大模型具身智能機器人Docker基本原理與在UMI中的部署1主要內容23Docker基本原理Docker安裝及使用運行UMI鏡像4UMI示例數據集1Docker基本原理虛擬化技術與Docker4KVM

全稱

forKernel-basedVirtualMachine，意為基于內核的虛擬機。在虛擬化底層技術上，KVM和VMware后續版本一樣，都是基于硬件輔助虛擬化實現。不同的是VMware作為獨立的第三方軟件可以安裝在Linux、Windows、MacOS等多種不同的操作系統之上，而KVM作為一項虛擬化技術已經集成到Linux內核之中，可以認為Linux內核本身就是一個HyperVisor，這也是KVM名字的含義，因此該技術只能在Linux服務器上使用。無論是全虛擬化技術、半虛擬化技術，其虛擬化的目標都是一臺完整的計算機，擁有底層的物理硬件、操作系統和應用程序執行的完整環境。為了讓虛擬機中的程序實現像在真實物理機器上運行“近似”的效果，背后的HyperVisor做了大量的工作，付出了“沉重”的代價。不同于虛擬化技術要完整虛擬化一臺計算機，容器技術更像是操作系統層面的虛擬化，它只需要虛擬出一個操作系統環境。Docker簡介

（開源）5Docker最初是DotCloud公司在法國期間發起的一個公司內部項目，后來以Apache2.0授權協議開源，代碼在Github上維護。Docker是基于Google公司推出的Golang語言開發而來，基于Linux內核的Cgroups、NameSpace，以及UnionFS等技術，對進程進行封裝隔離，屬于操作系統層面的虛擬化技術。由于隔離的進程獨立于宿主機和其他隔離的進程，也被稱之為容器。Docker被定義為開源的容器引擎，可以方便的對容器進行管理。例如對鏡像打包封裝，引入DockerRegistry對鏡像統一管理。Docker優點：更快速的交付和部署，更便捷的升級和擴縮容，更簡單的系統運維，更高效的計算資源利用。Docker缺點：安全性不如虛擬化技術高，畢竟軟件層面的隔離比起硬件層面的隔離要弱得多。Docker核心組件6鏡像（Image）：好比一個模板，通過這個模板來創建容器服務構建容器，應用程序運行所需的環境打包為鏡像腳本Dockerfile，該腳本還能夠構建出鏡像文件；容器（container）：應用程序就跑在容器中，可以理解為就是一個簡易的linux系統；倉庫（repository）：存放鏡像（image）的地方，又可以分為公有倉庫和私有倉庫；鏡像倉庫（dockerhub）：保存鏡像文件，提供上傳，下載鏡像，作用好比github。2Docker安裝及使用修改apt國內源8以防更換的軟件源無法使用，可以使用備份文件再恢復到原來的鏡像源地址：

sudocp/etc/apt/sources.list/etc/apt/sources.list.bak更換apt軟件安裝源：

sudogedit/etc/apt/sources.list推薦兩個國內源：清華大學開源軟件鏡像站

阿里云開源軟件鏡像站

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搜索容器鏡像服務導入源文件，并使其生效：

sudosource/etc/apt/sources.list更新源文件：

sudoapt-getupdateUbuntu22.04安裝

Docker9卸載所有有沖突的軟件包：forpkgindocker.iodocker-docdocker-composedocker-compose-v2podman-dockercontainerdrunc;dosudoapt-getremove$pkg;done設置Docker倉庫：更新包索引，安裝依賴包，添加Docker官方GPG密鑰，設置穩定的Docker倉庫#更新包索引，安裝必要的證書和工具sudoapt-getupdatesudoapt-getinstallca-certificatescurl

創建目錄存放密鑰，然后下載Docker的GPG密鑰sudoinstall-m0755-d/etc/apt/keyringssudocurl-fsSL/linux/ubuntu/gpg-o/etc/apt/keyrings/docker.ascsudochmoda+r/etc/apt/keyrings/docker.asc#將Docker倉庫添加到Apt源列表echo\"deb[arch=$(dpkg--print-architecture)signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.asc]/linux/ubuntu\$(./etc/os-release&&echo"$VERSION_CODENAME")stable"|\sudotee/etc/apt/sources.list.d/docker.list>/dev/null#最后再次更新包索引sudoapt-getupdateUbuntu22.04安裝

Docker10安裝最新版本Docker軟件包：sudoapt-getinstalldocker-cedocker-ce-clicontainerd.iodocker-buildx-plugindocker-compose-plugin驗證安裝：運行hello-world鏡像，驗證Docker安裝成功：sudodockerrunhello-world額外的配置：以非root用戶身份管理Docker：創建docker用戶組：sudogroupadddocker

將用戶添加到該組：sudousermod-aGdocker$USER重啟并運行命令：newgrpdocker

驗證：dockerrunhello-world配置Docker開機啟動：sudosystemctlenabledocker.servicesudosystemctlenablecontainerd.service更多步驟和命令可以參考Docker官方文檔。另外可選的安裝方式：本地下載安裝docker-ce取消Docker開機啟動sudosystemctldisabledocker.servicesudosystemctldisablecontainerd.serviceDocker基本指令集11顯示docker的版本信息：dockerversion顯示docker的系統信息，包括鏡像和容器的數量：dockerinfo查看鏡像：dockerimages搜索鏡像：dockersearchimage_name拉取鏡像：dockerpullimage_name刪除鏡像：dockerrmiimage_name運行鏡像生成容器：dockerrunimage_name列出所有運行的容器：dockerps退出容器：exit刪除容器：dockerrmcontainer_id啟動和停止容器：dockerstart/stopcontainer_id生成自己的鏡像：dockercommit-m="描述信息"-a="作者"容器id目標鏡像名：[tag]啟動docker：sudosystemctlstartdockerPS：image_name替換成自己想用的名字

container_id替換成自己想用的id3運行UMI鏡像UMIgithub流程

綜述131.安裝docker，參考8-11頁2.安裝依賴項，直接復制粘貼安裝3.安裝Anaconda，參考15-16頁，也可安裝miniforge等環境管理軟件然后安裝UMI環境：condaenvcreate-fconda_environment.yaml下載UMIcode，然后在此文件夾打開終端，直接復制運行代碼即可4.安裝好Anaconda后，Terminal中開頭為（base），運行此命令激活umi環境，此時開頭變成（umi）UMIgithub流程

綜述145.可直接復制粘貼運行，下載示例數據視頻，也可下載18頁百度云鏈接，然后將視頻存在example_demo_session文件夾下級raw_videos文件夾中，此處，example_demo_session文件夾要與universal_manipulation_interface源碼文件夾平級6.在umicode中打開terminal，直接復制粘貼運行，如果可以連接到dockerhub則會開始運行解算，如果報錯顯示連接識別，則參考進行本地安裝運行Ubuntu22.04安裝

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查看linux系統架構：uname-m打開終端，使用bash命令安裝：bashAnaconda3-2024.06-1-Linux-x86_64.sh（PS：對應自己下載的版本名）一直按Enter，直到出現Doyouacceptthelicenseterms?[yes|no]，輸入yes出現確認安裝位置，可以直接按Enter初始化Anaconda：根據提示輸入yes即可看到終端出現（base）說明安裝成功Anaconda3基本指令集16查看conda版本：conda--version查看已有環境：condaenvlist打開界面版：anaconda-navigator創建新環境：condacreate-nenv_namepython=x.x刪除已有環境：condaremove-nenv_name--all激活環境：condaactivateenv_name退出環境：condadeactivate在當前環境中安裝一個包：condainstallpackage_name當前環境安裝的包：condalist關閉啟動時激活：condaconfig--setauto_activate_basefalse再次激活：condaactivatebaseUMI環境安裝：condaenvcreate-fconda_environment.yamlPS：env_name替換成自己想用的名字UMI線上運行dockerorb-slam3images17UMI主要包含了兩個dockerimages：chicheng/orb_slam3

chicheng/openicc下載示例數據集指令：(umi)$wget--recursive--no-parent--no-host-directories--cut-dirs=2--relative--reject="index.html*"/umi/data/example_demo_session/UMI運行orb_slam3images指令：pythonrun_slam_pipeline.pyexample_demo_sessionUMI源碼中負責orb-slam3的文件夾：scripts_slam_pipelineUMI線下運行dockerorb-slam3image18UMI主要包含了兩個dockerimages：chicheng/orb_slam3

chicheng/openicc下載第20頁的dockerimages：orb_slam3.tar和openicc.tardocker本地pul