項目3工業機器人的編輯操作任務3.1程序管理與動作指令任務3.2指令的編輯任務3.3控制指令與其他指令應用【項目導入】通過前面的學習，我們已經能夠使用示教器對機器人的運動進行控制，那么使機器人按照我們設定的步驟、預定的軌跡運動的方法就是編寫程序。在編寫程序的過程中，需要機器人記錄運動的軌跡、位置，同時需要對指令、程序進行邏輯控制。程序的管理、動作指令、邏輯指令的靈活應用將極大的提升工作效率。任務3.3控制指令與其他指令應用【任務提出】FANUC工業機器人的邏輯控制指令在程序中起程序判斷轉移的作用，主要包含WHILE指令、FOR指令、IF指令。其中IF是判斷執行指令，根據不同的條件執行不同的語句指令；WHILE是循環執行指令，用于在給定條件滿足的情況下，一直重復執行對應的指令；FOR指令是用于判斷一個或多個指令需要重復執行數次的情況。FANUC工業機器人的其它指令，如RSR指令、用戶報警指令等，完善編程任務需求。RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】一、機器人邏輯指令也稱轉移指令，使程序的執行從程序某一行轉移到程序的其它行。轉移指令主要有標簽指令、程序結束指令、無條件轉移指令及條件轉移指令等。1、標簽指令LBL[i]標簽指令（LBL[i]），是用來表示程序的轉移目的地的指令。標簽可通過標簽定義指令來定義。為了說明標簽，還可以追加注釋。標簽一旦被定義，就可以在條件轉移和無條件轉移中使用。標簽指令中的標簽號碼，不能進行間接指定。將光標指向標簽號碼后按下[ENTER]鍵，即可輸入注解，如圖3-8所示。圖3-8

標簽指令LBL[i]例

1:LBL[1]

2:LBL［3:HANDCLOSE］任務3.3控制指令與其他指令應用RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】2、程序結束指令程序結束指令(END)是用來結束程序的執行之指令。通過該指令來中斷程序的執行。在已經從其它程序呼叫了程序的情況下，執行程序結束指令時，執行將返回呼叫源的程序。3、無條件轉移指令無條件轉移指令，其一旦被執行，就必定會從程序的某一行轉移到程序的其它行。無條件轉移指令有2類:跳躍指令、程序呼叫指令。(1)跳躍指令JMPLBL[i]指令，使程序的執行轉移到相同程序內所指定的標簽。例3:JMPLBL[2:HANDOPEN]4:JMPLBL[R[4]](2)程序呼叫指令CALL（程序名）指令，使程序的執行轉移到其它子程序的第1行后執行該程序。被呼叫的程序的執行結束時，返回到緊跟所呼叫程序(主程序)的程序呼叫指令后的指令。例5:CALLSUB16:CALLPROG2任務3.3控制指令與其他指令應用RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】4、條件轉移指令條件轉移指令，根據某一條件是否已經滿足而從程序的某一場所轉移到其它場所時使用。條件轉移指令有2類:條件比較指令、條件選擇指令。(1)條件比較指令，主要某一條件得到滿足，就轉移到所指定的標簽。條件比較指令包括：寄存器比較指令、I/O比較指令等。①寄存器條件比較指令，對寄存器的值和另外一方的值進行比較，若比較正確，就執行處理，如圖3-9所示。圖3-9

寄存器條件比較指令任務3.3控制指令與其他指令應用RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】②I/O條件比較指令，對I/O的值和另外一方的值進行比較，若比較正確，就執行處理，如圖3-10和圖3-11所示。圖3-10

I/O條件比較指令a例

7:IFR[1]=R[2],

JMP

LBL[1]8:IF

AO[2]>=3000,CALL

SUBPRO1任務3.3控制指令與其他指令應用RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】圖3-11

I/O條件比較指令b例

9:IF

RO[2]<

>OFF,JMP

LBL[1]

10:IFDI[3]=ON,CALL

SUBPROGRAM任務3.3控制指令與其他指令應用RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】(2)條件選擇指令，根據寄存器的值轉移到所指定的跳躍指令或子程序呼叫指令。條件選擇指令由多個寄存器比較指令構成。條件選擇指令，將寄存器的值與一個幾個值進行比較，選擇比較正確的語句，執行處理，如圖3-12所示。?如果寄存器的值與其中一個值一致，則執行與該值相對應的跳躍指令或者子程序呼叫指令。?如果寄存器的值與任何一個值都不一致，則執行與ELSE（其它）相對應的跳躍指令或者子程序呼叫指令。?條件選擇指令，在一個條件滿足的情況下，與除此以外的值一致也不會執行處理。圖3-12

I/O條件選擇指令任務3.3控制指令與其他指令應用RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】5、IF_THEN/ELSE/ENDIF指令IF_THEN指令、ELSE指令、ENDIF指令都是條件轉移指令。條件得到滿足的滿足的話，執行由IF_THEN指令和ELSE指令（沒有ELSE指令的話為ENDIF指令）包圍的行。條件得不到滿足的話，執行由ELSE指令和ENDIF指令來包圍的行。6、FOR/ENDFOR指令FOR/ENDFOR指令，是任意次數返回由FOR指令和ENDFOR指令包圍的區間也即FOR/ENDFOR區間的一種功能。通過用FOR指令和ENDFOR指令來包圍希望反復的區間，就形成FOR/ENDFOR區間。根據由FOR指令指定的值，確定反復FOR/ENDFOR區間的次數，如圖3-13、3-14所示。圖3-13

FOR指令(選擇TO時)圖3-14

FOR指令(選擇DOWNTO時)任務3.3控制指令與其他指令應用RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】?計數器使用寄存器。?初始值使用常數、寄存器、參數。常數可以指定從-32767到32766的整數。?目標值使用常數、寄存器、參數。常數可以指定從-32767到32766的整數。執行FOR指令時，在計數器的值中代入初始值。要執行FOR/ENDFOR區間，需要滿足如下的條件。?指定TO時，初始值在目標值以下。?指定DOWNTO時，初始值在目標值以上。此條件得到滿足時，光標移動到后續行，執行FOR/ENDFOR區間。此條件沒有得到滿足時，光標移動到對應的ENDFOR指令的后續行，不執行FOR/ENDFOR區間。FOR指令，在一個FOR/ENDFOR區間只執行一次。執行ENDFOR指令時，只要如下條件滿足，就反復FOR/ENDFOR區間。?指定了TO時，計數器的值小于目標值。?指定了DOWNTO時，計數器的值大于目標值。此條件滿足時，在指定了TO的情況下使得計數器的值增加1。在指定了DOWNTO的情況下使得計數器的值減少1。此外，光標移動到對應的FOR指令的后續行，并再次執行FOR/ENDFOR區間。此條件沒有滿足時，光標移動到后續行，FOR/ENDFOR區間的執行結束。任務3.3控制指令與其他指令應用RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】FOR指令和ENDFOR指令的組合將被自動確定。FOR/ENDFOR指令的組合，從就近的FOR指令和ENDFOR指令按順序確定。通過在FOR/ENDFOR區間中進一步示教FOR/ENDFOR指令，就可以形成嵌套循環。嵌套循環，最多可以形成10個層級。超過10個層級進行示教時，執行時會發生報警。FOR指令和ENDFOR指令必須在同一程序上存在相同數量。在任何一方不足的狀態下，執行時會發生報警。二、工業機器人其他指令可在程序編輯器里面，點擊“指令”查看其它指令，如圖3-15所示。其他指令中詳細類別，如圖3-16所示。圖3-15

其它指令任務3.3控制指令與其他指令應用RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】圖3-16

詳細類別指令1.RSR指令RSR指令，對所指定的RSR號碼的RSR功能的有效／無效進行切換，如圖3-17所示。圖3-17

RSR指令任務3.3控制指令與其他指令應用RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】2.用戶報警指令用戶報警指令，在報警顯示行顯示預先設定的用戶報警號碼的報警消息。用戶報警指令使執行中的程序暫停。用戶報警，在用戶報警設定畫面上進行設定，其被登錄在系統變量$UALM_MSG。用戶報警的總數，在控制啟動中進行設定。3.計時器指令計時器指令，用來起動或停止程序計時器，如圖3-18所示。圖3-18

計時器指令任務3.3控制指令與其他指令應用RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】4.倍率指令倍率指令用來改變速度倍率，如圖3-19所示。圖3-19

倍率指令5.注解指令注解指令(語言切換)，與注解指令一樣用來在程序中記載注解。該注解對于程序的執行沒有任何影響。通過按下[ENTER]鍵，即可輸入注解，如圖3-20所示。圖3-20

注解指令任務3.3控制指令與其他指令應用RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】6.消息指令消息指令，將所指定的消息顯示在用戶畫面上。消息可以包含1～24個字符（字符、數字、※、＿、@）。通過按下[ENTER]鍵，即可輸入消息。執行消息指令時，自動切換到用戶畫面，如圖3-21所示。圖3-21

消息指令7.參數指令參數指令，可以改變系統變量值，或者將系統變量值讀到寄存器中。通過使用該指令，即可創建考慮到系統變量的內容（值）的程序。參數名，不包含其開頭的“$”，最多可輸入30個字符。系統變量中包括變量型數據和位置型數據，其中變量型的系統變量可以存入寄存器，位置型的系統變量可以存入位置寄存器。參數寫入指令如圖3-22所示。參數讀出指令如圖3-23所示。任務3.3控制指令與其他指令應用RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態