X0A)led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=led_buf8;led_buf8=led_buf9;fang=1;Iyiwei-;if(Iyiwei10) Iyiwei=9;if(k=0x07)YS(1);if(k=0x07)while(k=0x07) k=P

38、1IN&0x0F; disp(); fang=0;if(led_bufyiwei=0X0A) led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=led_buf8;led_buf8=led_buf9; fang=1;yiwei+; if(yiwei7) yiwei=4;if(gongneng=4)功如果能鍵為4,則判斷其他鍵if(k=0x0D)YS(1);if(k=0x0D)while(k=0x0D) k=P1IN&0x0F; disp();fang=0;if(led_bufyiwei=0X0A)led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=led_b

39、uf8;led_buf8=led_buf9;fang=1;Dyiwei+;if(Dyiwei9) Dyiwei=0;if(k=0x0B)YS(1);if(k=0x0B)while(k=0x0B) k=P1IN&0x0F; disp();fang=0;if(led_bufyiwei=0X0A)led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=led_buf8;led_buf8=led_buf9; fang=1;Dyiwei-;if(Dyiwei10) Dyiwei=9;ZZ();/ 值送最終顯示數組函數if(k=0x07)YS(1);if(k=0x07)while(k=0x0

40、7) k=P1IN&0x0F; disp(); fang=0;if(led_bufyiwei=0X0A)led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=led_buf8;led_buf8=led_buf9; fang=1;yiwei+;if(yiwei7) yiwei=4;if(gongneng=5)功如果能鍵為5,則判斷其他鍵if(k=0x0D)YS(1);if(k=0x0D)while(k=0x0D) k=P1IN&0x0F; disp();fang=0;if(led_bufyiwei=0X0A)led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=l

41、ed_buf8;led_buf8=led_buf9; fang=1;Eyiwei+;if(Eyiwei9) Eyiwei=0;ZZ();/ 值送最終顯示數組函數if(k=0x0B)YS(1);if(k=0x0B)while(k=0x0B) k=P1IN&0x0F; disp(); fang=0;if(led_bufyiwei=0X0A)led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=led_buf8;led_buf8=led_buf9;fang=1;Eyiwei-;if(Eyiwei10) Eyiwei=9;if(k=0x07)YS(1);if(k=0x07)while(

42、k=0x07) k=P1IN&0x0F; disp(); fang=0;if(led_bufyiwei=0X0A) led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=led_buf8;led_buf8=led_buf9; fang=1;yiwei+;if(yiwei7) yiwei=4;if(gongneng=0)功能鍵為0,即設定結束if(led_bufyiwei=0X0A)led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=led_buf8;led_buf8=led_buf9;ZZ();值送最終顯示數組函數PID.she_di ng_zhi=SS4*1

43、00+SS 5 *10+SS6+SS7/10; 提取設定值PID.P=P4*100+P5*10+P6+P7/10;/ 提取 P(比例系數)PID.I=I4*100+I5*10+I6+I7/10;/ 提取 I(積分系數)PID.D=D4*100+D5*10+D6+D7/10;/ 提取 D(微分系數)PID.E=E4*100+E5*10+E6+E7/10; 提取 E(比較系數)*/543定時中斷模塊的軟件設計定時中斷模塊流程圖如 圖片16定時中斷模塊 流程圖所示定時中斷模塊的軟件設計程序如下：#pragma vector=TIMERAO_VECTOR_in terrupt void Timer_A(void)ADC6675();調熱電偶轉換函數bdzh();調濾波及標度轉換函數PID_JS();調PID算法控制函數disp();調顯示函數key();調按鍵處理函數JS+;if(fan g=1 &JS=50)if(gongnen g!=0)圖片15定時中斷模塊流程圖led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=led_buf8;led_buf8=led_buf9;if(JS=50)JS=0;544 PID算法模塊的軟件設