公共安全行業標準《智能網聯汽車運行安全半開放道路測試場景要素及設置要求》（征求意見稿）編制說明一、工作簡況1、任務來源根據公安部科技信息化局《關于下達2020年度半開放安全行業標準制修訂項目計劃的通知》（公科信標準[2020]37號）的要求，由公安部交通管理科學研究所負責半開放安全行業標準《智能網聯汽車運行安全半開放道路測試場景要素及設置要求》（項目計劃號：2020BZ111）的制定工作，自下達之日起兩年內完成。近年來，智能網聯汽車已經成為國內外研究的熱點，隨著研發力度不斷加大，智能網聯汽車已逐步開展半開放道路試驗、試運營等活動。2018年，工信部、公安部、交通部聯合印發《智能網聯汽車道路測試管理規范（試行）》，推動智能網聯汽車道路測試工作。截至2020年12月，全國共有近50個國家和地方支持的智能網聯示范區，基于城市道路、園區道路、高速公路開展自動駕駛、車路協同、5G車聯網測試和示范工作。從社會反響可以看出，當前智能網聯汽車在可控交通環境中已經取得積極的測試示范成效，如某企業自動駕駛網約車在上海汽車會展中心周邊道路成功運營、某企業無人配送車在武漢封城期間運送包裹支持抗疫等。然而，智能網聯汽車尚屬發展的初級階段，技術水平還不成熟，在更具復雜性的交通環境中進行試驗驗證，難免對交通安全產生不利影響。并且，當前規范性文件僅明確了道路測試許可的申請與發放流程，未對智能網聯汽車在實際交通環境下開展測試所需的場景要素及設置方法提出相關標準。《智能網聯汽車運行安全半開放道路測試場景要素及設置要求》標準是《國家車聯網產業標準體系建設指南（車輛智能管理）》重點建設內容，支撐《智能汽車創新發展戰略》、《智能網聯汽車發展技術路線圖》、《汽車產業中長期發展規劃》等國家戰略，順應我國智能網聯汽車產業發展和布局，符合公安交管部門車輛管理工作需求。制定《智能網聯汽車運行安全半開放道路測試場景要素及設置要求》，進一步明確智能網聯汽車在城市道路（專用線、專用道）、廠區道路、小區道路、廣場和公共停車場等半開放道路環境下開展測試示范的測試場景要素組成，將大大規范智能網聯汽車半開放道路測試場景設置，提升智能網聯汽車半開放道路測試的安全水平。2、起草單位情況（一）標準起草單位本文件負責起草單位：公安部交通管理科學研究所。本文件參加起草單位：同濟大學、多倫科技股份有限公司、北京百度網訊科技有限公司。（二）標準起草單位工作情況公安部交通管理科學研究所（簡稱交科所）：負責標準制訂工作，負責半開放道路測試場景要素及其設置要求研究，協調標準起草單位推進標準制訂研究，完成標準各階段工作任務，整理標準征求意見并及時反饋。同濟大學（簡稱同濟）：參與研究半開放道路測試場景要素設置要求。多倫科技股份有限公司（簡稱多倫）：參與研究提出半開放道路測試場景要素。北京百度網訊科技有限公司（簡稱百度）：負責協助開展試驗驗證。3、主要起草人及其所做的工作本文件主要起草人為：穆文浩、潘漢中、王敏、魏建龍、羅為明、吳志周、田野、張鐵監、王鯤等。各主要起草人所做工作見下表：序號單位名稱起草人主要工作1公安部交通管理科學研究所穆文浩負責標準制定內容的總體把握、協調。潘漢中、王敏負責標準制定過程中有關事項的協調，標準文本、編制說明編寫工作。魏建龍、羅為明負責標準文本、編制說明、標準征求意見匯總處理表等相關材料的文字整理，收集整理公安交通管理部門標準制修訂意見建議。2同濟大學吳志周、田野從智能網聯汽車運行安全半開放道路測試場景要素設置要求方面提出意見建議。3多倫科技股份有限公司張鐵監從智能網聯汽車運行安全半開放道路測試場景要素方面提出意見建議。4北京百度網訊科技有限公司王鯤從智能網聯汽車運行安全協助開展半開放道路測試場景要素和設置要求試驗驗證。5重慶車輛檢測研究院有限公司祖暉從智能網聯汽車運行安全半開放道路測試場景應用要求方面提出意見建議。4、主要工作過程（一）申請立項公安部交通管理科學研究所標準制定組對標準的內容劃分進行討論，廣泛調研，梳理智能網聯汽車運行安全半開放道路測試過程中對測試場景的實際需求，起草標準初稿。2020年3月，標準制定組經公安部交通管理局同意，通過全國道路交通管理標委會向公安部科技信息化局申請立項。（二）編制征求意見稿2020年7月至2021年7月，本文件負責起草單位公安部交通管理科學研究所和參加起草單位同濟大學、北京百度網訊科技有限公司、重慶車輛檢測研究院有限公司、多倫科技股份有限公司共同組織人員赴各地公安交通管理部門、車企和第三方測評機構等相關單位開展了技術調研，結合國家重點研發計劃綜合交通運輸與智能交通專項《封閉與半開放條件下智能車路系統測試評估與示范應用》項目研究成果，進一步明確了智能網聯汽車運行安全半開放道路測試過程中對測試場景組成要素和布設的實際需求，形成了標準征求意見稿。期間主要研討、試驗、調研活動如下：序號時間主要參與單位研討、試驗、調研活動概述12020年7月公安部交通管理科學研究所、同濟大學標準起草組成員赴上海智能網聯汽車測試環境現場調研，梳理收集測試場景。22020年8月公安部交通管理科學研究所、多倫科技股份有限公司標準起草組成員赴蘇州市相城區高鐵新城車聯網先導區二期測試道路（總長約24km）現場調研，梳理收集車聯網相關測試場景。32020年10月同濟大學標準參加單位依托上海市智能網聯汽車公共測試道路，開展多種V2I（車與路）和V2V（車與車）場景測試驗證。42021年3月公安部交通管理科學研究所、重慶車輛檢測研究院有限公司標準起草組成員赴重慶調研智能網聯汽車測試環境，梳理收集半開放測試場景要素。52021年5月公安部交通管理科學研究所、北京百度網訊科技有限公司標準起草組成員赴北京調研亦莊智能網聯汽車測試環境，梳理收集半開放測試場景要素。62021年6月標準各參加單位標準起草組成員及所內專家共同討論標準結構修改。72021年7月公安部交通管理科學研究所結合專家意見，修改標準文本。二、編制原則1、保證適用，保持先進。充分考慮我國智能網聯汽車現有的產業水平、應用現狀與標準化程度，注重可用性、可操作、經濟性；充分考慮我國智能網聯汽車產業技術路徑，遵循國家現有的相關政策法規、技術標準，適應我國智能網聯汽車發展方向，保證先進性、前瞻性。2、規范開放，安全可控。立足道路交通安全，細化統一智能網聯汽車運行安全半開放道路測試場景要素和設置要求，突出智能網聯汽車在城市道路（專用線、專用道）、廠區道路、小區道路、廣場和公共停車場等半開放道路環境下開展測試示范的測試場景要素組成。3、行業協作，標準協同。強化跨領域、跨部門標準合作，充分體現專業性、技術性，堅持實地調研、專家研討、集體商定；注重與《智能網聯汽車道路測試管理規范（試行）》的統一性和協調性。三、標準內容的起草1、主要技術內容的確定和依據標準的制定根據《中華人民共和國標準化法》、《中華人民共和國道路交通安全法》、《中華人民共和國道路交通安全法實施條例》等法律法規的規定，按照《國務院關于印發深化標準化工作改革方案的通知》（國發[2015]13號）、《國家車聯網產業標準體系建設指南（車輛智能管理）》等文件要求。制定過程中參考了《汽車駕駛自動化分級（報批稿）》（GB/TXXXXX）、《智能網聯汽車運行安全封閉場地測試場景要素及設置要求（征求意見稿）》（GA/TXXXXX-XXXX）等相關標準。按照確定的標準制定原則，本文件主要規定智能網聯汽車運行安全半開放道路測試場景要素分類和設置要求。本文件適用于智能網聯汽車運行安全半開放道路測試過程中所需測試場景的要素組成和設置要求。各要素層相關要素內容合理疊加設置形成封閉場地測試場景。要素層分為道路層要素、交通設施層要素、交通規則和管控層要素、照明及天氣環境層要素、交通參與者層要素、道路智能化層要素等6個層次。標準主要內容如下：（1）關于“引言”本文件屬于《國家車聯網產業標準體系建設指南（車輛智能管理）》標準體系中“運行安全測試要求”類別。根據測試場景設置的環境和范圍不同，“運行安全測試要求”類別中針對測試場景擬制定4個標準：智能網聯汽車運行安全封閉場地測試場景要素及設置要求、智能網聯汽車運行安全半開放道路測試場景要素及設置要求、智能網聯汽車運行安全公共道路測試場景要素及設置要求、智能網聯汽車運行安全虛擬測試場景要素及設置要求。本文件是智能網聯汽車運行安全半開放道路測試場景要素及設置要求。目的在于確立針對城市道路（包括快速路、主干路、次干路、支路的專用線、專用道）、廠區道路（包括廠/場區道路、庫區道路、站區道路、港區道路、露天礦山道路）、小區道路（包括居住區道路、小區路、組團路、宅間小路）、廣場和公共停車場等半開放道路環境下開展智能網聯汽車運行安全測試項目的測試場景要素組成、設置及應用要求。通過確立智能網聯汽車運行安全半開放測試所需測試場景的要素構成和設置規則，使車輛運行安全測試項目開展實施有據可依，支持開展智能網聯汽車運行安全能力半開放道路檢測驗證，支撐公安交通管理部門開展智能網聯汽車登記、在用車定期安全技術檢驗等安全管理工作。（2）關于“第1章范圍”本文件規定了智能網聯汽車運行安全半開放道路測試場景要素分類和設置要求。開展智能網聯汽車運行安全測試時，搭建測試場景應遵循確定測試項目、選擇場景要素、設置測試場景的步驟。開展智能網聯汽車運行安全測試時，應根據不同駕駛自動化等級的智能網聯汽車運行安全測試檢測目標，選擇開展的測試項目。本文件內容包括半開放道路測試場景要素和半開放道路測試場景要素設置要求。細化規定了半開放道路測試場景要素，分為道路層要素、交通設施層要素、交通規則和管控層要素、照明及天氣環境層要素、交通參與者層要素和道路智能化層要素等6個層次。規范了半開放道路測試場景要素設置要求，包括各個層次要素的設置要求及測試場景的應用要求等。本文件適用于智能網聯汽車運行安全半開放道路測試過程中所需測試場景的要素組成和設置要求。（3）關于“第4章測試場景要素”半開放道路測試場景要素分為道路層要素、交通設施層要素、交通規則和管控層要素、照明及天氣環境層要素、交通參與者層要素和道路智能化層要素等6個層次。分層方法主要參考自動化及測量系統標準協會（ASAM）提出并得到業內普遍認可的OpenDrive和OpenScenario場景格式。每個要素層的根據智能網聯汽車能力并主要參考《道路交通事故信息調查》(GA/T1082)細化詳細的要素內容。封閉場地測試條件好、安全性高，測試場景要素以全為主，同時兼顧危險和極端場景要素。（4）“關于第5章設置要求”當前智能網聯汽車開展運行安全測試的技術現狀是采用確定測試項目、選擇場景要素、設置測試場景的步驟。具體開展時，根據不同駕駛自動化等級的智能網聯汽車運行安全測試檢測目標，選擇開展的測試項目；根據不同駕駛自動化等級的測試項目要求，選擇相應的測試場景要素；選擇的測試場景要素應能合理組合并布設，形成測試場景。測試場景設置完成后應能開展當前測試項目的檢測驗證。半開放場地測試場景應基于半開放道路固有道路環境、基礎設施條件以及交通流特點等特性構建測試場景要素內容，應針對不同的智能網聯汽車駕駛自動化等級選擇相應的要素內容進行設置，從而形成測試場景。各駕駛自動化等級要求確立依據如下：針對3級駕駛自動化（有條件自動駕駛）存在設計運行條件且需要動態駕駛任務接管用戶以適當的方式執行動態駕駛任務接管的需求，設置較為常見、簡單的場景要素；針對4級駕駛自動化（高度自動駕駛）能夠持續地執行全部動態駕駛任務和執行動態駕駛任務接管，但存在設計運行條件，設置相對復雜的場景要素，在無需人工接管的條件下完成駕駛任務；針對5級駕駛自動化（完全自動駕駛）在任何可行駛條件下持續地執行全部動態駕駛任務和執行動態駕駛任務接管，設置其在可行駛條件下能合理應對的所有場景要素；另外，1級和2級駕駛自動化屬于高級安全輔助駕駛（ADAS）技術范疇，相關運行安全測試技術的要求參照《智能運輸系統車道偏離報警系統性能要求與檢測方法》（GB/T26773）、《智能運輸系統車輛前向碰撞預警系統性能要求和測試規程》（GB/T33577）、《智能運輸系統換道決策輔助系統性能要求與檢測方法》（GB/T37471）等標準。智能網聯汽車運行安全測試中，每個測試場景應能支持對應的一個或多個測試項目開展測試。半開放道路測試場景應能支持不同駕駛自動化等級的智能網聯汽車在半開放道路中開展相應的測試項目。半開放道路環境中開展的運行安全測試更側重于智能網聯汽車在實際道路環境中的適應性，不再考慮車輛的基本駕駛能力，測試項目包括：交通通行安全性、適宜性、舒適性。包括檢測（并響應）交通標志、檢測（并響應）交通標線、檢測（并響應）交通信號燈、檢測（并響應）交通警察指揮手勢、檢測（并響應）交通誘導系統、信控路口通行、無信控路口通行、環形路口通行、避讓靜止障礙物等能力；危險情況應急避險能力。行人/非機動車突然闖入、避讓動態/拋灑障礙物、前方車輛突然剎車、其他車輛違法違規行為、通過事故現場、測試車輛發生事故、測試車輛性能衰減、隱私數據被非法訪問、測試車輛控制權被非法占據；網聯通信安全性、可靠性、協同性。包括網聯輔助信息交互、網聯協同感知、網聯協同決策與控制、通信故障等能力。2、標準中英文內容的漢譯英情況本文件的術語、定義和標題的英文翻譯經吳昌成博士復核。他認為，漢譯英內容較準確地表達了原條款的真實意思，翻譯語句通順，符合英文習慣。四、主要試驗驗證結果及分析本文件中規定的場景要素、評價內容、場景要素設置要求已在公安部交通管理科學研究所建設的國家智能交通綜合測試基地半開放測試環境內測試應用，并用于江蘇省智能網聯汽車公共道路測試用臨時牌照申請，初步驗證標準中相關技術條款合理性和可行性。五、標準水平分析1、國外非營利產品安全認證機構UnderwritersLaboratories發布UL4600《自動駕駛產品安全評估標準》，面向高等級自動駕駛開展自動駕駛安全風險評估，以案例的形式來檢驗車輛安全性。與其類似的還有《ISO/PAS21448預期功能安全》和《ISO26262道路車輛功能安全》等兩個自動駕駛安全標準，但上述標準并未具體規定半開放道路測試場景的要素及其設置要求。2、國內北京市發布了《北京市自動駕駛車輛測試道路要求》，規定了自動駕駛車輛測試道路的分級，按照交通密度、居住密度、道路環境等方面將公共測試道路分為R1-R5共5個