智能生產線的安裝智能生產線綜合實訓知識準備項目描述任務評價5.15.35.5目錄任務實施工作任務書任務拓展5.25.45.6練習題5.7學習成果工作任務5.1.15.1.35.1項目描述學習目標任務要求5.1.25.1.45.1.1工作任務智能生產線使用數字孿生技術對生產線進行整體數字化升級是需要通過虛擬世界的模型、數據和算法進行優化、迭代，對現實狀態進行預測，從而通過虛擬世界對現實世界產生影響，為真實生產線的生產提供優化分析和調度指揮。本項目主要任務是完成智能生產線的安裝工作。通過熟悉智能生產線的結構和布局，了解傳感器、氣缸、電磁閥等關鍵元器件的安裝注意事項，來完成智能生產線輸出單元的安裝工作。下面以智能生產線輸出單元為例，在MCD中完成輸出單元的安裝工作，最后提交輸出單元組裝過程的仿真動畫。如下圖5-1所示為智能生產線輸出單元。圖5-1輸出單元5.1.2任務要求1）將輸出單元的三維模型導入，并進入MCD軟件中。2）按照真實設備的裝配要求，定義輸出單元各個組件的機電對象。3）根據輸出單元的裝配順序，完成輸出單元的裝配過程時序仿真。5.1.3學習成果通過熟悉智能生產線、各類傳感器、各類氣缸、電磁閥安裝的注意事項，理解智能生產線的結構及布局，掌握生產線的裝配原則，在MCD中完成智能生產線輸出單元的安裝工作，最后以輸出單元的MCD模型仿真動畫來呈現。5.1.4學習目標圖5-2學習要點5.2工作任務書5.2工作任務書產線主要結構及布局5.3.15.3知識準備電磁閥安裝的注意事項5.3.45.3.2各類傳感器的安裝注意事項各類氣缸安裝的注意事項5.3.35.3.1產線主要結構及布局產線主要結構及布局1.智能生產線的整體布局如下圖5-3所示。圖5-3產線整體圖片智能生產線主要是一條集供料、檢測、加工、裝配于一體的環形生產線，由七個不同的單元組成分別是：料倉單元：提供工件前蓋。檢測單元：使用激光測距傳感器進行檢測。鉆孔單元：在前蓋上執行鉆孔操作。后蓋單元：提供工件后蓋。壓緊單元：通過壓緊形成產品工件。輸出單元：將工件輸送到輥道中存儲。傳輸單元：能夠將物料輸送到指定的工作位置。產線主要結構及布局2.智能生產線的主要部件1）機械部分：料倉機構、鉆孔機構、裝配機構、壓緊機構、測量機構、傳輸機構；2）傳感器：光電傳感器、電感傳感器、電容傳感器、距離傳感器；

3）控制系統：西門子S7-1500PLC；4）氣動系統：兩位五通單電控電磁閥、兩位三通單電控電磁閥、單向節流閥

；5）射頻通訊：Festo的RFID5.3.2各類傳感器的安裝注意事項各類傳感器的安裝注意事項1.光纖傳感器1）確保接線是準確的：一定注意電源的正負極不要接反，因為供電電源是直流24V，一般的紅色（棕色）線代表正極，藍色代表負極，如果接反則損壞光纖傳感器。2）確保安裝時位置的準確性：先將光纖單元和放大器單元各自安裝到位，然后用光纖線連接；光纖線插入放大器單元的位置，如不完全插入可能會引起檢測距離下降；光纖線不能過度彎折；不要用汽油、丙酮等油類進行清潔。2.對射傳感器1）確保接線是準確的：對射傳感器包括兩部分，第一部分是發射器部分，只需提供正確的供電電源，一定要注意電源的正負極，一般的紅色（棕色）線代表正極，藍色代表負極，如果接反則損壞對射傳感器。2）確保安裝時位置的準確性：在進行安裝時，要確保發光器和接收器對射時保證在同一水平線上，同時確保發光器和接收器對射時不出現信號閃爍，如果出現閃爍說明發光器或接收器表面有污漬，要及時用干的抹布擦拭干凈。各類傳感器的安裝注意事項3.激光測距傳感器1）此傳感器的供電電源為直流供電電源，因此要確保正負極不要接反，一旦接反對傳感器造成損壞。2）供電電源一定保證是直流供電，并且保證供電電壓在正常值范圍內。3）安裝溫度保證在-20℃…+60℃之間。4）保證安裝環境的防護等級在IP67以上。5）安裝環境不能太潮濕，會影響使用壽命。6）對于反射性很強的物體，傳感器必須以大約的角度安裝，與Z軸成一定角度。7）要求室內光線不能有強光直射，會導致數據讀取錯誤。8）激光測距傳感器，不具備防摔功能，因此要輕拿輕放，以免傳感器內激光頭損壞，影響使用。各類傳感器的安裝注意事項4.電容傳感器1）確保接線是準確的：此傳感器的供電電源為直流供電電源，因此要確保正負極不要接反，一旦電極接反對傳感器造成損壞。供電電源一定保證是直流供電，并且保證供電電壓在正常值范圍內。2）安裝環境符合下面要求的：a、安裝溫度保證在-25℃…+70℃之間。b、保證安裝環境的防護等級在IP65以上。c、安裝環境不能太潮濕，會影響使用壽命。d、開關頻率不能超過25HZ。e、安裝過程中要輕拿輕放，注意防摔。5.3.3各類氣缸安裝的注意事項各類氣缸安裝的注意事項關于各種類型的氣缸的安裝注意事項。1）連接的氣源壓力范圍在1.3bar~10bar之間。2）壓縮空氣供應的正確配合和狀況，壓縮空氣要符合ISO8573-1:2010[7:4:4]標準。3）關于可見故障（裂縫、松動連接等）的機械組件的檢查。4）電氣連接是否準確，特別是與電磁閥之間的連接是否準確。5）無論采用何種安裝形式都要保證缸體不變形。6）氣缸安裝完成后，工作壓力范圍內，無負載情況下運行2-3次，檢查氣缸是否正常運作。7）測試氣缸安裝的位置是否達到了想要的功能。5.3.4電磁閥安裝的注意事項電磁閥安裝的注意事項關于電磁閥安裝需要注意的事項1）電磁閥的線圈、插座、電磁管及連接部分，嚴禁擊打碰撞，以免損壞。2）電磁閥的實際電源電壓不能超出公差范圍。3）必須保證氣源潔凈，以防堵塞電磁閥或氣缸活塞。4）電磁閥的線圈帶電時，禁止取下，以防止觸電。5）電磁閥的線圈帶電正常工作時發熱較高，請勿觸摸。打開模型并進入機電概念設計模塊5.4.15.4任務實施5.4.45.4.2電氣柜的組裝5.4.3傳輸帶的組裝5.4.5支架機構的組裝控制模塊的組裝5.4.6滑臺的組裝5.4.7移動軸的組裝5.4.8輸出單元的整體組裝5.4.1打開模型并進入機電概念設計模塊打開模型并進入機電概念設計模塊5.4.1打開模型并進入機電概念設計模塊1）打開模型。打開NX軟件，找到模型文件的存放的路徑以及需要打開的模型文件，單擊打開，如下圖5-5所示。圖5-5模型存放路徑2）進入MCD模塊。在“應用模塊”功能選項卡“設計”區域單擊“更多”按鈕，單擊“機電概念設計”命令，進入MCD模塊，如下圖5-6所示。圖5-6進入MCD模塊電氣柜的組裝5.4.2電氣柜的組裝5.4.2電氣柜的組裝1.模型的顯示與隱藏1）模型的隱藏。打開“裝配導航器”，在裝配導航器下將“輸出單元-組裝”前面復選框的勾選去掉，這時會隱藏所有的模型，如下圖5-7所示：圖5-7隱藏所有模型2）模型的顯示。在裝配導航器下，單擊“電氣柜-裝配”前面的灰色“√”符號，這時“√”符號會變成紅色，同時顯示電氣柜裝配圖中所有的模型，如下圖5-8所示：圖5-8顯示電氣柜電氣柜的組裝5.4.2電氣柜的組裝2.創建剛體1）打開“機電導航器”，之后創建的機電對象會在該導航器中顯示，并且軟件會自動分好類別，如下圖5-9所示。圖5-9機電導航器2）創建電氣臺的剛體。在“主頁”功能選項卡“機械”區域單擊“剛體”命令，系統會彈出剛體對話框。在對話框中，“剛體對象”選擇電氣臺的三維模型，“名稱”輸入“電氣臺”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕。同樣的方式創建電氣臺型材的剛體，名稱分別為“電氣臺型材1”和“電氣臺型材2”，如下圖5-10所示。圖5-10創建電氣柜的剛體電氣柜的組裝5.4.2電氣柜的組裝3.創建滑動副1）創建電氣臺的滑動副。在“主頁”功能選項卡“機械”區域單擊“基本運動副”命令，系統會彈出基本運動副的對話框。在對話框中，運動副類型選擇“滑動副”，“選擇連接件”選擇電氣臺的剛體，“指定軸矢量”選擇Z軸負方向，“名稱”輸入“電氣臺”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕，如下圖5-11所示。圖5-11創建電氣臺的滑動副電氣柜的組裝5.4.2電氣柜的組裝2）創建電氣臺型材的滑動副。在基本運動副對話框中，運動副類型選擇“滑動副”，“選擇連接件”選擇電氣臺型材1的剛體，“選擇基本件”選擇電氣臺型材1的剛體，“指定軸矢量”選擇Z軸負方向，“名稱”輸入“電氣臺型材1”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕，如下圖5-12所示。同樣的方式創建電氣臺型材2的滑動副。圖5-12創建電氣臺型材的滑動副電氣柜的組裝5.4.2電氣柜的組裝4.創建位置控制1）創建電氣臺的位置控制。在“主頁”功能選項卡“電氣”區域單擊“位置控制”命令，系統會彈出位置控制對話框。在對話框中，“機電對象”選擇電氣臺的滑動副，“目標”輸入“0”，“速度”輸入“200”，“名稱”輸入“電氣臺”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕，如下圖5-13所示。圖5-13創建電氣臺的位置控制電氣柜的組裝5.4.2電氣柜的組裝4.創建位置控制2）創建電氣臺型材的位置控制。打開位置控制對話框，“機電對象”選擇電氣臺型材1的滑動副，“目標”輸入“0”，“速度”輸入“100”，“名稱”輸入“電氣臺型材1”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕，如下圖5-14所示。同樣的方式創建電氣臺型材2的位置控制。圖5-14創建電氣臺型材1的位置控制電氣柜的組裝5.4.2電氣柜的組裝5.創建仿真序列1）創建“電氣柜”的仿真序列分組。打開“序列編輯器”的導航器，在空白處右擊選擇“創建組”，并雙擊將其重命名為“電氣柜”，如下圖5-15所示。圖5-15創建電氣柜分組2）創建電氣臺型材的仿真序列。在“主頁”功能選項卡“自動化”區域單擊“仿真序列”命令，系統會彈出仿真序列對話框。在對話框中，“機電對象”選擇電氣臺型材1的位置控制，勾選“位置”的運行時參數并將“值”更改為“100”，“名稱”輸入“電氣臺型材1”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕，如上圖5-16所示。同樣的方式創建電氣臺型材2的仿真序列。圖5-16創建電氣臺型材1的仿真序列電氣柜的組裝5.4.2電氣柜的組裝5.創建仿真序列3）創建電氣臺的仿真序列。打開仿真序列對話框，“機電對象”選擇電氣臺的位置控制，勾選“位置”的運行時參數并將“值”更改為“200”，“名稱”輸入“電氣臺”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕，如下圖5-17所示。4）創建電氣柜組裝動作的鏈接器。選中“電氣柜”分組里面的所有仿真序列，右鍵選擇“創建鏈接器”，創建完成如上圖5-18所示。

圖5-17創建電氣臺的仿真序列

圖5-18創建電氣柜的鏈接器傳輸帶的組裝5.4.3傳輸帶的組裝5.4.3傳輸帶的組裝1.模型的顯示與隱藏1）模型的隱藏。打開“裝配導航器”，單擊“電氣柜-裝配”前面的紅色“√”符號，這時“√”符號會變成灰色，同時隱藏電氣柜裝配圖中所有的模型。2）模型的顯示。在裝配導航器下，單擊“傳輸帶裝配體”前面的灰色“√”符號，這時“√”符號會變成紅色，同時顯示傳輸帶裝配圖中所有的模型，如下圖5-19所示：圖5-19顯示傳輸帶裝配體傳輸帶的組裝5.4.3傳輸帶的組裝2.創建型材部分的機電對象1）打開“機電導航器”。2）創建型材部分的剛體。如右圖5-20所示的剛體，名稱分別為“傳輸帶型材”、“防位移塊左”和“防位移塊右”。圖5-20創建型材部分的剛體傳輸帶的組裝5.4.3傳輸帶的組裝3）創建型材部分的滑動副。傳輸帶型材的滑動副在創建時，“選擇連接件”選擇傳輸帶型材的剛體，“選擇基本件”不選，“指定軸矢量”選擇Z軸的負方向，名稱輸入“傳輸帶型材”。型材部分中其他運動副的創建如下表5-1所示。4）創建型材部分的位置控制。傳輸帶型材的位置控制在創建時，“機電對象”選擇傳輸帶型材的滑動副，“目標”輸入“0”，“速度”輸入“800”，“名稱”輸入“傳輸帶型材”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕。型材部分中其他位置控制的創建如下表5-2所示。表5-1型材部分的滑動副表5-2型材部分的位置控制傳輸帶的組裝5.4.3傳輸帶的組裝3.創建滾筒部分的機電對象。1）創建滾筒部分的剛體。創建如下圖5-21所示的剛體，名稱分別為“軸擋板左”、“滾筒左”、“安裝銷左1”和“安裝銷左2”。同樣的方式創建右側滾筒部分的組件，名稱分別為名稱分別為“軸擋板右”、“滾筒右”、“安裝銷右1”和“安裝銷右2”。圖5-21創建左側滾筒部分的剛體傳輸帶的組裝5.4.3傳輸帶的組裝2）創建滾筒部分的滑動副。軸擋板左的滑動副在創建時，，“選擇連接件”選擇左側軸擋板的剛體，“選擇基本件”選擇傳輸帶型材的剛體，“指定軸矢量”選擇X軸正方向，“名稱”輸入“軸擋板左”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕。滾筒部分中其他運動副的創建如下表5-3所示。表5-3滾筒部分的滑動副傳輸帶的組裝5.4.3傳輸帶的組裝3）創建滾筒部分的位置控制。軸擋板左的位置控制在創建時，“機電對象”選擇軸擋板左的滑動副，“目標”輸入“0”，“速度”輸入“100”，“名稱”輸入“軸擋板左”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕。滾筒部分中其他位置控制的創建如下表5-4所示。

表5-4滾筒部分的位置控制傳輸帶的組裝5.4.3傳輸帶的組裝4.創建皮帶轉動部分的機電對象。1）創建皮帶轉動部分的剛體。創建如下圖5-22所示的剛體，名稱分別為“擋圈”、“沙片”、“電機前擋板”、“小軸1”、“小軸2”、“大軸”、“電機下擋板”、“皮帶”和“電機后擋板”。圖5-22創建皮帶轉動部分的剛體傳輸帶的組裝5.4.3傳輸帶的組裝4.創建皮帶轉動部分的機電對象。2）創建皮帶轉動部分的滑動副。大軸的滑動副在創建時，“選擇連接件”選擇大軸的剛體，“選擇基本件”選擇電機前擋板的剛體，“指定軸矢量”選擇Y軸負方向，“名稱”輸入“大軸”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕。皮帶轉動部分中其他運動副的創建如下表5-5所示。表5-5皮帶轉動部分的滑動副傳輸帶的組裝5.4.3傳輸帶的組裝4.創建皮帶轉動部分的機電對象。3）創建皮帶轉動部分的位置控制。軸擋板左的位置控制在創建時，“機電對象”選擇大軸的滑動副，“目標”輸入“0”，“速度”輸入“100”，“名稱”輸入“大軸”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕。皮帶轉動部分中其他位置控制的創建如下表5-6所示。名稱機電對象（滑動副）目標速度小軸1小軸10100小軸2小軸20100電機前擋板電機前擋板0300沙片沙片050擋圈擋圈0200電機下擋板電機下擋板0100皮帶皮帶0200電機后擋板電機后擋板0300表5-6皮帶轉動部分的位置控制傳輸帶的組裝5.4.3傳輸帶的組裝5.創建阻擋機構部分的機電對象。1）創建阻擋機構部分的剛體。創建如下圖5-23所示的剛體，名稱分別為“傳感器”、“讀寫頭”和“傳輸帶傳感器安裝塊”。圖5-23創建阻擋機構部分的剛體傳輸帶的組裝5.4.3傳輸帶的組裝5.創建阻擋機構部分的機電對象。2）創建阻擋機構部分的滑動副。讀寫頭的滑動副在創建時，“選擇連接件”選擇讀寫頭的剛體，“選擇基本件”選擇傳輸帶傳感器安裝塊的剛體，“指定軸矢量”選擇Z軸負方向，“名稱”輸入“讀寫頭”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕。阻擋機構部分中其他運動副的創建如下表5-7所示。表5-7阻擋機構部分的滑動副傳輸帶的組裝5.4.3傳輸帶的組裝5.創建阻擋機構部分的機電對象。3）創建阻擋機構部分的位置控制。讀寫頭的位置控制在創建時，“機電對象”選擇讀寫頭的滑動副，“目標”輸入“0”，“速度”輸入“50”，“名稱”輸入“讀寫頭”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕。阻擋機構部分中其他位置控制的創建如下表5-8所示。表5-8阻擋機構部分的位置控制傳輸帶的組裝5.4.3傳輸帶的組裝6.創建圍欄部分的機電對象。1）創建圍欄部分的剛體。創建如下圖5-24所示的剛體，名稱分別為“長圍欄”、“圍欄左側”、“圍欄右側”、“傳感器左”、“傳感器左安裝螺絲”、“傳感器右”和“傳感器右安裝螺絲”。圖5-24創建圍欄部分的剛體傳輸帶的組裝5.4.3傳輸帶的組裝2）創建圍欄部分的滑動副。圍欄右側的滑動副在創建時，“選擇連接件”選擇圍欄右側的剛體，“選擇基本件”選擇傳輸帶型材的剛體，“指定軸矢量”選擇Y軸負方向，“名稱”輸入“圍欄右側”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕。圍欄部分中其他運動副的創建如下表5-9所示。表5-9圍欄部分的滑動副傳輸帶的組裝5.4.3傳輸帶的組裝3）創建圍欄部分的位置控制。圍欄右側的位置控制在創建時，“機電對象”選擇圍欄右側的滑動副，“目標”輸入“0”，“速度”輸入“350”，“名稱”輸入“圍欄右側”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕。圍欄部分中其他位置控制的創建如下表5-10所示。表5-10圍欄部分的位置控制傳輸帶的組裝5.4.3傳輸帶的組裝7.創建仿真序列1）創建“傳輸帶”的仿真序列分組。打開“序列編輯器”的導航器，在空白處右擊選擇“創建組”，并雙擊將其重命名為“傳輸帶”。2）創建防位移塊的仿真序列。打開仿真序列對話框，“機電對象”選擇防位移塊右的的位置控制，勾選“位置”的運行時參數并將“值”更改為“100”，“名稱”輸入“防位移塊右”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕，如下圖5-25所示。圖5-25創建防位移塊右的仿真序列傳輸帶的組裝5.4.3傳輸帶的組裝3）傳輸帶中其他的仿真序列如下表5-11所示，請按照序號的順序依次往后創建。創建仿真序列時，只需要將指定的位置控制輸入相應的位置值。序號名稱機電對象（位置控制）運行時參數值1防移位塊左防移位塊左位置1002軸擋板右軸擋板右位置1003滾筒右滾筒右位置2004安裝銷右1安裝銷右1位置2505安裝銷右2安裝銷右2位置2506軸擋板左軸擋板左位置1007滾筒左滾筒左位置2008安裝銷左2安裝銷左2位置2509安裝銷左1安裝銷左1位置25010小軸1小軸1位置10011小軸2小軸2位置10012大軸大軸位置10013沙片沙片位置5014擋圈擋圈位置10015電機前擋板電機前擋板位置30016皮帶皮帶位置20017電機后擋板電機后擋板位置25018電機下擋板電機下擋板位置10019讀寫頭讀寫頭位置5020傳感器傳感器位置10021傳輸帶安裝器安裝塊傳輸帶安裝器安裝塊位置25022圍欄右側圍欄右側位置35023圍欄左側圍欄左側位置35024傳感器右傳感器右位置5025傳感器右安裝螺絲傳感器右安裝螺絲位置5026傳感器左傳感器左位置5027傳感器左安裝螺絲傳感器左安裝螺絲位置5028長圍欄長圍欄位置450表5-11傳輸帶的仿真序列傳輸帶的組裝5.4.3傳輸帶的組裝4）創建傳輸帶組裝動作的鏈接器。選中“傳輸帶”分組里面的所有仿真序列，右鍵選擇“創建鏈接器”，創建完成如下圖5-26所示。圖5-26創建傳輸帶的鏈接器支架機構的組裝5.4.4支架機構的組裝

5.4.4支架機構的組裝

1.模型的顯示與隱藏1）模型的隱藏。打開“裝配導航器”，單擊“傳輸帶裝配體”前面的紅色“√”符號，這時“√”符號會變成灰色，同時隱藏傳輸帶裝配圖中所有的模型。2）模型的顯示。在裝配導航器下，單擊“支架機構”前面的灰色“√”符號，這時“√”符號會變成紅色，同時顯示支架機構裝配圖中所有的模型，如下圖5-27所示：圖5-27顯示支架機構的模型支架機構的組裝

5.4.4支架機構的組裝

2.創建剛體1）打開“機電導航器”。2）創建支架機構的剛體。創建如下圖5-28所示的剛體，名稱分別為“安裝支架”和“展示牌”。圖5-28創建支架機構的剛體支架機構的組裝

5.4.4支架機構的組裝

3.創建滑動副1）創建安裝支架的滑動副。打開基本運動副對話框，運動副類型選擇“滑動副”，“選擇連接件”選擇安裝支架的剛體，“指定軸矢量”選擇Z軸負方向，“名稱”輸入“安裝支架”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕。2）創建防位移塊的滑動副。打開“滑動副”對話框，“選擇連接件”選擇展示牌的剛體，“選擇基本件”選擇安裝支架的剛體，“指定軸矢量”選擇Z軸正方向，“名稱”輸入“展示牌”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕。4.創建位置控制1）創建安裝支架的位置控制。打開位置控制對話框，“機電對象”選擇安裝支架的滑動副，“目標”輸入“0”，“速度”輸入“1200”，“名稱”輸入“安裝支架”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕。2）創建展示牌的位置控制。打開位置控制對話框，“機電對象”選擇展示牌的滑動副，“目標”輸入“0”，“速度”輸入“100”，“名稱”輸入“展示牌”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕。支架機構的組裝

5.4.4支架機構的組裝

5.創建仿真序列1）創建“支架機構”的仿真序列分組。打開“序列編輯器”的導航器，在空白處右擊選擇“創建組”，并雙擊將其重命名為“支架機構”。2）創建展示牌的仿真序列。打開仿真序列對話框，“機電對象”選擇展示牌的位置控制，勾選“位置”的運行時參數并將“值”更改為“100”，“名稱”輸入“展示牌”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕，如下圖5-29所示。圖5-29創建展示牌的仿真序列控制模塊的組裝5.4.5控制模塊的組裝1.模型的顯示與隱藏1）模型的隱藏。打開“裝配導航器”，單擊“支架機構”前面的紅色“√”符號，這時“√”符號會變成灰色，同時隱藏支架機構配圖中所有的模型。2）模型的顯示。在裝配導航器下，單擊“控制模塊-裝配”前面的灰色“√”符號，這時“√”符號會變成紅色，同時顯示控制模塊裝配圖中所有的模型，如下圖5-30所示：圖5-30顯示控制模塊的模型控制模塊的組裝2.創建剛體1）打開“機電導航器”。2）創建控制模塊的剛體。創建如下圖5-31所示的剛體，名稱分別為“閥組”、“IO模塊”和“控制模塊安裝件鈑金”。圖5-31創建控制模塊的剛體控制模塊的組裝3.創建滑動副1）創建安裝支架的滑動副。打開基本運動副對話框，運動副類型選擇“滑動副”，“選擇連接件”選擇控制模塊安裝件鈑金的剛體，“指定軸矢量”選擇Y軸正方向，“名稱”輸入“控制模塊安裝件鈑金”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕。2）創建IO模塊的滑動副。打開“滑動副”對話框，“選擇連接件”選擇IO模塊的剛體，“選擇基本件”選擇控制模塊安裝件鈑金的剛體，“指定軸矢量”選擇X軸負方向，“名稱”輸入“IO模塊”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕。同樣的方式創建閥組的滑動副，“名稱”輸入“閥組”，矢量方向與“IO模塊”相反。4.創建位置控制1）創建控制模塊安裝件鈑金的位置控制。打開位置控制對話框，“機電對象”選擇安裝控制模塊安裝件鈑金的滑動副，“目標”輸入“0”，“速度”輸入“200”，“名稱”輸入“控制模塊安裝件鈑金”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕。2）創建IO模塊的位置控制。打開位置控制對話框，“機電對象”選擇IO模塊的滑動副，“目標”輸入“0”，“速度”輸入“200”，“名稱”輸入“IO模塊”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕。同樣的方式創建閥組的位置控制，“名稱”輸入“閥組”。控制模塊的組裝5.創建仿真序列1）創建“控制模塊”的仿真序列分組。打開“序列編輯器”的導航器，在空白處右擊選擇“創建組”，并雙擊將其重命名為“控制模塊”。2）創建IO模塊的仿真序列。打開仿真序列對話框，“機電對象”選擇IO模塊的位置控制，勾選“位置”的運行時參數并將“值”更改為“200”，“名稱”輸入“IO模塊”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕，如下圖5-32所示。同樣的方式創建閥組的仿真序列。圖5-32創建展示牌的仿真序列3）創建控制模塊組裝動作的鏈接器。選中“控制模塊”分組里面的所有仿真序列，右鍵選擇“創建鏈接器”，創建完成如下圖5-33所示。圖5-33創建控制模塊的鏈接器滑臺的組裝5.4.6滑臺的組裝5.4.6滑臺的組裝1.模型的顯示與隱藏1）模型的隱藏。打開“裝配導航器”，單擊“控制模塊-裝配”前面的紅色“√”符號，這時“√”符號會變成灰色，同時隱藏控制模塊配圖中所有的模型。2）模型的顯示。在裝配導航器下，單擊“滑臺1”和前面的灰色“√”符號，這時“√”符號會變成紅色，同時顯示滑臺1裝配圖中所有的模型，如下圖5-34所示：圖5-34顯示滑臺1的模型滑臺的組裝5.4.6滑臺的組裝2.創建滑臺的剛體1）打開“機電導航器”。2）創建滑臺1的剛體。創建如下圖5-35所示的剛體，名稱分別為“滑臺1”、“滑臺1安裝板”、“滑臺1傳感器右”和“滑臺1傳感器左”。圖5-35創建滑臺1的剛體滑臺的組裝5.4.6滑臺的組裝3.創建滑臺的滑動副創建滑臺1安裝板的滑動副。打開“滑動副”對話框，“選擇連接件”選擇滑臺1安裝板的剛體，“指定軸矢量”選擇X軸正方向，“名稱”輸入“滑臺1安裝板”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕。其余滑動副的創建如下表5-12所示。

表5-12滑臺的滑動副滑臺的組裝5.4.6滑臺的組裝4.創建滑臺的位置控制創建滑臺1的位置控制。打開位置控制對話框，“機電對象”選擇滑臺1的滑動副，“目標”輸入“0”，“速度”輸入“50”，“名稱”輸入“滑臺1”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕。其余位置控制的創建如下表5-13所示。表5-13滑臺的位置控制滑臺的組裝5.4.6滑臺的組裝5.創建滑臺的仿真序列1）創建“滑臺1”的仿真序列分組。打開“序列編輯器”的導航器，在空白處右擊選擇“創建組”，并雙擊將其重命名為“控制模塊”。2）創建滑臺1傳感器左的仿真序列。打開仿真序列對話框，“機電對象”選擇滑臺1傳感器左的位置控制，勾選“位置”的運行時參數并將“值”更改為“50”，“名稱”輸入“滑臺1傳感器左”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕，如下圖5-36所示。同樣的方式創建滑臺1傳感器右和滑臺1的仿真序列。圖5-36創建滑臺1傳感器左的仿真序列3）創建控制模塊組裝動作的鏈接器。選中“控制模塊”分組里面的所有仿真序列，右鍵選擇“創建鏈接器”，創建完成如下圖5-37所示。圖5-37創建滑臺1的仿真序列因為滑臺2和滑臺1的結構相同，只是位置相反，在創建的過程中可參照上述12345的步驟，這里就不在贅述。移動軸的組裝5.4.7移動軸的組裝5.4.7移動軸的組裝

1.模型的顯示與隱藏1）模型的隱藏。打開“裝配導航器”，單擊“滑臺2裝配”前面的紅色“√”符號，這時“√”符號會變成灰色，同時隱藏華天2裝配圖中的模型。2）模型的顯示。在裝配導航器下，單擊“移動軸組件”前面的灰色“√”符號，這時“√”符號會變成紅色，同時顯示移動軸組件裝配圖中所有的模型，如下圖5-38所示：圖5-38顯示移動軸的模型移動軸的組裝5.4.7移動軸的組裝

2.創建X軸模塊的機電對象1）打開“機電導航器”。2）創建X軸模塊的剛體。創建如圖5-39所示的剛體，名稱分別為“X軸組件”、“軸限位板”、“X軸電機”、“X軸減速器”、“螺絲”和“X軸安裝板”。圖5-39創建X軸模塊的剛體移動軸的組裝5.4.7移動軸的組裝

3）創建X軸模塊的滑動副。X軸電機的滑動副在創建時，“選擇連接件”選擇X軸電機的剛體，“選擇基本件”選擇X軸減速器的剛體，“指定軸矢量”選擇Z軸的負方向，名稱輸入“X軸電機”。X軸模塊中其他運動副的創建如表5-14所示。表5-14X軸模塊的滑動副移動軸的組裝5.4.7移動軸的組裝

4）創建X軸模塊的位置控制。X軸電機的位置控制在創建時，“機電對象”選擇X軸電機的滑動副，“目標”輸入“0”，“速度”輸入“50”，“名稱”輸入“X軸電機”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕。X軸模塊中其他位置控制的創建如表5-15所示。表5-15X軸模塊的位置控制移動軸的組裝5.4.7移動軸的組裝

3.創建Z軸模塊的機電對象1）創建Z軸模塊的剛體。創建如下圖5-40所示的剛體，名稱分別為“Z軸組件”和“Z軸安裝板”。圖5-40創建Z軸模塊的剛體2）創建Z軸模塊的滑動副。Z軸組件的滑動副在創建時，“選擇連接件”選擇Z軸組件的剛體，“選擇基本件”選擇Z軸安裝板的剛體，“指定軸矢量”選擇Y軸的正方向，名稱輸入“Z軸組件”。Z軸安裝板的滑動副在創建時，“選擇連接件”選擇Z軸安裝板的剛體，“選擇基本件”選擇X軸組件的剛體，“指定軸矢量”選擇Y軸的正方向，名稱輸入“Z軸安裝板”。3）創建Z軸組件的位置控制。Z軸組件的位置控制在創建時，“機電對象”選擇Z軸組件的滑動副，“目標”輸入“0”，“速度”輸入“100”，“名稱”輸入“Z軸組件”，名稱輸入“Z軸組件”。同樣的方式創建Z軸安裝板的位置控制，“目標”值和“速度”值與Z軸組件相同。移動軸的組裝5.4.7移動軸的組裝

4.創建夾爪部分的機電對象1）創建夾爪部分的剛體。創建如下圖5-41所示的剛體，名稱分別為“夾爪安裝板”、“夾爪氣缸”、“夾爪1”和“夾爪2”。圖5-41創建夾爪部分的剛體移動軸的組裝5.4.7移動軸的組裝

4.創建夾爪部分的機電對象2）創建夾爪部分的滑動副。夾爪1的滑動副在創建時，“選擇連接件”選擇夾爪1的剛體，“選擇基本件”選擇夾爪氣缸的剛體，“指定軸矢量”選擇X軸的正方向，名稱輸入“夾爪1”。夾爪部分中其他運動副的創建如表5-16所示。3）創建夾爪部分的位置控制。夾爪1的位置控制在創建時，“機電對象”選擇夾爪1的滑動副，“目標”輸入“0”，“速度”輸入“50”，“名稱”輸入“夾爪1”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕。夾爪部分中其他位置控制的創建如表5-17所示。表5-16夾爪部分的滑動副表5-17夾爪部分的位置控制移動軸的組裝5.4.7移動軸的組裝

5.創建仿真序列1）創建“移動軸”的仿真序列分組。打開“序列編輯器”的導航器，在空白處右擊選擇“創建組”，并雙擊將其重命名為“移動軸”。2）創建夾爪1的仿真序列。打開仿真序列對話框，“機電對象”選擇夾爪1的位置控制，勾選“位置”的運行時參數并將“值”更改為“50”，“名稱”輸入“夾爪1”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕，如下圖5-42所示。圖5-42創建夾爪1的仿真序列移動軸的組裝5.4.7移動軸的組裝

3）“移動軸”中其他的仿真序列如表5-18所示，請按照序號的順序依次往后創建。創建仿真序列時，只需要將指定的位置控制輸入相應的位置值。表5-18移動軸的仿真序列移動軸的組裝5.4.7移動軸的組裝

4）創建移動軸組裝動作的鏈接器。選中“移動軸”分組里面的所有仿真序列，右鍵選擇“創建鏈接器”，創建完成如圖5-43所示。圖5-43創建料倉氣缸縮回的仿真序列輸出單元的整體組裝5.4.8輸出單元的整體組裝5.4.8輸出單元的整體組裝1）模型的顯示。打開“裝配導航器”，勾選在裝配導航器下將“輸出單元-組裝”前面的復選框，這時會顯示所有的模型，如下圖5-44所示：1.模型的顯示圖5-44顯示所有模型輸出單元的整體組裝5.4.8輸出單元的整體組裝1）打開“機電導航器”。2）創建小車機物料的剛體。創建如下圖5-45所示的剛體，名稱為“小車及物料”。2.創建剛體圖5-45創建小車及物料的剛體輸出單元的整體組裝5.4.8輸出單元的整體組裝圖5-46創建小車及物料的滑動副創建小車及物料的滑動副。打開基本運動副對話框，運動副類型選擇“滑動副”，“選擇連接件”小車及物料的剛體，“指定軸矢量”選擇如圖5-46所示的矢量方向，“名稱”輸入“小車及物料”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕。3.創建滑動副輸出單元的整體組裝5.4.8輸出單元的整體組裝創建小車及物料的位置控制。打開位置控制對話框，“機電對象”選擇小車及物料的滑動副，“目標”輸入“0”，“速度”輸入“1000”，“名稱”輸入“小車及物料”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕，如圖5-47所示。4.創建位置控制圖5-47創建小車及物料的位置控制輸出單元的整體組裝5.4.8輸出單元的整體組裝1）創建“部件裝配”的仿真序列分組。打開“序列編輯器”的導航器，在空白處右擊選擇“創建組”，并雙擊將其重命名為“部件裝配”。2）創建輸送帶機構的仿真序列。打開仿真序列對話框，“機電對象”傳輸帶型材的位置控制，勾選“位置”的運行時參數并將“值”更改為“800”，“名稱”輸入“輸送帶”，其余保持默認選項，單擊“確定”按鈕，如圖5-48所示。5.創建仿真序列圖5-48創建小車及物料的仿真序列輸出單元的整體組裝5.4.8輸出單元的整體組裝3）“部件裝配”中其他的仿真序列如表5-19所示，請按照序號的順序依次往后創建。創建仿真序列時，只需要將指定的位置控制輸入相應的位置值。表5-19部件裝配的仿真序列4）創建部件裝配動作的鏈接器。選中“部件裝配”分組里面的所有仿真序列，右鍵選擇“創建鏈接器”，創建完成如圖5-49所示。圖5-49創建部件裝配的仿真序列輸出單元的整體組裝5.4.8輸出單元的整體組裝5）更改仿真序列的開始時間。選中“傳輸帶”分組下“防位移塊右”的仿真序列，將開始時間改為3，如下圖5-50所示。同樣的方式將“支架機構”分組下“展示牌”仿真序列的開始時間改為32，將“控制模塊”分組下“IO模塊”仿真序列的開始時間改為33，將“滑臺1”分組下“滑臺1傳感器左”仿真序列的開始時間改為35，將“滑臺2”分組下“滑臺2傳感器左”仿真序列的開始時間改為38，將“移動軸”分組下“夾爪1”仿真序列的開始時間改為41，將“部件裝配”分組下“輸送帶”仿真序列的開始時間改為52。圖5-50更改防位移塊右的開始時間輸出單元的整體組裝5.4.8輸出單元的整體組裝1）開始仿真。在“主頁”功能選項卡“仿真”區域單擊“播放”命令，如圖5-51所示。系統開始仿真，觀察減速箱