本科畢業設計(論文)題目：封焊機的自動上料機構設計系別：機電信息系專業：機械設計制造及其自動化班級：學生：學號：指導教師：2013年04月I封焊機的自動上料機構設計摘要本文通過對機械手的組成和分類，及國內外的發展狀況的了解，進行了總體方案設計，確定了機械手用四自由度和圓柱坐標型式。本機械手為上料機械手，為使其通用性加強，故同時設計了機械手的夾持式手部結構和吸附式手部結構，可以更換使用。計算出了手腕轉動時所需的驅動力矩和回轉汽缸的驅動力矩，確定了相關尺寸，設計了機械手的腕部結構；設計了機械手的手臂結結構；設計了手臂伸縮，升降用液壓緩沖器和手臂回轉用液壓緩沖器。關鍵詞上料；機械手；氣缸IISealWeldingMachineAutomaticFeedingMechanismDesignAbstractInthispaper,thecompositionandclassificationoftherobot,andthedevelopmentofdomesticandinternationalunderstandingofthestatus,theoveralldesign,therobotwithfourdegreesoffreedomandcylindricalcoordinatestype.Therobotfeedingrobot,toitsversatilitystrengthen,whilethedesignoftherobotholdinghandsstructureandadsorptionhandstructure,youcanreplacetheuseof.Calculatethetorquerequiredtodrivetherotationofthewristandthedrivetorqueoftherotarycylinder,withahydraulicbufferidentifiedbyrelativesize,thedesignoftheroboticwriststructure；designoftheroboticarmjunctionstructure；designofthetelescopicarmliftingTherotaryarmwithhydraulicshockabsorber.Keywords：feedingrobot；cylinder.；manipulator目錄1緒論.11.1工業機械手概述.11.1.1工業機器人的發展趨勢.21.2機械手的組成和分類.31.2.1機械手的組成.31.2.2機械手的分類.52機械手的設計方案.72.1機械手的坐標型式與自由度.72.2機械手的手部結構方案設計.72.3機械手的手腕結構方案設計.72.4機械手的手臂結構方案設計.82.5機械手的驅動方案設計.82.6機械手的控制方案設計.82.7機械手的主要參數.82.8.機械手的技術參數列表.93手部結構設計.113.1夾持式手部結構.113.1.1手指的形狀和分類.113.1.2設計時考慮的幾個問題.113.1.3手部夾緊氣缸的設計.124手腕結構設計.164.1手腕的自由度.164.2手腕的驅動力矩的計算.164.2.1手腕轉動時所需的驅動力矩.164.2.2回轉氣缸的驅動力矩計算.195手臂伸縮、升降、回轉氣缸的尺寸設計與校核.215.1手臂伸縮氣缸的尺寸設計與校核.215.1.1手臂伸縮氣缸的尺寸設計.215.1.2尺寸校核.215.1.3.導向裝置.225.1.4平衡裝置.225.2手臂升降氣缸的尺寸設計與校核.225.2.1尺寸