智能協作機器人技術及應用（初級）習題及答案

任務1.1初識智能協作機器人

一、選擇題

1.與傳統工業機器人相比，下列不屬于協作機器人特點的有（C）。

①安全②易用③模塊化④拖動示教⑤輕量級⑥智能性⑦友好性⑧編程性

A.③④⑤⑥⑦⑧B.①②③?@

C.①②??⑤⑥⑦D.①②⑧

2.下列不屬于協作機器人組成的部件是（D）。

A.控制器B.機器人本體

C.示教器D.顯示器

3.協作機器人的主要性能參數包括（C）。

①自由度②定位精度/重復定位精度③工作空間④最大負載⑤法蘭盤末端最大速度

A.①②④⑤B.①②?⑤

C.①②??⑤D.?@④⑤

二、判斷題

1.協作機器人就是在規定的協作工作空間內，為與人直接交互而設計的機器人，（J）

2.協作機器人的主要賣點之一就是靈活性。（X）

3.結果一致性是指重復執行簡單的動作而不會降低工作質量。（V）

4.協作機器人因為和人是互相協作的，所以沒有安全問題。（X）

5.國內協作機器人市場應用主要集中在3c電子、汽車、家電等行業。（X）

任務1.2智能協作機器人安裝

一、選擇題

I.AUB0-E5型協作機器人的臂展長度為（C）

A.1000mmB.500mm

C.886mmD.668mm

2.AUBO-E5型協作機器人的額定負載為（B）

A.3kgB.5kg

C.lOkgD.lOkg

3.AUBO-E5型協作機器人的關節上關節6轉動角度范圍是（C）

A.-360°~+360°B.-180°~+180°

C.-175°~+175°D.-90°~+90°

二、判斷題

1.在安裝時務必考慮機器人的運動范圍，以免磕碰到周圍人員和設備。（J）

2.將機器人本體固定在底座上，使用兩個中6的孔安裝銷釘，以提高安裝精度，（V）

3.AUBO-E5型協作機器人的運動范圍，除去機座正上和正下方的圓柱體空間的球體。

（J）

4.選擇機器人安裝位置時，不需要考慮機器人正上方和正下方的圓柱體空間，盡可能避

免將工具移向圓柱體空間。（X）

5.AUBO-E5型協作機器人的關節1?關節6轉動角度范圍是?360°~+360°。（X）

任務2.1智能協作機器人基礎操作

一、選擇題

I.步進模式可控制末端移動的步長最大為多少mm（A）

A.10B.20

C.30D.40

2.姿態步進控制表示控制末端姿態運動角度的步長最小是多少度（C）

A.0.3B.0.2

C.0.1D.0.05

3.如果想讓機械臂末端沿著某點旋轉，需要點擊什么界面的按鈕（B）

A.位置控制B.姿態控制

C.關節控制D.步進模式

二、判斷題

1.協作機器人開機前需要旋轉示教器【急停按鈕】使其處于彈起狀態。（J）

2.AUBOPE可實現操作機器人本體和控制柜、執行和創建機器人程序、讀取機器人日志

信息等功能。（J）

3.步進模式僅對末端控制及關節軸控制有效。（V）

4.通過示教界面上的關節控制按鈕可以單獨控制每個機械臂關節的轉動。（J）

5.位置控制指在工作點位置不變的情況下，調整末端工具的工作角度。（X）

任務2.2參數配置

一、判斷題

1.AUBO協作機器人共有10個安全等級，等級越高，機械臂碰撞檢測后停止所需的力

越小，第6級為默認等級。（J）

2.運動限制初始值，為工程運行速度的限制。（J）

3.縮減模式被激活后，機械臂在關節空間中的運動角度將受到限制。（X）

4.關節限制模式被激活后，機械臂各個關節的運動速度將受到限制。（X）

5.更新界面可進行恢復出廠設置，軟件/固件更新，文件導出。更新界面在任何用戶登

錄下都能進行修改。（X）

6.使用恢復出廠設置時，軟件用戶配置的數據將被清除。（J）

7.協作機器人只支持FAT32格式的U盤。（J）

任務2.3坐標系新建及標定

一、選擇題

I.協作機器人，具標定包括（D）步驟。

A.運動學標定B.動力學標定

C.工具設汽D.性能標定

2.坐標系標定時，標定的第一個點為坐標系原點，第二個點在X軸正半軸上任意一點，

第三個點在Y軸正半軸上任意一點，三點所形成的夾角為直角。是什么類型（A）

A.xOyB.yOz

C.zOxD.xOxy

二、判斷題

1.對于單臺機器人，世界坐標系和基本坐標系通常重合。（J）

2.基坐標系通常位于機器人基座上，為便于描述機器人從一個位置移動到另一個位置

的坐標系。（J）

3.法蘭坐標系位于法蘭中心，與法蘭面垂直的軸為Z軸，Z軸正向朝外，法蘭中心與定

位銷孔的連接線為Y軸。（V）

4.工作坐標系通常在基坐標系或者世界坐標系下建立，機器人可以和不同的工作臺或夾

具配合工作，在每個工作臺上建立一個用戶坐標系。（J）

5.工具坐標系以工具的中心為基準點建立。（V）

任務2.41/0信號控制

一、選擇題

1.AUBO-E5型協作機器人的A0中的電壓輸出范圍為（A）

A.0-+10VB.0-+24V

C.-10-+10VD.-24~+24V

2.下列不是控制器I/O的是（C）

A.安全I/OB.內部I/O

C.工具I/OD.聯動I/O

3.關于聯動I/O,下列表述錯誤的是（D）

A.LIOO程序啟動輸入B.LI01程序停止輸入

C.LI02程序暫停輸入D.LI03程序刪除輸入

二、判斷題

A.急停按鈕B.使能按鈕

C.力控按鈕D.電源按鈕

3.軌跡記錄中的間隔時間調整的是（A）

A.軌跡采樣頻率B.軌跡運行速度

C.軌跡運行方式D.軌跡運行時間

二、判斷題

1.進行拖動示教時需要按壓力控按鈕至ON位置（J）

2.力控按鈕屬于三位置開關（V）

3.軌跡記錄可以改變整體的速度和加速度（J）

4.軌跡記錄后不可以對其進行編輯（義）

5.使用【RecordTrack】指令調用記錄的軌跡（J）

任務3.3變量配置

一、選擇題

1.變量在在線編程的哪一個欄目。（A）

A.配置B.腳本

C.工程D.條件

2.下面哪一個變量類型不屬于可設置類型。（D）

A.boolB.int

C.doubleD.vector

3.不屬于pose變量數據不包含。（D）

A.位置參數B.姿態參數

C.關節參數D.工具參數

二、判斷題

Lint型變量值為雙精度浮點數。（X）

2.使用Set命令可以在程序中修改bool、ini、double型變量的值。（J）

3.變量配置時，勾選“全局保持”，程序停止后變量值保持程序最后一次的賦值結果。

（V）

4.變量Pose的表示形式為3組（共13位）數據，其中前3位為位置參數，單位為米，

中間4位為姿態參數，以四元數方式顯示，單位為弧度，后6位為6個關節參數，單位為弧

度。（J）

5.Pose變量可以使用Set指令修改變量的值。（X）

任務3.4基礎編程

一、選擇題

1.如果有多種情況條件，在線編程選擇哪個條件會更快捷。（B）

A.ifB.switch

C.loopD.set

2.下面哪種條件不屬于set條件設置范疇。（D）

A.I/OB.變量

C.工具參數D.運動速度

3.下面哪種條件不屬于wail條件聲明范疇0（D）

A.時間B.輸入信號

C.變量D.運動速度

4.使用哪個條件可以在在線編程中加一些注釋。（A）

A.linecommentB.loop

C.moveD.thread

5.使用哪個條件可以跳轉到其他任務。（B）

A.messageB.Goto

C.moveD.script

6.當用戶想使用自定義的功能的時候在線編程中是用什么條件。（A）

A.scriptB.thread

C.loopD.set

7.下面哪一個選項不屬于MOVE條件可以設置的運動屬性。（B）

A.速度B.電流

C.加速度【）.偏移

二、判斷題

1.在線編程可以設置正在移動的機器人的整體速度。（J）

2.如果要進入其他任務，可以使用set條件進入。（X）

3.Move運動不支持連續不停頓運動。（X）

4.set條件只能設置變量的值。（X）

5.wait條件可以等待時間，也可以等待某個信號（J）

6.wait條件不可以判斷某個變量的值。（X）

7.continue只能用于loop循環中。（J）

任務3.5搬運編程

一、選擇題

1.搬運過程中，從接近點到作用點之間使用什么運動方式（B）

A.軸動B.直線

C.圓弧D.MoveP

2.使用moveP繪制一個圓的要求是示教幾個點。（C）

A.lB.2

C.3D.4

3.使用moveP繪制一個圓弧的要求是選擇哪個軌跡類型。（A）

A.ARCB.CIR

C.MovePD.MoveL

4.下面哪一個不是moveP提前到達的條件類型。（D）

A.距離B.時間

C.交融半徑D.交融角度

5.下面哪一個不屬于可支持的軌跡運動。（C）

A.ARCB.CIR

C.MoveLD.MoveP

二、判斷題

1.在執行抓取和放置動作前需要添加對應的接近點，其作用是使機器人工具準確作用到

工件上。（J）

2.從接近點到作用點可以使用軸動運動方式。（X）

3.通過Set指令改變機器人數字I/O端口的輸出狀態來控制工具對零件進行抓放動作。

（V）

4.抓取和放力時，手爪需要一定的動作時間，在程序中使用wait命令進行延時可以確保

工件的抓放動作執行完成。（V）

5.MOVE指令的相對位移都是基于基座標的。（X）

任務3.6碼垛編程

一、選擇題

I.需要對工件進行旋轉90度擺放時，相對位移的參考坐標要選擇（B）

A.基坐標B.工具坐標

C.工件坐標D.法蘭坐標

2.層疊式碼垛的特點不包括。（D）

A.各層堆碼方式完全相同B.托盤利用率高

C.貨物不易被壓壞D.穩定性好

3.縱橫交錯式碼垛的特點不包括。（C）

A.穩定性好B.受貨物的長寬比例限制

C.貨物不易被壓壞D.用于正方形托盤

4.正反交錯式碼垛的特點不包括。（D）

A.穩定性好B.適用于長方形托盤

C.托盤利用率高D.貨物不易被壓壞

5.當loop循環設置為無線循環時，在循環體中插入（B）指令能夠結束當前循環。

A.continueB.break

C.gotoD.stop

二、判斷題

1.碼垛是指將具備外形一致性碼垛對象，進行有規律的抓放，堆碼成垛。（J）

2.需要對工件進行旋轉90度擺放時，相對位移的參考坐標要選擇工件坐標。IX）

3.層疊式碼垛由于完全沒有交叉搭接，貨物容易縱向分開，穩定性差。（J）

4.縱橫交錯式碼垛受貨物的長寬比例限制，且易出現箱體變形和被壓壞的現象，（V）

5.正反交錯式碼垛托盤利用率高，但容易出現箱體被壓壞的現象。（J）

任務4.1智能協作機器人系統維護

一、選擇題

1.機械臂各個關節模塊后蓋是否蓋好、是否有損傷的建議檢查周期是。（B）

A.開機時B.每天

C.每月D.從不

2.急停是否可正常使用的檢查周期是。（A）

A.開機時B.每天

C.每月D.從不

3.示教器觸控是否靈敏的檢查周期是。（C）

A.開機時B.每天

C.每月D.從不

4.機械臂運行過程中是否有異響，噪音、抖動以及卡頓的檢查周期是。（B）

A.開機時B.每天

C.每月D.從不

二、判斷題

1.口常維護是指短時間內（建議每天一次，或至少每月一次）對控制箱和機器人進行的

預防性維護。（J）

2.協作機器人的日常保養主要是日常清潔，當在機械臂、控制柜或是示教器觀察到灰塵

/污垢/油污，可使用帶有清潔劑的防靜電布擦去。（J）

3.建議每次開機時檢查風扇轉動情況。（J）

4.建議每月檢查示教器急停是否可正常使用。（X）

5.建議每天檢查機械臂外表是否有磕傷，撞裂。（J）

任務4.2智能協作機器人系統維修

一、選擇題

i.當示教器急停按鈕被按下時出現的彈窗信息是。（C）

A.sys