黑龍江工程學院學院本科生畢業設計1目錄摘要.IAbstract.II第1章緒論.錯誤!未定義書簽。1.1工業機器人（機械手）的概述.錯誤!未定義書簽。1.1.1工業機器手的發展.錯誤!未定義書簽。1.1.2工業機器人的分類.錯誤!未定義書簽。1.1.3工業機械手的應用.錯誤!未定義書簽。1.2國內外發展現狀.錯誤!未定義書簽。1.3本課題的預期結果.4第2章機械手的總體設計.52.1設計要求.52.2機械手總體設計方案.52.2.1機械手的組成及各部分關系.52.2.2總體設計任務.52.2.3總體方案擬定.72.3本章小結.9第3章機械手結構的設計分析.103.1末端操作器的設計分析.103.2末端操作器的概述.103.1.1末端操作器結構的設計分析.103.1.2末端操作器的設計.103.3手腕的設計.11黑龍江工程學院學院本科生畢業設計23.4手臂的設計.123.5機身和機座的設計.133.6本章小結.15第4章機械手各部件載荷及結構尺寸計算.錯誤!未定義書簽。4.1設計要求分析.錯誤!未定義書簽。4.2手指夾緊機構的及尺寸設計.錯誤!未定義書簽。4.2.1手指夾緊機構載荷的計算.錯誤!未定義書簽。4.3手臂伸縮機構的及尺寸的確定.224.4手臂俯仰機構結構尺寸的確定.244.5手腕擺動機構的確定.244.6機身擺動機構的確定.244.7強度校核.244.8彎曲穩定性校核.254.9本章小結.26第5章液壓系統的設計.275.1液壓缸或液壓馬達所需流量的確定.275.1.1液壓缸工作時所需流量.275.2液壓馬達工作時的流量.285.3液壓缸或液壓馬達主要零件的結構材料及技術要求.285.3.1缸體.285.3.2缸蓋.295.3.3活塞.錯誤!未定義書簽。5.3.4活塞桿.錯誤!未定義書簽。5.3.5液壓缸的緩沖裝置.錯誤!未定義書簽。5.3.6液壓缸的排氣裝置.305.4制定基本方案.305.4.1基本回路的選擇.30黑龍江工程學院學院本科生畢業設計35.5液壓元件的選擇.315.5.1液壓泵的選擇.315.5.2液壓泵所需電機功率的確定.325.5.3液壓閥的選擇.335.5.4液壓輔助元件的選擇原則.335.5.5油箱容量的確定.355.5.6液壓原理圖.355.6本章小結.37第6章電氣控制系統的設計.錯誤!未定義書簽。6.1電氣控制的概述.錯誤!未定義書簽。6.2控制電路.錯誤!未定義書簽。6.2.1控制電路的組成.386.2.2繼電器的選擇.386.2.3接觸器的選擇.396.2.4斷路器.406.3電氣系統設計及原理.406.4電氣系統的控制順序.416.5本章小結.42結論.43參考文獻.44致謝.45附錄.46摘要黑龍江工程學院學院本科生畢業設計4隨著科學技術的發展和自動化生產線在企業產品生產中的廣泛應用，機械手作為自動化生產線的重要組成部分也得到了長足的發展和進步。尤其是隨著機械結構的優化，氣動、液壓技術的成熟，控制元件的發展和控制方式的不斷改進和創新，機械手的動作精確性、控制靈活性和工作可靠性得到了明顯的改善。機械手的出現在減輕工人勞動強度和難度、提高工作效率和質量、降低生產成本上做出了突出貢獻，機械手的發展在企業的發展和創收上起到了舉足輕重的作用。本課題是一個機、電結合較為緊密的實用性項目，文中對電氣的應用、機械結構的設計、控制方法的選擇等方面進行了必要的探討。最后，總結了全文，指出了機械手的改進措施、應用前景和發展方向。關鍵字：機械手；液壓驅動；電氣；自動；控制元件ABSTRACTWiththedevelopmentofscienceandtechnology，automatedproductionlineiswidelyusedinenterpriseproduction,themanipulatorasanimportantpartoftheautomatedproductionlinealsogotconsiderabledevelopmentandprogress.Especiallywiththeoptimizationofmechanicalstructures,pneumatic,hydraulictechnologymatures,controlelementsdevelopmentandcontrolofcontinuousimprovementandinnovation,theactionoftherobotaccuracy,control,flexibilityandreliabilityhasbeenamarkedimprovement.Manipulatormadeoutstandingcontributionstoreducelaborintensityanddifficulty,toimproveworkefficiencyandquality,reduceproductioncosts,Robotdevelopmenthasplayedapivotalroleinthedevelopmentofenterprisesandincome-generating.Thisissueisamechanical,electrical,combinedwiththemorecloselytheusefulnessofproject,Thenecessarydiscussionontheapplicationofelectrical,mechanicalstructuredesign,choiceofc