項目5搬運機器人的離線仿真任務5.1創建仿真搬運工作站任務5.2工件的創建與設置任務5.3工具的創建與設置任務5.4離線編程與仿真運行【項目導入】在工業領域中，搬運機器人通常是指需要完成搬運作業的工業機器人。工業機器人搬運是利用已安裝的末端執行器，完成對各種形狀工件的搬運，例如輸送帶上下料搬運、工作站上下料搬運等。

本項目在ROBOGUIDE軟件中創建仿真搬運工作站，通過工業機器人搬運工件以及將工件搬運至指定位置的任務編寫仿真程序，模擬工業機器人搬運的離線編程，完成工業機器人搬運應用的虛擬仿真和視頻錄制。任務5.1創建仿真搬運工作站【任務提出】采用ROBOGUIDE軟件實現仿真搬運工作站的搭建，熟悉仿真搬運工作站的組成及任務，掌握搬運仿真技術原理，完成仿真搬運工作站的搭建和布局。本次任務要求如下：1、掌握ROBOGUIDE軟件中工業機器人的創建；2、掌握工作站中常見仿真模型的創建；3、完成工作站的布局。任務操作考核工單1、仿真搬運工作站介紹

仿真搬運工作站由搬運機器人、夾爪、正方體物料和工作臺等組成，如圖4-1所示。搬運機器人選用FANUCR-2000iC/165F，末端執行器選用夾爪，有開和合兩種狀態，搬運的工件為正方體物料。【知識點撥】搬運前（1號）的位置搬運后（2號）的位置夾爪FANUCR-2000iC/165F機器人任務4.1創建仿真搬運工作站

搬運工作站的功能是利用工業機器人改變物料模型的位置，從而模擬真實的物料搬運過程。搬運機器人的夾爪在1號工作臺位置上閉合抓取物料，將正方體物料從左側工作臺搬運到右側的傳輸帶2號位置，而后搬運機器人松開夾爪，物料被放置，如圖4-1所示。【知識點撥】任務5.1創建仿真搬運工作站2、認識ROBOGUIDE搬運仿真技術原理在ROBOGUIDE軟件中，仿真搬運工作站中的物料模型可以被安裝在工業機器人末端的工具抓取、搬運和放置，整個仿真過程中，物料模型分別在搬運前的1號工作臺位置、夾爪上和搬運后的2號傳輸帶位置上出現。這種模型位置改變的仿真效果是由ROBOGUIDE軟件中的模型隱藏與再現技術實現的，具體地，在物料出現的所有位置都需要關聯同一個Part物料模型。1號工作臺位置上的物料是在被夾爪抓取之前顯示，夾爪抓取后便自動隱藏；跟隨夾爪運動的物料是在夾爪抓取與放置的時間段內顯示，其它時間自動隱藏；2號傳輸帶位置上的物料是在被夾爪放置后至仿真結束前的時間段內顯示，其它時間隱藏。【知識點撥】任務5.1創建仿真搬運工作站【操作步驟】1、新建搬運工作站2、工作站仿真模型的創建與布局任務5.1創建仿真搬運工作站全力以赴，遇見更美好的自己！項目5搬運機器人的離線仿真任務5.1創建仿真搬運工作站任務5.2工件的創建與設置任務5.3工具的創建與設置任務5.4離線編程與仿真運行【項目導入】在工業領域中，搬運機器人通常是指需要完成搬運作業的工業機器人。工業機器人搬運是利用已安裝的末端執行器，完成對各種形狀工件的搬運，例如輸送帶上下料搬運、工作站上下料搬運等。

本項目在ROBOGUIDE軟件中創建仿真搬運工作站，通過工業機器人搬運工件以及將工件搬運至指定位置的任務編寫仿真程序，模擬工業機器人搬運的離線編程，完成工業機器人搬運應用的虛擬仿真和視頻錄制。任務5.2工件的創建與設置【任務提出】仿真搬運工作站搭建完成后，即可在ROBOGUIDE軟件中進行工件的創建，并且將工件模型與其它夾具模型進行關聯。本次任務要求如下：1、掌握工件模型的創建；2、掌握工件模型與夾具模型的關聯方法；任務操作考核工單【知識點撥】任務5.2工件的創建與設置圖4-2物料模型在ROBOGUIDE軟件中，工件模型作為離線編程與仿真的核心模塊，可以用于仿真演示，例如搬運仿真、噴涂仿真等。另外，工件模型的圖形信息直接影響仿真軌跡的路徑規劃與離線編程的質量，因此工件模型在工作站的創建與仿真設置中至關重要。創建好的工件模型如果需要實現抓取、搬運、放置的效果，必須將工件模型與夾具模型、工具模型或者其它載體模型進行關聯，因此工件模型的設置項目必須分布于自身屬性設置窗口和其它載體模型屬性設置窗口中。任務創建與設置正方體物料模型，需要滿足以下幾個條件：①正方體物料模型必須是工件模型；②必須將正方體物料模型與夾具模型進行關聯；搬運機器人需要搬運的正方體物料，如圖4-2所示。全力以赴，遇見更美好的自己！項目5搬運機器人的離線仿真任務5.1創建仿真搬運工作站任務5.2工件的創建與設置任務5.3工具的創建與設置任務5.4離線編程與仿真運行【項目導入】在工業領域中，搬運機器人通常是指需要完成搬運作業的工業機器人。工業機器人搬運是利用已安裝的末端執行器，完成對各種形狀工件的搬運，例如輸送帶上下料搬運、工作站上下料搬運等。

本項目在ROBOGUIDE軟件中創建仿真搬運工作站，通過工業機器人搬運工件以及將工件搬運至指定位置的任務編寫仿真程序，模擬工業機器人搬運的離線編程，完成工業機器人搬運應用的虛擬仿真和視頻錄制。【任務提出】工業機器人沒有工具是無法工作的，因此需要給搬運機器人創建一個末端執行器——夾爪，用于物料的抓取與放置。ROBOGUIDE軟件自帶豐富的模型庫，可以選用庫中的工具模型安裝在工業機器人上，同時需要對工具模型進行設置，以實現物料的搬運仿真效果。本次任務要求如下：1、掌握工具模型的創建；2、掌握工具坐標系的設置；3、掌握添加工件模型的關聯；4、掌握工具仿真設置。任務5.3工具的創建與設置任務操作考核工單【知識點撥】任務5.3工具的創建與設置圖4-3工具模型列表

工具安裝在工業機器人的末端，常見的工具有焊槍、焊鉗、夾爪等，ROBOGUIDE軟件自帶豐富的CAD模型庫，Eoat模型適用于工具模塊，模擬真實的機器人工具，可以供用戶使用。

單個機器人模組上最多可以添加10個工具，與示教器上最多創建10個工具坐標系相對應，如圖4-3所示。在同一個仿真工作站中，可以通過手動或者程序控制來切換工具，從而實現不同工作站任務的轉換。創建工具時，需要設置工具模型的名稱、位置、標度，設置工具坐標系，同時與工件模型添加關聯，才能有相應的仿真效果。【操作步驟】任務5.3工具的創建與設置1、工具模型的創建2、設置工具坐標系3、添加工件模型的關聯4、工具仿真設置全力以赴，遇見更美好的自己！項目5搬運機器人的離線仿真任務5.1創建仿真搬運工作站任務5.2工件的創建與設置任務5.3工具的創建與設置任務5.4離線編程與仿真運行【項目導入】在工業領域中，搬運機器人通常是指需要完成搬運作業的工業機器人。工業機器人搬運是利用已安裝的末端執行器，完成對各種形狀工件的搬運，例如輸送帶上下料搬運、工作站上下料搬運等。

本項目在ROBOGUIDE軟件中創建仿真搬運工作站，通過工業機器人搬運工件以及將工件搬運至指定位置的任務編寫仿真程序，模擬工業機器人搬運的離線編程，完成工業機器人搬運應用的虛擬仿真和視頻錄制。【任務提出】仿真搬運工作站創建完成后，即可在ROBOGUIDE軟件中進行程序編寫和項目仿真演示。ROBOGUIDE軟件中可以用虛擬示教器對物料的抓取和放置位置進行示教，編寫TP程序，生成工業機器人運動軌跡。而物料搬運的仿真效果需要通過仿真程序來實現，普通的TP程序無法進行此類仿真的運行。為了實現仿真搬運的功能，需要使用仿真程序和仿真指令。本次任務要求如下：1、創建仿真程序；2、創建TP程序；3、仿真運行與視頻錄制；任務5.4離線編程與仿真運行任務操作考核工單1、仿真程序與指令仿真程序是由仿真程序編輯器創建的程序，如圖4-4所示。在仿真程序編輯器內可以插入運動指令，例如關節運動指令、直線運動指令等，也可以插入其它指令，例如外部信號指令、循環指令等。此外仿真程序還包含一些不存在于TP程序的特殊指令，即虛構的仿真指令。【知識點撥】任務5.4離線編程與仿真運行圖4-4仿真程序【知識點撥】任務5.4離線編程與仿真運行仿真指令是ROBOGUIDE中HandlingPRO模塊針對搬運的仿真功能虛構出來的控制指令。運行搬運程序時，仿真指令可以實現物料抓取和放置的仿真效果，而TP程序無法實現。因此仿真指令可以理解成是軟件運行的指令，而非機器人控制系統的指令。（1）抓取仿真指令，如圖4-5所示。圖4-5抓取仿真指令Pickup：選擇需要抓取的工件。From：選擇工件所在的夾具模型。With：選擇抓取所用的工具。【知識點撥】任務5.4離線編程與仿真運行（2）放置仿真指令，如圖4-6所示。圖4-6放置仿真指令Drop：選擇需要放置的工件。From：選擇放置所用的工具。On：選擇工件要放置的夾具模型。2、仿真運行程序編輯完成后，就可以仿真運行程序，調試程序是否正確，檢查仿真效果是否實現。運行程序的方式有三種，程序編輯器內運行、虛擬示教器內運行和軟件內仿真運行。（1）程序編輯器內運行程序編輯器內有前進、后退兩個按鈕，如圖4-7所示，可以單步運行程序，演示機器人運動軌跡，但是沒有仿真效果。【知識點撥】任務5.4離線編程與仿真運行圖4-7程序運行按鈕【知識點撥】任務5.4離線編程與仿真運行（2）虛擬示教器內運行虛擬示教器內可以單步也可以連續運行程序，演示機器人運動軌跡，但是不能運行仿真指令，沒有仿真效果。（3）軟件內仿真運行ROBOGUIDE軟件提供仿真運行和