前 言 模塊 化 并不是一個新的概念，早在 20世紀(jì)初期 其就 被引入 了 機(jī)械制造業(yè) 。 人們將模塊與物理產(chǎn)品聯(lián)系到了一起，明確 了模塊 的功能 和 特征。 20世紀(jì) 60年代以來，隨著生活水平的提高和科技的發(fā)展 ， 當(dāng)今的市場已成為買方市場，隨著市場的國際化，企業(yè)間的競爭也越加 激烈。由于技術(shù)的飛速發(fā)展，產(chǎn)品的壽命周期逐漸縮短，從而導(dǎo)致客戶的需求呈現(xiàn)多樣化和個性化，所要定制的產(chǎn)品數(shù)量變少，同時還要求較短的交貨期、較低的成本、較好的質(zhì)量 等。 這 些因素也促使 企業(yè) 不斷的改變原有的生產(chǎn)模式，尋求更新更好的生產(chǎn)模式 。 模塊化 生產(chǎn) 技術(shù)的 基本方法是將產(chǎn) 品的制造問題通過產(chǎn)品重組和過程重組轉(zhuǎn)化為或部分轉(zhuǎn)化為批量制造問題，即提供給用戶的是全新的、定制的個性化產(chǎn)品，而實(shí)際產(chǎn)品則主要由標(biāo)準(zhǔn)的模塊組成。 模塊化制造的思想也來源于人們長期的生產(chǎn)實(shí)踐。在機(jī)床制造業(yè)，德國于 1930年首先提出了 “ 模塊化構(gòu)造 ”(的設(shè)計(jì)方法 。 由于用這種方法設(shè)計(jì)制造的機(jī)床具有很好的經(jīng)濟(jì)效益，因而采用模塊化構(gòu)造在世界 上 得到迅速發(fā)展。日本通產(chǎn)省在 1977 年開始研制柔性加工單元 (明確地引進(jìn)了模塊化構(gòu)造的概念。隨著先進(jìn)制造技術(shù)的發(fā)展和計(jì)算機(jī)技術(shù)的廣泛應(yīng) 用，使傳統(tǒng)的模塊化設(shè)計(jì)技術(shù)發(fā)生了深刻的變化。模塊化是現(xiàn)代制造業(yè)發(fā)展的要求 ， 是對傳統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)化形式的發(fā)展。模塊化與成組技術(shù)、柔性生產(chǎn)技術(shù)、計(jì)算機(jī)輔助技術(shù)等現(xiàn)代制造技術(shù)之間的關(guān)系是相輔相成、互相支持 的 ，只有在生產(chǎn)中密切配合才能發(fā)揮最大效益。 模塊化 生產(chǎn)系統(tǒng) 作為一種現(xiàn)代制造環(huán)境下的制造哲理和方法論早就引起了人們的注意。 對 模塊化生產(chǎn)系統(tǒng) (有關(guān)問題進(jìn)行了深入的研究。通過建立模塊標(biāo)準(zhǔn)，建立有限的部件級的基本生產(chǎn)加工單元 (標(biāo)準(zhǔn)模塊 )。把基本模塊分為四類：加上單元、運(yùn)動單元、 模塊化刀具裝卡單元以 及可配置的控制系統(tǒng)。通過從模塊目錄中選取適當(dāng)?shù)哪K就能建立適應(yīng)范圍寬的自動化、集成化的生產(chǎn)系統(tǒng) 。 針對中、低檔消費(fèi)品的生產(chǎn)，如兒童玩具、廚房用具等，研究了實(shí)現(xiàn)模塊化生產(chǎn)系統(tǒng) (合理性。把 為產(chǎn)品和生產(chǎn)系統(tǒng)并行設(shè)計(jì)的一種技術(shù)，在產(chǎn)品設(shè)計(jì)和制造系統(tǒng)設(shè)計(jì)之間建立了聯(lián)系，通過制造特定的產(chǎn)品對制造系統(tǒng)進(jìn)行再設(shè)計(jì)。 同時還 提出了模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)的兩個基本工作原理，分析了建立設(shè)備模塊標(biāo)準(zhǔn)和面向并行工程 的 并 把 體設(shè)計(jì)過程分為三個階段：產(chǎn)品分析、面向 和 從模塊化 生產(chǎn) 概念的形成可以看出，模塊化制造是符合當(dāng)今制造業(yè)發(fā)展潮流、具有廣泛實(shí)踐基礎(chǔ)、可具體執(zhí)行和操作的一種實(shí)用型先進(jìn)制造模式和技術(shù)體系。模塊化生產(chǎn) 系統(tǒng)是根據(jù)特定模塊化產(chǎn)品的制造要求設(shè)計(jì)而成的 ， 產(chǎn)品 的 性能和質(zhì)量 得到了 提高 ，生產(chǎn)的 周期縮短，響應(yīng) 了 市場 的 需求；與其相適應(yīng)的生產(chǎn)系統(tǒng)易于重組，以適應(yīng)產(chǎn)品的快速變換 。而 產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的模塊化和 生產(chǎn) 系統(tǒng)裝備的模塊化 恰恰正能滿足這樣的要求。 模塊化 生產(chǎn)系統(tǒng) 是企業(yè)和產(chǎn)品重組的基礎(chǔ) ， 是產(chǎn)品及其 生產(chǎn) 系統(tǒng)持續(xù)更新和并行開發(fā)的最佳基礎(chǔ)。 隨著中國加入 國經(jīng)濟(jì)進(jìn)一步 融入世界經(jīng)濟(jì)，中國在世界經(jīng)濟(jì) 中扮演著越來越重要的角色。在這樣的大背景下作為中國經(jīng)濟(jì)增長引擎的制造行業(yè)中蘊(yùn)藏著巨大的市場機(jī)遇，但同時競爭也越來越慘烈，中國的制造業(yè)同 時也會 面臨巨大的挑戰(zhàn) 。 要想贏得未來競爭的勝利，中國的制造企業(yè)必須通過優(yōu)化整個產(chǎn)品生命周期的業(yè)務(wù)鏈來縮短產(chǎn)品上市時間、提高產(chǎn)品質(zhì)量、降低成本，同時還要不斷通過研發(fā)創(chuàng)新來滿足客戶的變化需求。技術(shù)的飛速進(jìn)步，引起產(chǎn)品工程越來越復(fù)雜，企業(yè)必須在不斷變化的環(huán)境中應(yīng)付越來越復(fù)雜的工程技術(shù)，隨著客戶對產(chǎn)品個性化需求程度的增加，也導(dǎo)致產(chǎn)品定制化趨勢越來越明顯，企業(yè) 必須創(chuàng)建數(shù)量龐大的產(chǎn)品系列來滿足客戶不斷變化的需求。 而 模塊化 生產(chǎn) 系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)是：對于新產(chǎn)品而言，由于標(biāo)準(zhǔn)的模塊化而帶來的生產(chǎn)系統(tǒng)的簡化，并和自動化相結(jié)合，將顯著縮短生產(chǎn)周期。模塊化 生產(chǎn) 系統(tǒng)由于其建立方便、模塊的適應(yīng)范圍廣、可重構(gòu)性強(qiáng)等特點(diǎn)，可以建立一個模塊化制造系統(tǒng)的租賃市場。在這一市場中，建立一個模塊化制造系統(tǒng)租賃公司，該公司準(zhǔn)備了大量的各種不同的制造系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)模塊。可以向需要建立新產(chǎn)品制造系統(tǒng) (設(shè)備、生產(chǎn)線、裝配線 )的企業(yè)提供各種加工基本模塊、模塊化驅(qū)動單元、模塊化的刀具和夾具以及可重構(gòu)的控制系統(tǒng)。企業(yè)可以 迅速在幾天內(nèi)建立起支持新產(chǎn)品生產(chǎn)的系統(tǒng)。當(dāng)該產(chǎn)品不再生產(chǎn)時，該模塊化制造系統(tǒng)可以容易地拆除，并將各模塊退回給租賃公司。由于模塊化 生產(chǎn) 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是高度自動化的，硬件是模塊的，能很快地設(shè)計(jì)和重構(gòu)低成本的生產(chǎn)系統(tǒng) 。 因此，將企業(yè)產(chǎn)品平臺化、模塊化的管理創(chuàng)新成果與信息系統(tǒng)的建設(shè)結(jié)合起來 將大大的提高企業(yè)的競爭力 。 這次設(shè)計(jì)的主要任務(wù)是對模塊化搬運(yùn)分揀站的控制部分進(jìn)行設(shè)計(jì)，主要包括：模塊化搬運(yùn)分揀站的可編程控制器（ 程序設(shè)計(jì)；組態(tài)程序設(shè)計(jì)；說明工作原理并編寫設(shè)計(jì)說明書；利用實(shí)體模型完成組態(tài)程序和可編程控制器（ 序的運(yùn)行調(diào)試工作。說明書介紹了基于模塊化的搬運(yùn)分揀站的工作原理、 及組態(tài)程序的設(shè)計(jì)等內(nèi)容，重點(diǎn)是關(guān)于模塊化搬運(yùn)分揀站的 制程序的設(shè)計(jì)和組態(tài)實(shí)時監(jiān)控程序（動畫）的設(shè)計(jì)，并在實(shí)體模型上完成調(diào)試運(yùn)行。 目 錄 摘 要 . . 第 1章 緒 論 . 1 述 . 1 點(diǎn) . 2 塊化的具體特點(diǎn) . 2 塊化結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn) . 3 成 . 5 建模塊化生產(chǎn)系統(tǒng) . 5 塊化生產(chǎn)系統(tǒng)構(gòu)建前的準(zhǔn)備 . 6 塊化生產(chǎn)系統(tǒng)構(gòu)建的條件 . 6 第 2章 模塊化搬運(yùn)分揀站 . 8 述 . 8 運(yùn)分揀站結(jié)構(gòu)與功能 . 8 運(yùn)分揀站氣動控制設(shè)計(jì) . 9 第 3章 可編程序控制器（ . 12 編程控制器概述 . 12 由來和定義 . 12 發(fā)展概況和發(fā)展趨勢 . 13 主要功能和特點(diǎn) . 16 分類 . 18 . 20 基本組成和各部分的作用 . 20 工作原理 . 22 . 24 件與設(shè)備選擇 . 24 程 . 25 第 4章 組態(tài)編程 . 30 態(tài)概述 . 30 態(tài)的定義 . 30 態(tài)軟件 . 30 . 36 態(tài)程序編寫 . 40 態(tài)程序 . 40 態(tài)變量設(shè)置 . 40 態(tài)王聯(lián)機(jī)運(yùn)行動畫截圖 . 41 第 5章 結(jié)論與展望 . 45 論 . 45 望 . 45 致 謝 . 46 參考文獻(xiàn) . 47 附 錄 . 錯誤 !未定義書簽。 2009屆機(jī)械電子工程 專業(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 摘 要 模塊 化 并不是 一個新的概念，早在 20世紀(jì)初期 其就 被引入 了 機(jī)械制造業(yè) 。 人們將模塊與物理產(chǎn)品聯(lián)系到了一起，明確 了模塊 的功能 和 特征 。 模塊化 生產(chǎn) 技術(shù)的 基本方法是將產(chǎn)品的制造問題通過產(chǎn)品重組和過程重組轉(zhuǎn)化為或部分轉(zhuǎn)化為批量制造問題，即提供給用戶的是全新的、定制的個性化產(chǎn)品，而實(shí)際產(chǎn)品則主要由標(biāo)準(zhǔn)的模塊組成。模塊化 生產(chǎn) 系統(tǒng)由于其建立方便、模塊的適應(yīng)范圍廣、可重構(gòu)性強(qiáng)等特點(diǎn) ，在國內(nèi)外得到了廣泛的運(yùn)用 。 模塊化搬運(yùn)分揀站是模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)（ 一部分。它既可以作為一個獨(dú)立的部分單獨(dú)使用，同時也可以與供料站、檢測站、加工站、安裝站、存 儲站等組合成一個整體的自動化生產(chǎn)系統(tǒng)。本文介紹基于模塊化的搬運(yùn)分揀站的工作原理 、 及組態(tài)程序的設(shè)計(jì)等內(nèi)容 ，重點(diǎn)是關(guān)于模塊化搬運(yùn)分揀站的 制程序的設(shè)計(jì)以及與組態(tài)程序的配合調(diào)試。 關(guān)鍵詞： 模塊化，可編程控制器，組態(tài) 王德強(qiáng)：模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)中搬運(yùn)分揀站設(shè)計(jì) is a as as of 0th of be of is of of of of or of is to by to of to to a of as at is as It be as of an of an on of as as of so a on LC as as 009屆機(jī)械電子工程專業(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 1 第 1 章 緒 論 述 隨著現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展，氣動技術(shù)、液壓技術(shù)、傳感器技術(shù)、 術(shù)、網(wǎng)絡(luò)及通訊技術(shù)等技術(shù)的緊密結(jié)合而形成的機(jī)電液、機(jī)電氣、機(jī)電光一體化的自動化控制技術(shù)在工業(yè)生 產(chǎn)中 正起著越來越重要的作用，自動化生產(chǎn)系統(tǒng)已成為當(dāng)今工業(yè)生產(chǎn)的重要組成部分。模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)就是 一個 工業(yè)自動化生產(chǎn)系統(tǒng)，是基于機(jī)電氣 (液 )一體化技術(shù)、 模塊是構(gòu)成產(chǎn)品的一部分，具有獨(dú)立功能，具有一致的幾何連接接口和一致的輸入、輸出接口的單元，相同種類的模塊在產(chǎn)品族中可以重用和互 換，相關(guān)模塊的排列組合就可以形成最終的產(chǎn)品。模塊化的產(chǎn)品設(shè)計(jì)可以達(dá)到以下幾個目的：模塊的組合配置 ， 可以創(chuàng)建不同需求的產(chǎn)品，滿足客戶的定制需求 ；相似性的重用，既可以重用已有零部件和已有設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)，也可以重用整個產(chǎn)品生命周期中的采購、物流、制造和服務(wù)資源；減少產(chǎn)品工程復(fù)雜程度，因?yàn)槟K是產(chǎn)品部分功能的封裝，產(chǎn)品設(shè)計(jì)人員使用具體模塊時根本不用關(guān)心內(nèi)部實(shí)現(xiàn)，可以使研發(fā)人員更加關(guān)注頂層邏輯，提高產(chǎn)品工程管理質(zhì)量和產(chǎn)品的可靠性。產(chǎn)品平臺就是描述產(chǎn)品系列的模塊化結(jié)構(gòu)及模塊的功能、模塊間的幾何連接接口和輸入輸出接口。產(chǎn)品平 臺是不同目標(biāo)市場需求的抽象表達(dá)，是企業(yè)劃分模塊的基礎(chǔ)，產(chǎn)品平臺和模塊是相輔相成、相互依存的。因此，從以上論述和觀點(diǎn)來看，產(chǎn)品的平臺化、模塊化是連接產(chǎn)品研發(fā)和大規(guī)模定制生產(chǎn)的橋梁。模塊化產(chǎn)品是達(dá)到大規(guī)模定制和不斷的持續(xù)改進(jìn)企業(yè)商業(yè)能力的首要前提。 模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)通過標(biāo)準(zhǔn)化的、基本的制造系統(tǒng)模塊進(jìn)行重構(gòu)，快速得到面向定制產(chǎn)品的制造系統(tǒng)，是一種高生產(chǎn)率和高柔性的制造系統(tǒng)。該制造系統(tǒng)具有以下幾類模塊：加工基本模塊、模塊化驅(qū)動單元、模塊化的 存儲單元 以及可重構(gòu)的控制系統(tǒng)。 模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)中的各部分不僅可以組合成一 條高度自動化的生產(chǎn)線，同時 模塊化的功能單元 也 可 以 獨(dú)立運(yùn)轉(zhuǎn) 。 整個控制系統(tǒng)是 由各 模塊組成的多級系統(tǒng) 。 模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)涉及諸如電機(jī)驅(qū)動、氣動、 編程控制器）、傳感器等多種技術(shù)。一般包括：電氣系統(tǒng)，氣動系統(tǒng)，機(jī)械系統(tǒng)等。 一、電氣系統(tǒng) 電氣系統(tǒng)是 指的在傳輸過程中的控制 系統(tǒng)。電氣 其外延涵蓋了微電子，光子學(xué)，以及微機(jī)應(yīng)用技術(shù) 等。電氣的 概念相當(dāng)?shù)膹V泛，只要是用電的就是電氣，只要是用電模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)中搬運(yùn)分揀站設(shè)計(jì) 2 控制的就是電氣控制 。 其主要特點(diǎn)是強(qiáng)弱電結(jié)合、電工技術(shù)與電子技術(shù)相結(jié)合、軟件與硬件結(jié)合、元件與系統(tǒng)結(jié)合 。具體 解決電氣 系統(tǒng)的 控 制問題。 二、氣動系統(tǒng) 氣動系統(tǒng)是 通過氣體的壓強(qiáng)或膨脹產(chǎn)生的力來做功，即將壓縮空氣的能量轉(zhuǎn)換為動能的機(jī)件 。 三、機(jī)械系統(tǒng) 機(jī)械系統(tǒng)是執(zhí)行機(jī)械運(yùn)動的裝置，用來變換或傳遞能量、物料、信息等。 點(diǎn) 模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)是一種針對技術(shù)難度一般的產(chǎn)品的一種新的生產(chǎn)系統(tǒng)，是一種在標(biāo)準(zhǔn)化和模塊化系統(tǒng)基礎(chǔ)上建立的“柔性”生產(chǎn)系統(tǒng)。其主要特點(diǎn)是：當(dāng)有一個新產(chǎn)品投產(chǎn)時，標(biāo)準(zhǔn)化的模塊可以快速組成一個新的生產(chǎn)系統(tǒng)，當(dāng)產(chǎn)品生產(chǎn)完成后，組成制造系統(tǒng)的模塊可以拆下來用于其它新產(chǎn)品的生產(chǎn)系統(tǒng)中。而這些標(biāo)準(zhǔn)化的模塊可從一個貯備有大量模塊 的租貨公司租賃。對于技術(shù)難度一般、批量較小或中等的產(chǎn)品，模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)能滿足大批量定制生產(chǎn)的需要，具有高生產(chǎn)率和高柔性的特點(diǎn)。 塊化的具體特點(diǎn) 1、 模塊具有獨(dú)立的功能 模塊的功能是整個產(chǎn)品功能的組成部分，且這個功能是自我包含，自我實(shí)現(xiàn)的。在集成化的產(chǎn)品結(jié)構(gòu)中，零部件的功能與產(chǎn)品功能是多對多的關(guān)系，這樣導(dǎo)致某個零部件的設(shè)計(jì)更改會影響到產(chǎn)品的多個功能，也就會導(dǎo)致不確定范圍的零部件的修改，同樣為了實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的某項(xiàng)功能改善，也會導(dǎo)致很多零部件的修改。隨著產(chǎn)品復(fù)雜程度和產(chǎn)品零部件重用度的提高，管理這樣的產(chǎn) 品結(jié)構(gòu)和相關(guān)信息就會變得十分困難，尤其是在產(chǎn)品為系列化、批量生產(chǎn)模式的企業(yè)中，隨著不可互換的相似零部件種類的增加，銷售、采購、物流、生產(chǎn)和服務(wù)等業(yè)務(wù)領(lǐng)域中的管理困難會成倍增加！在模塊化的產(chǎn)品結(jié)構(gòu)中，零部件的功能與產(chǎn)品功能是一對一的關(guān)系，這樣對于零部件的更改和產(chǎn)品功能的改善不會造成其他零部件和功能的調(diào)整，也就是將產(chǎn)品的功能抽象與產(chǎn)品零部件的具體實(shí)現(xiàn)分離，模塊自身的單獨(dú)發(fā)展不會影響其他模塊。 2、 標(biāo)準(zhǔn)的幾何連接和一致的輸入、輸出接口 為了實(shí)現(xiàn)同類模塊之間的互換，嚴(yán)格的尺寸接口和輸入輸出接口的定 義是必須的。幾何連接接口，可以是機(jī)械領(lǐng)域的銷、面、鍵和螺栓等，也可以是電器領(lǐng)域的信號、2009屆機(jī)械電子工程專業(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 3 能量等。著名的玩具供應(yīng)商 是在市場上取得了巨大的成功。 高公司的積木模塊 的 定義主要就是幾何連接接口。當(dāng)然，在實(shí)際的制造業(yè)中隨著產(chǎn)品復(fù)雜度的增加，模塊的幾何連接接口要比這復(fù)雜得多。輸入、輸出接口，是模塊功能的抽象，此類接口可以是能量、信息、物質(zhì)（液體、氣體）等，是定義該模塊功能的輸出標(biāo)準(zhǔn)和能夠保證輸出特定功能所必須的輸入條件標(biāo)準(zhǔn)。例如，如果發(fā)電機(jī)對于發(fā) 動機(jī)廠來講是一個模塊的話，發(fā)電機(jī)與發(fā)動機(jī)的連接尺寸等幾何連接接口需要標(biāo)準(zhǔn)化和規(guī)范化。同時，發(fā)電機(jī)的輸入轉(zhuǎn)速、功率，以及輸出的電流等輸入、輸出接口同樣需要規(guī)范。 3、 模塊是依賴產(chǎn)品平臺的存在而存在的 雖然模塊的功能是自我包含、自我實(shí)現(xiàn)的，但是模塊的存在和劃分必須以產(chǎn)品平臺的整體功能為前提。比如某一個收音機(jī)由接收器 (放大器 (電源 (個組件構(gòu)成，當(dāng)該收音機(jī)只有這樣一種產(chǎn)品配置的時候，這里不存在任何模塊，接收器(放大器 (電源 (一個整體，不用區(qū)分。但是， 當(dāng)有另外一種收音機(jī)使用了另外一種電源 (這個電源 (與前一個電源 (以互換時，那么電源在沒有任何變化的情況下，就會成為一個模塊。因此，模塊的功能和互換性都是依賴于產(chǎn)品平臺的功能和配置變化而存在的，失去產(chǎn)品平臺的定義和產(chǎn)品平臺的配置需求，模塊的存在是沒有意義的。 4、 模塊是有層次的，并且受觀察角度和范圍的影響 模塊可以包含子模塊，因?yàn)槟K的功能是整個系統(tǒng)功能的組成部分，所以子模塊的功能應(yīng)該是父模塊的基本功能，所以能否稱為模塊是受觀察角度和定義范圍的影響而變化的。同樣，模塊層 次越多管理難度越大，當(dāng)模塊層次劃分過多，就與非模塊化的產(chǎn)品結(jié)構(gòu)沒有什么差異了。例如，就模塊的層次而言，柴油機(jī)是整車的一個模塊，發(fā)電機(jī)又是柴油機(jī)的一個模塊。站在不同的角度，模塊的劃分也會不同。發(fā)電機(jī)對于發(fā)電機(jī)生產(chǎn)商來講是一個產(chǎn)品，對于柴油機(jī)生產(chǎn)商來講是一個模塊，而對于整車生產(chǎn)商來講只是一個總成件了。整車廠的模塊化產(chǎn)品平臺中不需要定義發(fā)電機(jī)模塊。 塊化結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn) 模塊化 生產(chǎn) 系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)是：對于新產(chǎn)品而言，由于標(biāo)準(zhǔn)的模塊化而帶來的生產(chǎn)系統(tǒng)的簡化，并和自動化相結(jié)合，將幫助顯著縮短生產(chǎn)周期。由于模塊化 生產(chǎn)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是高度自動化的，硬件是模塊的，因此能很快地設(shè)計(jì)和重構(gòu)低成本的生產(chǎn)系統(tǒng) 。 模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)由于其建立方便、模塊的適應(yīng)范圍廣、可重構(gòu)性強(qiáng)等特點(diǎn)，可以建模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)中搬運(yùn)分揀站設(shè)計(jì) 4 立一個模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)的租賃市場。在這一市場中，建立一個模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)租賃公司，該公司準(zhǔn)備了大量的各種不同的制造系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)模塊。可以向需要建立新產(chǎn)品制造系統(tǒng) (設(shè)備、生產(chǎn)線、裝配線 )的企業(yè)提供各種加工基本模塊、模塊化驅(qū)動單元、模塊化的刀具和夾具以及可重構(gòu)的控制系統(tǒng)。企業(yè)可以迅速在幾天內(nèi)建立起支持新產(chǎn)品生產(chǎn)的系統(tǒng)。當(dāng)該產(chǎn)品不再生產(chǎn)時，該模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)可以容易地 拆除，并將各模塊退回給租賃公司。當(dāng)然還需要一個設(shè)計(jì)和制造這些模塊的公司。 模塊化的產(chǎn)品結(jié)構(gòu)對企業(yè)的貢獻(xiàn)可以從產(chǎn)品研發(fā)、提高效率、降低成本和改進(jìn)企業(yè)管理等幾個方面考慮。 1、 對企業(yè)產(chǎn)品研發(fā)的貢獻(xiàn) 模塊是產(chǎn)品知識的載體，模塊的重用就是設(shè)計(jì)知識的重用，大量利用已有的經(jīng)過試驗(yàn)、生產(chǎn)和市場驗(yàn)證的模塊，可以降低設(shè)計(jì)風(fēng)險(xiǎn)，提高產(chǎn)品的可靠性和設(shè)計(jì)質(zhì)量。模塊實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品功能的分配和隔離，使問題的發(fā)現(xiàn)和設(shè)計(jì)的改進(jìn)變得容易。模塊實(shí)現(xiàn)功能的抽象和實(shí)現(xiàn)分離，使設(shè)計(jì)人員容易掌握產(chǎn)品全局，同時設(shè)計(jì)人員可以屏蔽掉與自身領(lǐng)域無關(guān)的 細(xì)節(jié)，從而關(guān)注更高層次的設(shè)計(jì)邏輯。模塊功能的獨(dú)立性和接口的一致性，使模塊研究更加專業(yè)化和深入，可以不斷通過升級自身性能來提高產(chǎn)品的整體性能和可靠性，而不會影響到產(chǎn)品其他模塊。模塊功能的獨(dú)立性和接口的一致性，使各個模塊可以相對獨(dú)立的設(shè)計(jì)和發(fā)展，可以進(jìn)行并行設(shè)計(jì)、開發(fā)和并行試驗(yàn)、驗(yàn)證。模塊的不同組合能滿足用戶的多樣性需求，易于產(chǎn)品的配置和變型設(shè)計(jì)，同時又能保證這種配置變型可以滿足企業(yè)批量化生產(chǎn)的需求。 2、 對企業(yè)工作效率和節(jié)省時間的貢獻(xiàn) 設(shè)計(jì)和零部件的重用可以大大縮短設(shè)計(jì)周期；并行的產(chǎn)品開發(fā)和測試可 以大大縮短設(shè)計(jì)周期；利用已有成熟模塊可大大縮短采購周期、物流周期和生產(chǎn)制造周期，從而加快產(chǎn)品上市時間；如果劃分模塊時考慮到企業(yè)售后服務(wù)的特定需求，同樣可以縮短服務(wù)周期和耗費(fèi)資源時間。 3、 對企業(yè)成本控制的貢獻(xiàn) 模塊和知識的重用可以大大降低設(shè)計(jì)成本；采用成熟的經(jīng)過驗(yàn)證的模塊，可以提高采購批量，降低采購和物流成本；采用成熟的經(jīng)過生產(chǎn)驗(yàn)證的模塊，可以大大減少由于新產(chǎn)品的投產(chǎn)對生產(chǎn)系統(tǒng)調(diào)整的頻率，使新產(chǎn)品更容易生產(chǎn)制造，可以降低生產(chǎn)制造成本；產(chǎn)品平臺中及平臺之間存在大量的互換模塊，可以降低售后服務(wù)成本。 4、 對企業(yè)組織的貢獻(xiàn) 有利于企業(yè)研發(fā)團(tuán)隊(duì)分工，規(guī)范不同團(tuán)隊(duì)間的信息接口，進(jìn)行更為深入的專業(yè)化研究和不同模塊系統(tǒng)的并行開發(fā)；抽象平臺和模塊的建立，可以實(shí)現(xiàn)企業(yè)組織結(jié)構(gòu)與2009屆機(jī)械電子工程專業(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 5 產(chǎn)品模塊結(jié)構(gòu)之間的交互，使并行工程擁有實(shí)施的根基，工藝、財(cái)務(wù)、采購和售后服務(wù)可以在產(chǎn)品研發(fā)早期就介入產(chǎn)品研發(fā)項(xiàng)目；標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范的模塊接口有利于形成產(chǎn)品的供應(yīng)商規(guī)范；有利于產(chǎn)業(yè)分工的細(xì)化（比如下圖的計(jì)算機(jī)行業(yè)，以及氣車行業(yè)） 。目前，由于模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)的卓越性能而被廣泛的運(yùn)用于工業(yè)生產(chǎn)中。模塊化是企業(yè)發(fā)展壯大的基礎(chǔ)，是現(xiàn)代化工業(yè)的重要象征 。 成 模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)由各個獨(dú)立的單元構(gòu)成，每一個獨(dú)立的單元都有一套獨(dú)立的控制系統(tǒng)，可以單獨(dú)使用，同時也可也組合成整體。模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)通常包括一下部分： 1、加工基本模塊 ( 主要用于加工和改變原材料的狀態(tài)，如擠壓、鉆孔、銑削等。基本模塊的功能是與現(xiàn)有的加工設(shè)備相類似 ， 但對于模塊，最強(qiáng)調(diào)的是遵循精確、預(yù)定義、示范性和可控制的標(biāo)準(zhǔn)。 2、模塊化驅(qū)動單元 (主要用于完成執(zhí)行任務(wù)部 件的運(yùn)動。 3、 模塊化的刀具和夾具 ( 這是與加工基本模塊和模塊化驅(qū)動單元相匹配的刀具和夾具模塊。 4、 可重構(gòu)的控制系統(tǒng) ( 包括各種模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)子系統(tǒng)的程序、指令和同步化的信息網(wǎng)絡(luò)。 總而言之， 模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)主要是 軟、 硬件的 結(jié)合 。由于 其 在產(chǎn)品設(shè)計(jì)階段就可精確地確定產(chǎn)品制造的可行性、成本和投資的回收等問題。 大大提高了生產(chǎn)效率，節(jié)約了成本，因此廣泛的用于工業(yè)生產(chǎn)中。 建模塊化生產(chǎn)系統(tǒng) 傳統(tǒng)的過程性系統(tǒng)的設(shè)計(jì)辦法傾向于使高層次的模塊依賴于低層次的模塊，抽象層次依賴于具體層次。抽象層次包含的是產(chǎn)品系統(tǒng)的頂層的功能邏輯和宏觀的、對整個系統(tǒng)來說重要的戰(zhàn)略性決定，是必然性的體現(xiàn)，而具體層次則含有一些次要的與功能實(shí)現(xiàn)有關(guān)的功能和邏輯，以及戰(zhàn)術(shù)性的決定，帶有相當(dāng)大的偶然性選擇。具體層次的需求會經(jīng)常改變，抽象層次依賴于具體層次，使許多具體層次的細(xì)節(jié)變化會立即影響到抽象層次的宏觀功能，導(dǎo)致微觀決定宏觀，戰(zhàn)術(shù)決定戰(zhàn)略，偶然決定必然，這顯然是不對的。將產(chǎn)品模塊化，就是要把產(chǎn)品系統(tǒng)頂層 的功能邏輯抽象成為模塊，使具體模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)中搬運(yùn)分揀站設(shè)計(jì) 6 的產(chǎn)品零部件設(shè)計(jì)依賴于抽象的模塊層次邏輯。利用抽象的模塊化層次，將企業(yè)產(chǎn)品的底層邏輯 數(shù)量眾多的零部件抽象成為可以重用的模塊，再利用模塊的排列組合形成企業(yè)豐富的富于創(chuàng)造性的滿足用戶特殊需求的產(chǎn)品配置。這樣，對于零部件組件層 (底層邏輯 )來講企業(yè)要盡量標(biāo)準(zhǔn)化，利用成組技術(shù)和 統(tǒng)中的 塊功能對這些零部件進(jìn)行分類重用；合理劃分模塊層 (抽象層 )邏輯，使企業(yè)可以用數(shù)量最少的模塊來配置生成數(shù)量眾多的富于創(chuàng)造性的滿足客戶特殊需求的產(chǎn)品；最后，企業(yè)要利用平臺化的戰(zhàn)略，分 析企業(yè)產(chǎn)品的目標(biāo)市場，整合企業(yè)模塊資源，以最少的產(chǎn)品變型滿足最大范圍的目標(biāo)市場需求。 塊化生產(chǎn)系統(tǒng)構(gòu)建前的準(zhǔn)備 模塊化 生產(chǎn) 系統(tǒng)的制造模式不可能在短時間內(nèi)完成，在 構(gòu)建 模塊化 生產(chǎn) 系統(tǒng)前，應(yīng)進(jìn)行如下一些準(zhǔn)備工作： 1、 根據(jù)最終用戶的需求，對模塊化 生產(chǎn) 系統(tǒng)中的各模塊進(jìn)行分析和設(shè)計(jì) 。 2、 建立模塊性能、尺寸和控制的開放性標(biāo)準(zhǔn) 。 3、 在產(chǎn)品設(shè)計(jì)時就要考慮到模塊化 生產(chǎn) 系統(tǒng)方法帶來的約束要求。產(chǎn)品所有的生產(chǎn)操作盡量滿足 “ 制造和裝配過程模塊集 ” 規(guī)定的范圍來執(zhí)行。同樣，應(yīng)盡量避免具有長周期的 制造過程，因?yàn)槟K化 生產(chǎn) 系統(tǒng)的目的是盡可能擴(kuò)大模塊的利用率，以確保資金投入的高回報(bào)率； 4、 開發(fā)先進(jìn)的設(shè)計(jì)與分析工具，以便支持設(shè)計(jì)者進(jìn)行與模塊化 生產(chǎn) 系統(tǒng)相關(guān)的產(chǎn)品快速并行設(shè)計(jì)，確保產(chǎn)品設(shè)計(jì)滿足由模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)帶來的約束。 塊化生產(chǎn)系統(tǒng)構(gòu)建的條件 1、 過程選擇：所有的零部件必須能夠通過加工基本基元而加工出來 。 2、 周期需求：只要在可能的地方，所有的零部件必須 “ 準(zhǔn)時 (“ 準(zhǔn)地( 進(jìn)行制造 。 3、 質(zhì)量和可靠性：所有的作業(yè)和過程的選擇必須力爭具有幾乎 100%的可靠性 . 4、 操作和裝配：所有的零部件要使用根據(jù)模塊化驅(qū)動單元建立的簡單實(shí)用的單元進(jìn)行處理和裝配 。 5、 原材料成本：堅(jiān)決杜絕不必要的昂貴原材料。 2009屆機(jī)械電子工程專業(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 7 模塊化 生產(chǎn) 系統(tǒng) 構(gòu)建 開始于從與模塊化 生產(chǎn) 系統(tǒng)有關(guān)的產(chǎn)品設(shè)計(jì)中 “ 提取 ” 信息。用于模塊化 生產(chǎn) 系統(tǒng)設(shè)計(jì)的產(chǎn)品描述主要是產(chǎn)品結(jié)構(gòu)分析表 。 在模塊化 生產(chǎn) 系統(tǒng)設(shè)計(jì)中首先要根據(jù)產(chǎn)品批量和產(chǎn)品的復(fù)雜程度確定加工機(jī)器基元的模塊數(shù)。這要求識別哪一種加工機(jī)器基元導(dǎo)致子裝配線的生產(chǎn)周期低于生產(chǎn)輸出速率所要求的周期。如果一個加工機(jī)器基元的生產(chǎn)周期太低，則增加加工機(jī)器基元單元 的數(shù)量直至達(dá)到所要求的生產(chǎn)周期。模塊化 生產(chǎn) 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)圖定義了從產(chǎn)品設(shè)計(jì) (即裝配命令 )、裝配過程和模塊化 生產(chǎn) 系統(tǒng)生產(chǎn)周期需求得到的加工機(jī)器基元模塊的數(shù)量和排序的順序。 模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)中搬運(yùn)分揀站設(shè)計(jì) 8 第 2 章 模塊化搬運(yùn)分揀站 述 模塊化搬運(yùn)分揀站是模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)（ 一部分。它既可以作為一個獨(dú)立的部分單獨(dú)使用，同時也可以與供料站、檢測站、加工站、安裝站、存儲站等組合成一個整體的自動化生產(chǎn)系統(tǒng)。由于其卓越的自動化性能，在國內(nèi)外工廠的生產(chǎn)流水線中得到了廣泛的應(yīng)用。 運(yùn)分揀站結(jié)構(gòu)與功 能 搬運(yùn)分揀單元可以模擬提取工件、按照要求將工件分流的工程，同時能提供一個安裝工位，實(shí)現(xiàn)大、小工件的組裝。搬運(yùn)分揀站單元主要由提取模塊、工件平臺、直線轉(zhuǎn)圓周運(yùn)動裝置、氣源處理組件、 I/組等組成。 1、 I/它是該工作單元與 工作單元中的所有電信號（直流電源、輸入、輸出）線路都接到該端口上，再通過信號電纜連接到 2、 提取模塊 該模塊實(shí)際上是一個“氣動機(jī)械手”，主要由一個直線氣缸（上下擺動）、擺臂和氣動夾爪等組成。擺臂相當(dāng)于氣動機(jī)械手的 “手臂”，只是在這時不能伸縮，只能上下擺動，它由一個安裝在下方的直線氣缸驅(qū)動，在擺臂的前端安裝有一個氣動夾爪，用于抓取工件。 3、 直線轉(zhuǎn)圓周運(yùn)動裝置 提取模塊的左右移動及旋轉(zhuǎn)由兩個直線氣缸所控制，它通過一定的機(jī)械轉(zhuǎn)換裝置，在實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動的同時還能提供圓周運(yùn)動，這樣在本單元上可以提供四個工位，分別為左工位（提取工位）、左上工位（安裝工位）、右上工位（未用）和右工位（輸出工位）。 4 、工件平臺 工件平臺安裝在安裝在安裝工位上，用于實(shí)現(xiàn)大、小工件的組裝 。 2009屆機(jī)械電子工程專業(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 9 運(yùn)分揀站氣動控制設(shè)計(jì) 1、氣動控制回路設(shè)計(jì) 該工作單元的執(zhí)行機(jī)構(gòu)是氣動控制系統(tǒng)，其方向控制閥的控制方式為電磁控制或手動控制。各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的邏輯控制功能是通過 在搬運(yùn)分揀站單元的氣動控制原理圖中， 1A 為 1 號雙作用直線氣缸； 1 22A 為 2 號雙作用直線氣缸； 2 2磁感應(yīng)式接近開關(guān)；3A 為氣動夾爪； 3磁感應(yīng)式接近開關(guān)； 4A 為控制手臂上、下的直線氣缸； 441號雙作用氣缸的電磁閥的兩個控制信號； 2號雙作用氣缸的電磁閥的兩個電磁控制信號； 34上、下擺動氣缸的電磁閥的電磁控制信號。控制電氣圖如 圖 動控制電氣圖 2、電氣接口地址 出信號與 。各接口地址已經(jīng)固定，各單元中需要與 括各個傳感器的線路、各個電磁閥的控制線路及電源線路）都已事先連接到了各自的 I/與 需要使用一根專用的電纜級可以實(shí)現(xiàn)快速連接。通常選用 體 的接口分配如表 模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)中搬運(yùn)分揀站設(shè)計(jì) 10 表 氣接口分配 序號 設(shè)備 符號 設(shè)備名稱 設(shè)備用途 信號特征 1 1感應(yīng)式接近開關(guān) 判斷直線氣缸的位置 信號為 1： 1號氣缸縮回到位 2 1感應(yīng)式接近開關(guān) 判斷直線氣缸的位置 信號為 1： 1號氣缸伸出到位 3 2感應(yīng)式接近開關(guān) 判斷直線氣缸的位置 信號為 1： 2號氣缸縮回到位 4 2感應(yīng)式接近開關(guān) 判斷直線氣缸的位置 信號為 1： 2號氣缸伸出到位 5 3感應(yīng)式接近開關(guān) 判斷夾爪開閉情況 信號為 1：夾爪已打開 信號為 0：夾爪夾緊 6 4感應(yīng)式接近開關(guān) 判斷夾爪上下的位置 信號為 1：夾爪下降到位 7 4感應(yīng)式接近開關(guān) 判斷夾爪上下的位置 信號為 1：夾爪上升到位 8 1磁閥 控制 1號直線氣缸動作 信號為 1： 1號氣缸伸出 9 1磁閥 控制 1號直線氣缸動作 信號為 1： 1號氣缸縮回 10 2磁閥 控制 2號直線氣缸動作 信號為 1： 2號氣缸伸出 11 2磁閥 控制 2號直線氣缸動作 信號為 1： 2號氣缸縮回 12 3磁閥 控制夾爪開閉的動作 信號為 1：夾爪打開 13 3磁閥 控制夾爪開閉的動作 信號為 1：夾爪閉合 14 4磁閥 控制提取缸上下的動作 信號為 1：夾爪下降 信號為 0：夾爪上升 3、程序控制 （ 1）控制任務(wù) 當(dāng)設(shè)備接通電源與氣源、 先執(zhí)行復(fù)位動作，夾爪打開、擺臂上抬到位，兩個直線氣缸驅(qū)動擺臂左轉(zhuǎn)到最左端。進(jìn)入工作運(yùn)行模式，按啟動按鈕，擺臂下降夾取工件，抬起后轉(zhuǎn)安裝工位，擺臂下降后釋放工件（用計(jì)時器模擬安裝好的信號），有信號后擺臂再次下降夾取工件，上抬后轉(zhuǎn)輸出工位；等待輸出信號（用計(jì)時器模擬），擺臂下，放開工件，上抬后擺臂轉(zhuǎn)左工位，再次等待下一 個信號。各工位與兩直線氣缸的位置 /狀態(tài)表如表 2009屆機(jī)械電子工程專業(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 11 表 制任務(wù) 工位 1號直線氣缸狀態(tài) 2號直線氣缸狀態(tài) 左工位（提取工位） 伸出 伸出 左上工位（安裝工位） 伸出 縮回 右上工位（預(yù)留使用） 縮回 伸出 右工位（輸出工位） 縮回 縮回 模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)中搬運(yùn)分揀站設(shè)計(jì) 12 第 3 章 可編程序控制器（ 編程控制器概述 可編程序控制器（ 文縮寫為 又稱為 以微處理器為 基礎(chǔ)，綜合了計(jì)算機(jī)技術(shù)、半導(dǎo)體集成技術(shù)、自動控制技術(shù)、數(shù)字技術(shù)和通訊網(wǎng)絡(luò)技術(shù)發(fā)展起來的一種通用工業(yè)自動控制裝置。它面向控制過程、面向用戶、適應(yīng)工業(yè)環(huán)境、操作方便、可靠性高，成為現(xiàn)代工業(yè)控制的三大支柱（ 器人和一。 制技術(shù)代表著當(dāng)前程序控制的先進(jìn)水平， 置已成為自動化系統(tǒng)的基礎(chǔ)裝置。 由來和定義 一、 在 業(yè)控制領(lǐng)域中是繼電器控制占主導(dǎo)地位。繼電器控制系統(tǒng)有著十分明顯的缺點(diǎn)：體積大、耗電多、可靠性差、壽命短、運(yùn)行速度慢、適 應(yīng)性差，尤其當(dāng)上產(chǎn)工業(yè)發(fā)生變化時，就必須重新設(shè)計(jì)、重新安裝，造成時間和金錢的嚴(yán)重浪費(fèi)。為了改變這一現(xiàn)狀， 1968 年美國最大的汽車制造商通用汽車公司（ 為了適應(yīng)汽車型號的不斷更新的需求，以在激烈競爭的汽車工業(yè)市場中占有優(yōu)勢，提出要研制一種新型的工業(yè)控制裝置來取代繼電器控制裝置，為此，特?cái)M定了十項(xiàng)公開招標(biāo)的技術(shù)要求，即： 1、編程簡單方便，可在現(xiàn)場修改程序； 2、硬件維護(hù)方便，最好是插件式結(jié)構(gòu)； 3、可靠性要高于繼電器控制裝置； 4、體積小于繼電器控制裝置； 5、可將數(shù)據(jù)直接送入管理計(jì)算機(jī)； 6、成本商可 與繼電器控制裝置競爭； 7、輸入可以是交流 115V； 8、輸出為交流 115V， 2A 以上，能夠直接驅(qū)動電磁閥； 9、擴(kuò)展時，原有系統(tǒng)只需做很小的改動； 10、用戶程序存儲容量至少可以擴(kuò)展到 4 根據(jù)招標(biāo)要求， 1969 年美國數(shù)字設(shè)備公司 (制出世界上第一臺 文） 13 型），并在通用汽車公司自動裝配線上試用，獲得了成功，從而開創(chuàng)了工業(yè)控制新時期。從此，可編程序控制器這一新的控制技術(shù)迅速發(fā)展起來，而且，在工業(yè)發(fā)達(dá)國家發(fā)展很快。 二 、 在 國電氣制造商協(xié)會（ 經(jīng)過 4年的調(diào)查，于 1980年把這種新型的控制器正式命名為可編程序控制器（ ，英文縮寫為 作如下定義：“可編程序控制器是一種數(shù)字式的電子裝置。它使用可編程序的存儲器來存儲指令，并實(shí)現(xiàn)邏輯運(yùn)算、順序控制、計(jì)數(shù)、計(jì)時和算術(shù)運(yùn)算功能，用來對各種機(jī)械或生產(chǎn)過程進(jìn)行控制。” 國際電工委員會（ 于 1982 年 11 月頒布了可編程序控制器標(biāo)準(zhǔn)的草案第一稿， 1985年 1月有發(fā)表了草案第二稿， 1987 年 2月頒布了草案第三稿。該草案中對可編程序控制器的定義是：“可編程 序控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它采用了可編程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令。并通過數(shù)字式和模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。 應(yīng)按照易于與工業(yè)系統(tǒng)聯(lián)成一個整體，易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)。”定義強(qiáng)調(diào)了 直接應(yīng)用于工業(yè)環(huán)境，它必須具有很強(qiáng)的抗干擾能力、廣泛的適應(yīng)能力和應(yīng)用范圍。這是區(qū)別于一般微機(jī)控制系統(tǒng)的一個重要特征。 發(fā)展概況和發(fā)展趨勢 一、 導(dǎo)體技術(shù)、控制技術(shù)、數(shù)字技術(shù)、通信網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等高新技術(shù)的發(fā)展息息相關(guān)，這些高新技術(shù)的發(fā)展推動了 發(fā)展，而 發(fā)展又對這些高新技術(shù)提出了更高、更新的要求，促進(jìn)了它們的發(fā)展。 1、第一階段 從 1969 年第一臺 972 年，是 初創(chuàng)階段。 1969 年美國數(shù)字設(shè)備公司 (制的第一臺 現(xiàn)代的 采用計(jì)算機(jī)的初級語言編寫應(yīng)用程序；它的 規(guī)模集成電路組成，以邏輯運(yùn) 算為主，只是專用的邏輯處理器；它的實(shí)質(zhì)只是一臺專用的邏輯控制計(jì)算機(jī)，還缺乏 己的鮮明的性格；它價(jià)格貴、功能僅限于開關(guān)量邏輯控制。因而，當(dāng)時稱其為可編程序模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)中搬運(yùn)分揀站設(shè)計(jì) 14 控制器（ ，英文縮寫為 是在一些大型生產(chǎn)設(shè)備或自動生產(chǎn)線上使用。 第一臺 功績是把計(jì)算機(jī)的程序存儲技術(shù)引入繼電器控制系統(tǒng)。這個階段的要用于邏輯運(yùn)算和計(jì)時、計(jì)數(shù)和順序控制等功能。 2、第二階段 從 1973 年到 1978 年，是 成熟階段。大規(guī)模集成電路促進(jìn)了微機(jī)的發(fā)展 ，提供了 快出現(xiàn)了以微處理器為核心的新一代 控制功能上，除了具有位邏輯運(yùn)算、計(jì)時、計(jì)數(shù)功能外，還具有數(shù)值運(yùn)算和數(shù)據(jù)處理、數(shù)據(jù)傳送、監(jiān)控、記錄顯示、計(jì)算機(jī)接口、模擬量控制等功能。 在編程技術(shù)方面開發(fā)了面向用戶的梯形圖編程法，通俗易懂。這個時