1摘要通過對機械設計制造及其自動化專業大學本科四年的所學知識進行整合，對工業機械手各部分機械結構和功能的論述和分析，設計了一種圓柱坐標形式的自動上下料機械手。重點針對機械手的立柱、手臂、手爪等各部分機械結構以及機械手控制系統進行了詳細的設計。具體進行了機械手的總體設計，立柱結構的設計，機械手手臂結構的設計，機械手腕部的結構設計，末端執行器（手爪）的結構設計，機械手的機械傳動機構的設計，機械手驅動系統的設計。同時對液壓系統和控制系統進行了理論分析和計算。基于PLC對機械手的控制系統進行了深入細致的設計，通過對機械手作業的工藝過程和控制要求的分析，設計了控制系統的硬件電路，同時編制了機械手的控制程序。設計達到了設計的預期目標。關鍵詞：機械手PLC液壓伺服定位電液系統2AbstractIntegratetheknowledgeofthepastfouryearsofundergraduatecourseofMachine,discussandanalysistheeachpartandfunctionofmanipulator；designakindofcylindericalcoordinatemanipulatorusedtopackandunloadworkpieceforCNCmachinetools.Inparticular,madethedetaileddesignaboutbase,arm,andendeffectorandthecontrolsystemetc.includingTotaldesign,waistsconstructiondesign,thearmsconstructiondesign,thewristsconstructiondesign,theendeffectorsconstructiondesign,andthedrivesystemofmanipulator.Atthesametime,analysisandcomputethehydraulicpressuresystemandcontrolsystem.Deeplydesignthemanipulatorscontrolsystem,whichbasedonPLC.Afteranalysisaboutthecraftprocessandtherequestsofthemanipulator,thehardwarecircuitandthecontrolprogramofthemanipulatorthenisdesigned.Inaword,thedesignofthemanipulatorhascometotheanticipantobject.Keyways:ManipulatorPLCHydraulicservocontrolElectrohydraulicsystem3目錄摘要Abstract.1緒論.11.1選題背景.11.2設計題目.21.3國內外研究現狀和趨勢.21.4設計原則.32機械手設計方案的論證.42.1機械手的總體設計.42.1.1機械手總體結構類型.52.1.2具體設計采用方案.52.2機械手腰座結構的設計.62.2.1機械手腰座結構的設計要求.62.2.2設計具體采用方案.72.3機械手手臂的結構設計.72.3.1機械手手臂的設計要求.72.3.2設計具體采用方案.82.4機械手腕部的結構設計.92.4.1機器人手腕結構的設計要求.92.4.2設計具體采用方案.102.5機械手末端執行器（手爪）的結構設計.112.5.1機械手末端執行器的設計要求.112.5.2機器人夾持器的運動和驅動方式.122.5.3機器人夾持器的典型結構.132.5.4設計具體采用方案.132.6機械手的機械傳動機構的設計.142.6.1工業機器人傳動機構設計.142.6.2工業機器人常用的傳動機構形式.152.6.3設計具體采用方案.1942.7機械手驅動系統的設計.192.7.1機器人各類驅動系統的特點.192.7.2工業機器人驅動系統的選擇原則.202.7.3機器人液壓驅動系統.212.7.4機器人氣動驅動系統.222.7.5機器人電動驅動系統.242.7.6設計具體采用方案.272.8機器人手臂的平衡機構設計.282.8.1機器人平衡機構的形式.282.8.2設計具體采用的方案.283設計計算和理論分析.293.1液壓傳動系統設計計算.293.1.1確定液壓系統基本方案.293.1.2擬定液壓執行元件運動控制回路.303.1.3液壓源系統的設計.303.1.4繪制液壓系統圖.323.1.5確定液壓系統的主要參數.333.1.6計算和選擇液壓元件.383.1.7液壓性能演算.403.2電機選型有關參數計算.403.2.1有關參數的計算.403.2.2電機型號的選擇.434機械手控制系統硬件設計.454.1機械手控制