1 2常用離線編程軟件介紹 一 常用離線編程軟件 2 1 ABBRobotStudio離線編程軟件介紹RobotStudio是一款PC應用程序 用于機器人單元的建模 離線創建和仿真 如圖1 1 1 2 1 3 二 常用離線編程軟件 3 1 ABBRobotStudio離線編程軟件介紹RobotStudio允許您使用離線控制器 即在您PC上本地運行的虛擬IRC5控制器 這種離線控制器也被稱為虛擬控制器 VC RobotStudio還允許您使用真實的物理IRC5控制器 簡稱為 真實控制器 二 常用離線編程軟件 4 1 ABBRobotStudio離線編程軟件介紹當RobotStudio隨真實控制器一起使用時 我們稱它處于在線模式 當在未連接到真實控制器或在連接到虛擬控制器的情況下使用時 我們說RobotStudio處于離線模式 二 常用離線編程軟件 5 1 ABBRobotStudio離線編程軟件介紹RobotStudio提供以下安裝選項 完整安裝 自定義安裝 允許用戶自定義安裝路徑并選擇安裝內容 最小化安裝 僅允許您以在線模式運行RobotStudio RobotStudio具體安裝方式將會在第二章中詳細闡述 二 常用離線編程軟件 6 2 FANUCRoboGuide離線編程軟件介紹RoboGuide是發那科機器人公司提供的一個離線編程工具 它是圍繞一個離線的三維世界進行模擬 在這個三維世界中模擬現實中的機器人和周邊設備的布局 通過其中的TP示教 進一步來模擬它的運動軌跡 如圖1 4 1 5所示 二 常用離線編程軟件 7 2 FANUCRoboGuide離線編程軟件介紹通過模擬可以驗證方案的可行性同時獲得準確的周期時間 RoboGUIDE是一款核心應用軟件 具體的還包括搬運 弧焊 噴涂等其他模塊 它的仿真環境界面是傳統的Windows界面 由菜單欄 工具欄 狀態欄等組成 二 常用離線編程軟件 8 3 YASKAWAMotoSimEG離線編程軟件介紹MotoSimEG具有離線編程功能 可以在PC上機器人路徑 速度和其他參數 工具中心點 用戶幀 I O監視器 用戶可以移動虛擬機器人 輸入數據來編制機器人程序 并且將其下載到機器人控制器 如圖1 6 1 7所示 二 常用離線編程軟件 9 3 YASKAWAMotoSimEG離線編程軟件介紹Motoman sMotoCal軟件和選擇濾波器時 MotoSimEG中的最小程序或無潤色的程序可以下載到機器人控制器中 二 常用離線編程軟件 10 3 YASKAWAMotoSimEG離線編程軟件介紹MotoSimEG軟件包 完整的軟件包 除了包含所有簡化包的效果 還有PDE和INVOATE 一個3D概念設計和一個針對于2D或3D的協作工具 二 常用離線編程軟件 11 3 YASKAWAMotoSimEG離線編程軟件介紹MotoSimEG軟件包 簡化軟件包 和MotoSimEG完整版包含同樣的軟件 提供周期計算 沖突檢測和到達分析 簡化版是針對已經擁有CAD程序的用戶 二 常用離線編程軟件 12 3 YASKAWAMotoSimEG離線編程軟件介紹MotoSimEG組件 采樣系統單元 定位器 附件 二 常用離線編程軟件 13 4 KUKASimPro離線編程軟件介紹KUKASimPro專為庫卡機器人離線編程而開發 通過與KUKA OfficeLite實時對接 該產品實現了虛擬的庫卡控制 周期時間分析和機器人程序的生成 KUKA SimPro是KRSim的改進版本 KUKASimPro主要有四部組成 KUKA SimViewerKUKA SimLayoutKUKA SimProKUKA OfficeLite 二 常用離線編程軟件 14 4 KUKASimPro離線編程軟件介紹KUKA SimViewer 可對仿真結果進行最佳顯示 KUKA SimLayout 可以生成KUKA機器人系統的3D布局 可以進行仿真和工作流程檢查 可以快速生成和比較不同的布局 設備選擇 機器人任務 如圖1 8 1 9 1 10所示 二 常用離線編程軟件 15 4 KUKASimPro離線編程軟件介紹KUKA SimPro 專為庫卡機器人離線編程而開發 可以與虛擬庫卡機器人控制器實時連接 這樣就可以進行周期分析和生成機器人程序 KUKA SimPro同樣用來建立KUKA SimPro和KUKA SimLayout的參變量部件 KUKA OfficeLite 它可