1、GPIO-步進電機控制實驗主要內容：熟悉s3c2410a的GPIO基本功能和設置方法。掌握步進電機的驅動原理。掌握如何利用GPIO功能控制步進電機。GPIO1.簡介S3C2410具有117個多功能輸入/輸出端口。分別是：GPIO A：23個輸出端口；GPIO B：11個輸入輸出口；GPIO C：16個輸入輸出口；GPIO D：16個輸入輸出口；GPIO E：16個輸入輸出口；GPIO F： 8個輸入輸出口；GPIO G：16個輸入輸出口； GPIO H：11個輸入輸出口； 每一種端口都能由軟件自由配置以滿足不同的設計要求，即都具有管腳復用的功能，除了特殊功能外，都可以作為通用I/O功能。GPI

2、O2端口控制描述端口配置寄存器GPACONGPHCON： S3C2410A中，大多數管腳都是復用的。該寄存器就是用來設置用戶選用的管腳功能。 GPF0GPF7和GPG0GPG7用于喚醒POWER-OFF模式，所以這些端口必須配置為中斷模式。端口數據寄存器GPADATGPHDAT：如果端口配置為輸出口，那么用戶向相應的IO口寫入希望的數據；如果端口配置為輸入口，那么用戶可以從I/O口讀出對應管腳的數據。端口上拉寄存器GPBUPGPHUP：這些寄存器控制著相應端口上拉功能的使能與禁能。當某位0，對應管腳的上拉寄存器使能；當某位1，對應管腳的上拉寄存器禁能；GPIO雜類控制寄存器：MISCCRDCL

3、K控制寄存器：DCLKCON外部中斷控制寄存器：EXTIN0EXTIN2外部中斷過濾寄存器：EINTFLT0EINTFLT3外部中斷掩碼寄存器：EINTMASK外部中斷懸掛寄存器：EINTPEND通用狀態寄存器：GSTATUS0GSTATUS4步進電機控制實驗1實驗目的 了解步進電機的控制原理，掌握電機轉動控制和調速方法。2實驗設備硬件：PC機 1臺SeaARM2410教學實驗開發平臺 1臺 軟件： Windows 98/2000/XP操作系統 ADS 1.2集成開發環境步進電機控制實驗步進電機控制實驗 上圖是一種四相可變磁阻型的步進電機結構示意圖。這種電機轉子有六個齒，定子上有八個凸齒，定子

4、的每一個齒上有一個線圈，線圈繞組的連接方式，是對稱齒上的兩個線圈進行反相連接，八個齒構成四對，所以稱為四相步進電機。3實驗原理 步進電機工作過程 當有一相繞組被激勵時，磁通從正相齒，經過軟鐵芯的轉子，并以最短的路徑流向負相齒，而其他六個凸齒并無磁通。為使磁通路徑最短，在磁場力的作用下，轉子被強迫移動，使最近的一對齒與被激勵的一相對準。在圖9-17 (a)中A相是被激勵，轉子上大箭頭所指向的那個齒，與正向的A齒對準。從這個位置再對B相進行激勵，如圖9-17中的(b)，轉子向反時針轉過15。若是D相被激勵，如圖9-17中的(c)，則轉子為順時針轉過15。下一步是C相被激勵。因為C相有兩種可能性：A

5、BCD或ADCB。一種為反時針轉動；另一種為順時針轉動。但每步都使轉子轉動15。電機步長(步距角)是步進電機的主要性能指標之一，不同的應用場合，對步長大小的要求不同。改變控制繞組數(相數)或極數(轉子齒數)，可以改變步長的大小。它們之間的相互關系，可由下式計算： L360 /（PN） 式中：L為步長，P為相數，N為轉子齒數。在圖9.17中，步長為15，表示電機轉一圈需要24步。步進電機特性 步進電機是將電脈沖信號轉變為角位移或線位移的開環控制元件。在非超載的情況下，電機的轉速、停止位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數，而不受負載變化的影響。其特性如下：步進電機必須加驅動才可以運轉，且驅動信號必須

6、是脈沖信號；無脈沖時，步進電機靜止。步進電機具有瞬間啟動和急速停止的優越性。改變脈沖的順序，可以方便的改變轉動方向。步進電機參數在SeaARM9系統中，我們選用四相混合型步進電機。其技術參數如下：（1步距角：7.5度；（2每轉所需步數：48步；（3步距角精度：7；（4額定電壓，相電流：12V，286mA；（5工作溫度：-30C80C（6轉動力距：600g 該步進電機消耗電流大約為300mA左右，采用ULN2019驅動電路，它本身就是一個反相器，本模塊的電路原理如下圖所示。步進電機控制實驗3實驗原理 SeaARM2410實驗箱上的步進電機為四相步進電機，電機步距角為7.5度。 S3C2410A的GPIO驅動能力有限，必須通過ULN2019 達林頓集成驅動芯片驅動步進電機，在步進電機和驅動電路之間連接了電阻，防止控制紊亂造成電機的損壞； 步進電機控制實驗3實驗原理實驗電路圖4實驗內容 通過4個GPIO輸出有序的矩形脈沖，控制ULN2019驅動四相步進電機實現正轉，調速的功能； 順時針控制的方法： 采用雙四拍（ ABBCCDDAAB)；通電順序(ABCD)順時針逆時針11100 (CD)? (DC)21001 (DA)? (CB)30011 (AB)? (BA)40110 (BC)? (AD)51100 (CD)? (DC)步進電機控制實驗步進電機控制實驗5相關寄存器rGPECON：選