工業(yè)機(jī)器人仿真技術(shù)應(yīng)用項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人碼垛仿真工作站IndustrialRobot學(xué)習(xí)情境聯(lián)華金屬制品工藝有限公司在新投產(chǎn)的生產(chǎn)線中，需要布局一個碼垛工作站，工作站設(shè)有夾具、傳送帶及托盤，要求機(jī)器人將傳送帶傳送過來的工件夾取到托盤上碼放好。作為工程部的機(jī)器人調(diào)試員，主管要求你先在RobotStudio仿真軟件中建立工作站并驗(yàn)證機(jī)器人的軌跡、程序及工作站各部件運(yùn)作的合理性。而RobotStudio仿真軟件中，Smart組件能生成逼真、高效的運(yùn)行動畫，方便工程人員調(diào)試工作站。

仿真工作站（如右圖所示）應(yīng)完成夾具及傳送帶的Smart組件的搭建，Smart組件間與Smart組件與機(jī)器人之間的聯(lián)動，實(shí)現(xiàn)功能。工業(yè)機(jī)器人仿真技術(shù)應(yīng)用任務(wù)5.1搭建工業(yè)機(jī)器人碼垛實(shí)訓(xùn)工作站IndustrialRobot任務(wù)發(fā)布PART01

本任務(wù)介紹如何在RobotStudio搭建工業(yè)機(jī)器人碼垛實(shí)訓(xùn)工作站，合理搭建碼垛實(shí)訓(xùn)工作站才能為后續(xù)的學(xué)習(xí)奠定基礎(chǔ)。任務(wù)發(fā)布任務(wù)流程：1.選擇機(jī)器人型號2.導(dǎo)入傳送帶模型并放置3.導(dǎo)入夾具模型并放置任務(wù)目標(biāo)PART020102技能目標(biāo)1.能正確選擇機(jī)器人型號；2.能正確放置傳送帶；3.能（為機(jī)器人）正確安裝夾具。情感目標(biāo)1.通過自身努力理順學(xué)習(xí)資源邏輯，培養(yǎng)學(xué)生熱愛學(xué)習(xí)的精神；2.通過查閱學(xué)習(xí)資料自行完成任務(wù)，培養(yǎng)學(xué)生的獨(dú)立鉆研精神。知識目標(biāo)1.能說出碼垛工作站一般有哪些應(yīng)用；2.能說出碼垛工作站一般包含哪幾個部分。03行業(yè)PPT模板/hangye/任務(wù)目標(biāo)任務(wù)引導(dǎo)PART03在工作站添加了傳送帶后，如何設(shè)定傳送帶的位置？問題4：碼垛工作站可以有哪些應(yīng)用？問題1：碼垛工作站一般包含哪幾個部分？問題2：在工作站添加了夾具后，如何安裝至機(jī)器人？問題3：任務(wù)引導(dǎo)任務(wù)準(zhǔn)備PART04汽車工業(yè)農(nóng)業(yè)制造業(yè)一、碼垛工作站的應(yīng)用：任務(wù)準(zhǔn)備任務(wù)準(zhǔn)備二、碼垛工作站一般組成部分碼垛工作站機(jī)器人機(jī)械裝置類型夾具樹視圖傳送帶編譯機(jī)械裝置工件碼放平臺任務(wù)準(zhǔn)備三、導(dǎo)入夾具

按要求導(dǎo)入夾具并正確安裝，夾具文件路徑以電腦桌面為例。操作步驟如圖5-1-2至圖5-1-7所示。圖5-1-2任務(wù)準(zhǔn)備三、導(dǎo)入夾具圖5-1-31.單擊選中“夾具”2.單擊打開任務(wù)準(zhǔn)備三、導(dǎo)入夾具圖6-1-31.右擊夾具2.單擊“位置”3.單擊“放置”4.單擊“一個點(diǎn)”圖5-1-4任務(wù)準(zhǔn)備三、導(dǎo)入夾具圖5-1-5任務(wù)準(zhǔn)備三、導(dǎo)入夾具圖5-1-6拖拽安裝圖5-1-7任務(wù)準(zhǔn)備四、設(shè)定傳送帶位置

在設(shè)備中選擇“輸送鏈Guide”，在彈出對話框單擊“確定”。添加完畢后重新設(shè)定傳送帶的位置。操作步驟如圖5-1-8至圖5-1-10所示。圖5-1-8任務(wù)準(zhǔn)備四、設(shè)定傳送帶位置圖5-1-9輸入完成后，單擊“應(yīng)用”添加矩形體作為工件，并放置在傳送帶上，工件大小及位置數(shù)據(jù)如圖5-1-10所示。添加完成后，效果圖即如圖5-1-1所示。圖5-1-10任務(wù)實(shí)施PART05任務(wù)實(shí)施一、基礎(chǔ)任務(wù)

1.請?jiān)赗obotStudio中自行創(chuàng)建碼垛工作站。2.根據(jù)RobotStudio的操作，填寫創(chuàng)建步驟。第一步：第二步：第三步：第四步：第五步：第六步：任務(wù)實(shí)施一、基礎(chǔ)任務(wù)3.完成以下內(nèi)容填空1：本次任務(wù)選擇的機(jī)器人型號：（品牌）

（型號全稱）

問答1：為什么選擇上述型號的機(jī)器人？它與ABB的IRB120機(jī)器人在性能參數(shù)上有何不同？問答2：針對本次任務(wù)，你認(rèn)為傳送帶（在RobotStudio布局里）放置地點(diǎn)的依據(jù)是什么？問答3：查閱文件，機(jī)器人與夾具相連，它們安裝的角度是隨意的嗎？它們是通過什么方式進(jìn)行定位？任務(wù)實(shí)施二、提高任務(wù)

設(shè)計(jì)完成圖6-1-20的雙托盤碼垛工作站，各部件不需精確放置，擺放位置大致如圖即可。圖6-1-20任務(wù)評價(jià)PART06任務(wù)評價(jià)學(xué)生自評班級

組名

年月日備注序號評價(jià)要素分?jǐn)?shù)分?jǐn)?shù)1能說出工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站的應(yīng)用場景10

2能說出傳送帶的功能10

3能在RobotStudio中選擇合適的機(jī)器人型號20

4能在RobotStudio布局中按要求合理放置傳送帶30

5能在RobotStudio中為機(jī)器人安裝夾具30

自評分?jǐn)?shù)

自我總結(jié)與反思

任務(wù)評價(jià)小組互評班級

被評組名

日期年月日評價(jià)指標(biāo)評價(jià)要素分值分?jǐn)?shù)1與教師、同學(xué)之間是否能夠保持多向、豐富、適宜的信息交流10

2該組與教師、同學(xué)之間是否相互尊重,理解、平等10

3該組與教師、同學(xué)之間是否能夠保持多向、豐富、適宜的信息交流10

4該組能否處理好合作學(xué)習(xí)和獨(dú)立思考的關(guān)系,做到有效學(xué)習(xí)10

5該組能否提出有意義的問題或能發(fā)表個人見解;10

6能按要點(diǎn)正確授作:能夠傾聽、協(xié)作分享20

7是否能發(fā)現(xiàn)問題、提出問題、分析問題、解決問題、創(chuàng)新問題20

8該組能嚴(yán)肅認(rèn)真地對待自評,并能獨(dú)立完成自測試題10

自評分?jǐn)?shù)

簡要評述

任務(wù)評價(jià)教師評價(jià)姓名

組別

日期

序號評分點(diǎn)分值評分標(biāo)準(zhǔn)得分一1.表述儀態(tài)自然,吐字清晰10表述儀態(tài)不自然或吐字模糊酌情扣分

2.表述思路清晰、層次分明、準(zhǔn)確表述思路模糊或?qū)哟尾磺遄们榭鄯?/p>

二1.分析碼垛工作站的應(yīng)用場景準(zhǔn)確10碼垛工作站應(yīng)用場景分析不準(zhǔn)確酌情扣分

2.分析碼垛工作站的組成部分準(zhǔn)確碼垛工作站組成部分分析不準(zhǔn)確酌情扣分

三1.完成機(jī)器人選型及擺放10一個模型創(chuàng)建錯誤扣5分

2.完成基礎(chǔ)任務(wù)的填空題1及問答題110填空題正確得5分，錯誤得0分；問答題視質(zhì)量給分

四1.正確添加傳送帶并放置到位20正確得10分，錯誤0分

2.完成基礎(chǔ)任務(wù)的問答題210問答題視質(zhì)量給分

3.正確導(dǎo)入夾具并安裝至機(jī)器人10正確得10分，錯誤0分

4.完成基礎(chǔ)任務(wù)的問答題310問答題視質(zhì)量給分

五1.依據(jù)自評分?jǐn)?shù)5

2.依據(jù)個人總結(jié)評價(jià)報(bào)告5

滿分100得分

工業(yè)機(jī)器人仿真技術(shù)應(yīng)用任務(wù)5.2配置動態(tài)夾具Smart組件IndustrialRobot任務(wù)發(fā)布PART01

在工作站中還有一個重要的部件——動態(tài)夾具需要配置。動態(tài)夾具安裝在機(jī)器人末端，用于夾取及放置工件。本任務(wù)我們將介紹動態(tài)夾具的Smart組件構(gòu)建及仿真。任務(wù)發(fā)布任務(wù)流程：1.確定動態(tài)夾具在工業(yè)機(jī)器人碼垛實(shí)訓(xùn)工作站的仿真功能2.根據(jù)功能選擇合適的Smart子組件3.正確設(shè)置及連接各Smart子組件4.對動態(tài)夾具Smart組件進(jìn)行調(diào)試并仿真任務(wù)目標(biāo)PART020102技能目標(biāo)1.能正確添加動態(tài)夾具所需要的Smart子組件；2.能正確設(shè)置及連結(jié)動態(tài)夾具各Smart子組件；3.能驗(yàn)證動態(tài)夾具的功能性。情感目標(biāo)1.通過自主分析，正確匹配相關(guān)要素、進(jìn)一步提高自我能力；2.通過一步一步的深入學(xué)習(xí)，簡化復(fù)雜問題，提升學(xué)習(xí)積極性。知識目標(biāo)1.能說出常用的Smart子對象組件類型及其對應(yīng)功能；2.能說出動態(tài)傳送帶所需要的Smart子組件。03行業(yè)PPT模板/hangye/任務(wù)目標(biāo)任務(wù)引導(dǎo)PART03請簡述驗(yàn)證動態(tài)夾具功能性的具體步驟。。問題4：在RobotStudio中常用的子組件有哪些類型？對應(yīng)的功能分別是什么？問題1：動態(tài)夾具需要哪些Smart子組件？問題2：各Smart子組件應(yīng)如何設(shè)置？你認(rèn)為有哪些Smart子組件是具有關(guān)聯(lián)性的？問題3：任務(wù)引導(dǎo)任務(wù)準(zhǔn)備PART04一、RobotStudio中的Smart組件分類及介紹：

一般大型工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工作站均需要在軟件驗(yàn)證功能。而驗(yàn)證的過程則需要用到RobotStudio中的Smart組件。Smart子對象組件包括：“信號與屬性”子對象組件、“參數(shù)與建模”子對象組件，“傳感器”子對象組件、“動作”子對象組件、“本體”子對象組件及“其他”子對象組件。任務(wù)準(zhǔn)備一、RobotStudio中的Smart組件分類及介紹：下面介紹常用的子組件：任務(wù)準(zhǔn)備功能對應(yīng)傳感器子組件碰撞檢測CollisionSensor檢測靠近物件LineSensor檢測到位物件PlaneSensor（1）傳感器子組件常用傳感器子組件包括CollisionSensor、LineSensor及PlaneSensor。主要功能如下表所示：一、RobotStudio中的Smart組件分類及介紹：下面介紹常用的子組件：任務(wù)準(zhǔn)備（2）信號與屬性類子組件信號與屬性類子組件的主要功能是處理工作站運(yùn)行中的各種數(shù)字信號的相互邏輯運(yùn)算關(guān)系，從而達(dá)到預(yù)期的動態(tài)效果，常用的子組件包括LogicGate、LogicExpression和Timer。其可使用的邏輯運(yùn)算有：AND與、OR或、XOR異或、NOT非及NOP空操作。一、RobotStudio中的Smart組件分類及介紹：下面介紹常用的子組件：任務(wù)準(zhǔn)備（3）動作類子組件常用的動作類子組件有Attacher、Detacher、Source、Sink等。主要功能如下表所示：子組件功能Attacher安裝Detacher拆除Source生成物件Sink使物件消失一、RobotStudio中的Smart組件分類及介紹：下面介紹常用的子組件：任務(wù)準(zhǔn)備（4）本體類及其他子組件常用的本體類及其他子組件有LinearMover、PoseMover、Queue等。二、動態(tài)夾具所需Smart子組件：

在仿真環(huán)境里，動態(tài)夾具應(yīng)具備檢測靠近物件（用于確定安裝哪個工件）、安裝及拆除（夾取工作在仿真環(huán)境下即把工件安裝至夾具，拆除同理）、開合動作（仿真環(huán)境下需賦予夾具機(jī)械裝置開合動作）。根據(jù)動態(tài)夾具應(yīng)具備的仿真功能及Smart子組件的特性，可以得出如下列表。任務(wù)準(zhǔn)備仿真功能對應(yīng)Smart子組件檢測靠近物件LineSensor（線傳感器）安裝及拆除Attacher（安裝）、detacher（拆除）、LogicGate（非門）開合動作PoseMover（開動作）、PoseMover（合動作）、LogicGate（非門）二、動態(tài)夾具所需Smart子組件：由下表分析，安裝及拆除、開合動作均是互斥事件，若用同一個信號控制，需加入非門組成互鎖功能。而這個控制信號一般是動態(tài)夾具的輸入信號，用來接收來自外部的指令。任務(wù)準(zhǔn)備仿真功能對應(yīng)Smart子組件檢測靠近物件LineSensor（線傳感器）安裝及拆除Attacher（安裝）、detacher（拆除）、LogicGate（非門）開合動作PoseMover（開動作）、PoseMover（合動作）、LogicGate（非門）任務(wù)準(zhǔn)備三、添加動態(tài)夾具的Smart子組件（1）創(chuàng)建夾具的Smart組件及完成準(zhǔn)備工作，如圖5-2-1至圖5-2-4。圖5-2-1單擊Smart組件右擊并重命名為“夾具”圖5-2-2任務(wù)準(zhǔn)備三、添加動態(tài)夾具的Smart子組件（1）創(chuàng)建夾具的Smart組件及完成準(zhǔn)備工作，如圖5-2-1至圖5-2-4。圖5-2-3圖5-2-4將機(jī)械裝置拖拽至Smart組件單擊設(shè)定為Role任務(wù)準(zhǔn)備三、添加動態(tài)夾具的Smart子組件（2）添加LogicGate。圖5-2-51.單擊添加組件2.單擊信號和屬性3.單擊LogicGate任務(wù)準(zhǔn)備三、添加動態(tài)夾具的Smart子組件（3）添加LineSensor。圖5-2-61.單擊添加組件2.單擊傳感器3.單擊LineSensor任務(wù)準(zhǔn)備三、添加動態(tài)夾具的Smart子組件（4）添加Attacher及Detacher。圖5-2-71.單擊添加組件2.單擊動作3.單擊Attacher4.同樣方法單擊Detacher任務(wù)準(zhǔn)備三、添加動態(tài)夾具的Smart子組件（5）添加PoseMover2個。圖5-2-81.點(diǎn)擊添加組件2.點(diǎn)擊本體3.點(diǎn)擊PoseMover任務(wù)準(zhǔn)備四、動態(tài)夾具Smart子組件的設(shè)置與連接圖5-2-9（1）檢測靠近物體（如圖5-2-9至圖5-2-11），注意在設(shè)置前將機(jī)器人姿態(tài)調(diào)整至5軸90°，其余各軸0°的姿態(tài)。2.起點(diǎn)在夾具中心，終點(diǎn)在起點(diǎn)沿Z軸負(fù)方向40mm處3.最后點(diǎn)擊應(yīng)用1.開啟捕捉中心任務(wù)準(zhǔn)備四、動態(tài)夾具Smart子組件的設(shè)置與連接圖5-2-10（1）檢測靠近物體（如圖5-2-9至圖5-2-11），注意在設(shè)置前將機(jī)器人姿態(tài)調(diào)整至5軸90°，其余各軸0°的姿態(tài)。1.單擊線傳感器2.單擊安裝到3.單擊夾具任務(wù)準(zhǔn)備四、動態(tài)夾具Smart子組件的設(shè)置與連接圖5-2-11（1）檢測靠近物體（如圖5-2-9至圖5-2-11），注意在設(shè)置前將機(jī)器人姿態(tài)調(diào)整至5軸90°，其余各軸0°的姿態(tài)。任務(wù)準(zhǔn)備四、動態(tài)夾具Smart子組件的設(shè)置與連接圖5-2-12（2）安裝與拆除，如圖5-2-12所示。1.下拉菜單選擇夾具（夾具）2.單擊應(yīng)用任務(wù)準(zhǔn)備四、動態(tài)夾具Smart子組件的設(shè)置與連接圖5-2-13（3）開合動作，如圖5-2-13至圖5-2-14所示。1.下拉菜單選擇夾具（夾具）2.單擊應(yīng)用任務(wù)準(zhǔn)備四、動態(tài)夾具Smart子組件的設(shè)置與連接圖5-2-14（3）開合動作，如圖5-2-13至圖5-2-14所示。1.下拉菜單選擇夾具（夾具）2.單擊應(yīng)用任務(wù)準(zhǔn)備四、動態(tài)夾具Smart子組件的設(shè)置與連接圖5-2-15（4）Smart子組件連接，按照如下步驟進(jìn)行：①添加夾具輸入信號，如圖5-2-15至圖5-2-16所示。單擊設(shè)計(jì)任務(wù)準(zhǔn)備四、動態(tài)夾具Smart子組件的設(shè)置與連接圖5-2-16（4）Smart子組件連接，按照如下步驟進(jìn)行：①添加夾具輸入信號，如圖5-2-15至圖5-2-16所示。單擊+號任務(wù)準(zhǔn)備四、動態(tài)夾具Smart子組件的設(shè)置與連接圖5-2-17（4）Smart子組件連接，按照如下步驟進(jìn)行：②添加夾具信號和連結(jié)，如圖5-2-17至圖5-2-24所示。1.單擊信號和連接2.在新窗口左下角單擊添加I/OConnection任務(wù)準(zhǔn)備四、動態(tài)夾具Smart子組件的設(shè)置與連接圖5-2-18（4）Smart子組件連接，按照如下步驟進(jìn)行：②添加夾具信號和連結(jié)，如圖5-2-17至圖5-2-24所示。任務(wù)準(zhǔn)備四、動態(tài)夾具Smart子組件的設(shè)置與連接圖5-2-19（4）Smart子組件連接，按照如下步驟進(jìn)行：②添加夾具信號和連結(jié)，如圖5-2-17至圖5-2-24所示。任務(wù)準(zhǔn)備四、動態(tài)夾具Smart子組件的設(shè)置與連接圖5-2-20（4）Smart子組件連接，按照如下步驟進(jìn)行：②添加夾具信號和連結(jié)，如圖5-2-17至圖5-2-24所示。任務(wù)準(zhǔn)備四、動態(tài)夾具Smart子組件的設(shè)置與連接圖5-2-21（4）Smart子組件連接，按照如下步驟進(jìn)行：②添加夾具信號和連結(jié)，如圖5-2-17至圖5-2-24所示。任務(wù)準(zhǔn)備四、動態(tài)夾具Smart子組件的設(shè)置與連接圖5-2-22（4）Smart子組件連接，按照如下步驟進(jìn)行：②添加夾具信號和連結(jié)，如圖5-2-17至圖5-2-24所示。任務(wù)準(zhǔn)備四、動態(tài)夾具Smart子組件的設(shè)置與連接圖5-2-23（4）Smart子組件連接，按照如下步驟進(jìn)行：②添加夾具信號和連結(jié)，如圖5-2-17至圖5-2-24所示。任務(wù)準(zhǔn)備四、動態(tài)夾具Smart子組件的設(shè)置與連接圖5-2-25（4）Smart子組件連接，按照如下步驟進(jìn)行：③添加屬性與連結(jié)，如圖5-2-25至圖5-2-28所示。1.單擊屬性與連結(jié)2.在新窗口左下角單擊添加連結(jié)任務(wù)準(zhǔn)備四、動態(tài)夾具Smart子組件的設(shè)置與連接圖5-2-26（4）Smart子組件連接，按照如下步驟進(jìn)行：③添加屬性與連結(jié)，如圖5-2-25至圖5-2-28所示。按此表添加連結(jié)任務(wù)準(zhǔn)備四、動態(tài)夾具Smart子組件的設(shè)置與連接圖5-2-27（4）Smart子組件連接，按照如下步驟進(jìn)行：③添加屬性與連結(jié)，如圖5-2-25至圖5-2-28所示。任務(wù)準(zhǔn)備四、動態(tài)夾具Smart子組件的設(shè)置與連接圖5-2-28（4）Smart子組件連接，按照如下步驟進(jìn)行：③添加屬性與連結(jié)，如圖5-2-25至圖5-2-28所示。任務(wù)準(zhǔn)備四、動態(tài)夾具Smart子組件的設(shè)置與連接圖5-2-28（4）Smart子組件連接，至此動態(tài)夾具Smart組件配置完畢。任務(wù)準(zhǔn)備五、驗(yàn)證動態(tài)夾具功能性

我們按照如下步驟驗(yàn)證動態(tài)夾具功能性。如圖5-2-29至圖5-2-32所示。（1）復(fù)制一個工件并移動至傳送帶末端用于驗(yàn)證圖5-2-29任務(wù)準(zhǔn)備五、驗(yàn)證動態(tài)夾具功能性

我們按照如下步驟驗(yàn)證動態(tài)夾具功能性。如圖5-2-29至圖5-2-32所示。（2）將機(jī)器人移動到工件夾取位置圖5-2-30開啟捕捉中心，機(jī)器人線性移動至工件上方任務(wù)準(zhǔn)備五、驗(yàn)證動態(tài)夾具功能性

我們按照如下步驟驗(yàn)證動態(tài)夾具功能性。如圖5-2-29至圖5-2-32所示。（3）JJ信號置1夾取工件圖5-2-311.雙擊夾具2.單擊JJ置13.向上線性運(yùn)動任務(wù)準(zhǔn)備五、驗(yàn)證動態(tài)夾具功能性

我們按照如下步驟驗(yàn)證動態(tài)夾具功能性。如圖5-2-29至圖5-2-32所示。（3）JJ信號置0放下工件

圖5-2-321.向下線性運(yùn)動至放置處2.單擊JJ置03.向上線性運(yùn)動任務(wù)準(zhǔn)備五、驗(yàn)證動態(tài)夾具功能性

若能完成以上步驟，則說明夾具Smart正確實(shí)現(xiàn)功能。

圖5-2-321.向下線性運(yùn)動至放置處2.單擊JJ置03.向上線性運(yùn)動任務(wù)實(shí)施PART05任務(wù)實(shí)施一、基礎(chǔ)任務(wù)

1.請?jiān)赗obotStudio中自行配置動態(tài)夾具Smart組件。2.根據(jù)RobotStudio的操作，填寫配置步驟。第一步：第二步：第三步：第四步：第五步：。。。任務(wù)實(shí)施一、基礎(chǔ)任務(wù)3.完成以下內(nèi)容單選題1：以下哪些不是動態(tài)夾具在工作站中的功能（

）？A.開合動作B.安裝及拆除C.定時生成工件D.檢測靠近工件多選題1：以下哪個Smart子組件不是動態(tài)夾具所需？A.LogicGate（與非門）

B.PoseMover（動作）

C.Queue（隊(duì)列）

D.LineSensor（線傳感器）

E.Source（源）任務(wù)實(shí)施一、基礎(chǔ)任務(wù)3.完成以下內(nèi)容單選題2：根據(jù)動態(tài)夾具特性，以下Smart子組件組合錯誤的是（）？A.PoseMover及LogicGate

B.PlaneSensor及LogicGate

C.Attacher、Detacher及LogicGate

D.LineSensor

問答題1：應(yīng)如何驗(yàn)證動態(tài)夾具的功能性？任務(wù)實(shí)施二、提高任務(wù)

請自行導(dǎo)入點(diǎn)焊機(jī)機(jī)械裝置，并設(shè)計(jì)基于電焊機(jī)機(jī)械裝置的Smart組件，如圖5-2-33至圖5-2-34所示。要求：具備開合點(diǎn)焊動作（點(diǎn)焊時火花等物理效果不需配置），及控制點(diǎn)焊的輸入信號。圖5-2-33任務(wù)實(shí)施二、提高任務(wù)

請自行導(dǎo)入點(diǎn)焊機(jī)機(jī)械裝置，并設(shè)計(jì)基于電焊機(jī)機(jī)械裝置的Smart組件，如圖5-2-33至圖5-2-34所示。要求：具備開合點(diǎn)焊動作（點(diǎn)焊時火花等物理效果不需配置），及控制點(diǎn)焊的輸入信號。圖5-2-34點(diǎn)焊機(jī)開合狀態(tài)（閉合為點(diǎn)焊狀態(tài)）任務(wù)評價(jià)PART06任務(wù)評價(jià)學(xué)生自評班級

組名

年月日備注序號評價(jià)要素分?jǐn)?shù)分?jǐn)?shù)1能說出動態(tài)夾具所具備的仿真功能10

2能說出動態(tài)夾具所需的Smart子組件30

3能對動態(tài)夾具的Smart子組件進(jìn)行正確設(shè)置及連接40

4能正確驗(yàn)證動態(tài)夾具的功能性20

自評分?jǐn)?shù)

自我總結(jié)與反思

任務(wù)評價(jià)小組互評班級

被評組名

日期年月日評價(jià)指標(biāo)評價(jià)要素分值分?jǐn)?shù)1與教師、同學(xué)之間是否能夠保持多向、豐富、適宜的信息交流10

2該組與教師、同學(xué)之間是否相互尊重,理解、平等10

3該組與教師、同學(xué)之間是否能夠保持多向、豐富、適宜的信息交流10

4該組能否處理好合作學(xué)習(xí)和獨(dú)立思考的關(guān)系,做到有效學(xué)習(xí)10

5該組能否提出有意義的問題或能發(fā)表個人見解;10

6能按要點(diǎn)正確授作:能夠傾聽、協(xié)作分享20

7是否能發(fā)現(xiàn)問題、提出問題、分析問題、解決問題、創(chuàng)新問題20

8該組能嚴(yán)肅認(rèn)真地對待自評,并能獨(dú)立完成自測試題10

自評分?jǐn)?shù)

簡要評述

任務(wù)評價(jià)教師評價(jià)姓名

組別

日期

序號評分點(diǎn)分值評分標(biāo)準(zhǔn)得分一1.表述儀態(tài)自然,吐字清晰10表述儀態(tài)不自然或吐字模糊酌情扣分

2.表述思路清晰、層次分明、準(zhǔn)確2.表述思路清晰、層次分明、準(zhǔn)確表述思路模糊或?qū)哟尾磺遄们榭鄯?/p>

二1.分析動態(tài)夾具的仿真功能準(zhǔn)確10動態(tài)夾具仿真功能的分析不準(zhǔn)確酌情扣分

2.完成基礎(chǔ)任務(wù)的單選題1正確得5分，錯誤得0分

三1.正確分析并說出動態(tài)夾具的Smart子組件并完成所有Smart子組件的添加10子組件添加錯誤，多添加、少添加均扣5分

2.完成基礎(chǔ)任務(wù)的多選題110正確得10分，錯誤得0分

四1.正確設(shè)置動態(tài)夾具各Smart子組件屬性20全部正確得20分，錯誤1處扣5分，扣完即止

2.完成基礎(chǔ)任務(wù)的單選題210正確得10分，錯誤得0分

任務(wù)評價(jià)教師評價(jià)姓名

組別

日期

序號評分點(diǎn)分值評分標(biāo)準(zhǔn)得分五1.正確驗(yàn)證動態(tài)夾具的功能性10正確得10分，錯誤得0分

2.完成基礎(chǔ)任務(wù)的問答題1102.表述思路清晰、層次分明、準(zhǔn)確問答題視質(zhì)量給分

六1.依據(jù)自評分?jǐn)?shù)5

2.依據(jù)個人總結(jié)評價(jià)報(bào)告5

滿分100得分

工業(yè)機(jī)器人仿真技術(shù)應(yīng)用任務(wù)5.3配置動態(tài)傳送帶Smart組件IndustrialRobot任務(wù)發(fā)布PART01

在布局好工作站后，接下來要利用Smart組件為工作站內(nèi)各個部件進(jìn)行改造，使其具備仿真功能。本任務(wù)我們將介紹動態(tài)傳送帶的Smart組件構(gòu)建及仿真。任務(wù)發(fā)布任務(wù)流程：1.確定動態(tài)傳送帶在工業(yè)機(jī)器人碼垛實(shí)訓(xùn)工作站的仿真功能2.根據(jù)功能選擇合適的Smart子組件3.正確設(shè)置及連接各Smart子組件4.對動態(tài)傳送帶Smart組件進(jìn)行調(diào)試并仿真任務(wù)目標(biāo)PART020102技能目標(biāo)1.能正確添加動態(tài)傳送帶所需要的Smart子組件；2.能正確設(shè)置及連結(jié)動態(tài)傳送帶各Smart子組件；3.能驗(yàn)證動態(tài)傳送帶的功能性。情感目標(biāo)1.通過鼓勵學(xué)生解構(gòu)復(fù)雜問題，提升學(xué)生的學(xué)習(xí)自信；2.通過由淺入深、循序漸進(jìn)的教學(xué)模式，學(xué)生容易理解學(xué)習(xí)內(nèi)容，增強(qiáng)學(xué)生自主學(xué)習(xí)的積極性。知識目標(biāo)1.能說出動態(tài)傳送帶所具備的（仿真）功能；2.能說出動態(tài)傳送帶所需要的Smart子組件。03行業(yè)PPT模板/hangye/任務(wù)目標(biāo)任務(wù)引導(dǎo)PART03請簡述驗(yàn)證動態(tài)傳送帶功能性的具體步驟。。問題4：動態(tài)傳送帶需要具備哪些仿真功能？問題1：動態(tài)傳送帶需要添加哪些Smart子組件？問題2：各Smart子組件應(yīng)如何設(shè)置？你認(rèn)為有哪些Smart子組件是具有關(guān)聯(lián)性的？問題3：任務(wù)引導(dǎo)任務(wù)準(zhǔn)備PART04一、動態(tài)傳送帶應(yīng)具備的仿真功能任務(wù)準(zhǔn)備

在仿真環(huán)境里，動態(tài)傳送帶將自動（定時）生成的工件一個接一個地以勻速傳送到指定位置（如傳送帶末端），待第一個工件到達(dá)指定位置后全部工件停止移動，待該工件移走后，后續(xù)工件繼續(xù)勻速移動，周而復(fù)始。一、動態(tài)傳送帶應(yīng)具備的仿真功能由此我們可以總結(jié)出動態(tài)傳送帶應(yīng)具備以下功能：(1)定時生成工件(2)工件形成隊(duì)列(3)工件隊(duì)列做勻速直線移動(4)隊(duì)首工件到位后整個工件隊(duì)列停止，移除后整個工件隊(duì)列恢復(fù)移動任務(wù)準(zhǔn)備二、動態(tài)傳送帶需添加的Smart子組件任務(wù)準(zhǔn)備

根據(jù)動態(tài)傳送帶應(yīng)具備的仿真功能及Smart子組件的特性，可以得出如下列表。仿真功能對應(yīng)Smart子組件定時生成工件定時器、源工件形成隊(duì)列隊(duì)列工件隊(duì)列做勻速直線移動線性移動隊(duì)首工件到位后整個工件隊(duì)列停止，移除后整個工件隊(duì)列恢復(fù)移動面?zhèn)鞲衅鳌⒎情T三、創(chuàng)建動態(tài)傳送帶Smart組件，如圖5-3-1至圖5-3-2所示。任務(wù)準(zhǔn)備右擊并重命名為“傳送帶”1.將傳送帶拖拽至Smart組件中2.設(shè)為角色圖5-3-1圖5-3-2四、添加動態(tài)傳送帶的Smart組件任務(wù)準(zhǔn)備圖5-3-3①添加LogicGate，如圖5-3-3所示。單擊下拉菜單選擇“NOT”四、添加動態(tài)傳送帶的Smart組件任務(wù)準(zhǔn)備圖5-3-4②添加PlaneSensor，如圖5-3-4所示。1.單擊添加組件2.單擊傳感器3.單擊PlaneSensor四、添加動態(tài)傳送帶的Smart組件任務(wù)準(zhǔn)備圖5-3-5③添加Source，如圖5-3-5所示。1.單擊添加組件2.單擊動作3.單擊Source四、添加動態(tài)傳送帶的Smart組件任務(wù)準(zhǔn)備圖5-3-6④添加LinearMover，如圖5-3-6所示。1.單擊添加組件2.單擊動作3.單擊LinearMover四、添加動態(tài)傳送帶的Smart組件任務(wù)準(zhǔn)備圖5-3-7⑤添加Queue，如圖5-3-7所示。1.單擊添加組件2.單擊其他3.單擊Queue四、添加動態(tài)傳送帶的Smart組件任務(wù)準(zhǔn)備圖5-3-8⑥添加Timer，如圖5-3-8所示。1.點(diǎn)擊添加組件2.點(diǎn)擊信號和屬性3.點(diǎn)擊Timer四、添加動態(tài)傳送帶的Smart組件任務(wù)準(zhǔn)備圖5-3-8至此，動態(tài)傳送帶各個Smart子組件添加完畢。1.點(diǎn)擊添加組件2.點(diǎn)擊信號和屬性3.點(diǎn)擊Timer五、動態(tài)傳送帶Samrt子組件的設(shè)置與連接任務(wù)準(zhǔn)備圖5-3-9①定時生成工件（Source及Timer子組件），如圖5-3-9至圖5-3-10。3.開啟捕捉末端5.捕捉圖示位置2.單擊下拉菜單選擇工件（傳送帶）4.光標(biāo)移至圖示位置6.點(diǎn)擊應(yīng)用1.右擊Source，單擊屬性五、動態(tài)傳送帶Samrt子組件的設(shè)置與連接任務(wù)準(zhǔn)備圖5-3-10①定時生成工件（Source及Timer子組件），如圖5-3-9至圖5-3-10。五、動態(tài)傳送帶Samrt子組件的設(shè)置與連接任務(wù)準(zhǔn)備②工件形成隊(duì)列（Queue），隊(duì)列無需修改屬性。五、動態(tài)傳送帶Samrt子組件的設(shè)置與連接任務(wù)準(zhǔn)備圖5-3-11③工件隊(duì)列做勻速直線移動（LinearMover），如圖5-3-11，五、動態(tài)傳送帶Samrt子組件的設(shè)置與連接任務(wù)準(zhǔn)備圖5-3-12④隊(duì)首工件到位后整個工件隊(duì)列停止，移除后整個工件隊(duì)列恢復(fù)移動，如圖5-3-12。按圖輸入位置數(shù)據(jù)，點(diǎn)擊下方應(yīng)用五、動態(tài)傳送帶Samrt子組件的設(shè)置與連接任務(wù)準(zhǔn)備圖5-3-13⑤子組件連接，如圖5-3-13至圖5-3-26所示。單擊輸出單擊設(shè)計(jì)五、動態(tài)傳送帶Samrt子組件的設(shè)置與連接任務(wù)準(zhǔn)備圖5-3-14⑤子組件連接，如圖5-3-13至圖5-3-26所示。五、動態(tài)傳送帶Samrt子組件的設(shè)置與連接任務(wù)準(zhǔn)備圖5-3-15⑤子組件連接，如圖5-3-13至圖5-3-26所示。1.單擊信號與連接2.在新窗口左下角單擊添加I/OConnection

五、動態(tài)傳送帶Samrt子組件的設(shè)置與連接任務(wù)準(zhǔn)備圖5-3-16⑤子組件連接，如圖5-3-13至圖5-3-26所示。按此表添加I/OConnection五、動態(tài)傳送帶Samrt子組件的設(shè)置與連接任務(wù)準(zhǔn)備圖5-3-17⑤子組件連接，如圖5-3-13至圖5-3-26所示。五、動態(tài)傳送帶Samrt子組件的設(shè)置與連接任務(wù)準(zhǔn)備圖5-3-18⑤子組件連接，如圖5-3-13至圖5-3-26所示。五、動態(tài)傳送帶Samrt子組件的設(shè)置與連接任務(wù)準(zhǔn)備圖5-3-19⑤子組件連接，如圖5-3-13至圖5-3-26所示。五、動態(tài)傳送帶Samrt子組件的設(shè)置與連接任務(wù)準(zhǔn)備圖5-3-20⑤子組件連接，如圖5-3-13至圖5-3-26所示。五、動態(tài)傳送帶Samrt子組件的設(shè)置與連接任務(wù)準(zhǔn)備圖5-3-21⑤子組件連接，如圖5-3-13至圖5-3-26所示。五、動態(tài)傳送帶Samrt子組件的設(shè)置與連接任務(wù)準(zhǔn)備圖5-3-22⑤子組件連接，如圖5-3-13至圖5-3-26所示。五、動態(tài)傳送帶Samrt子組件的設(shè)置與連接任務(wù)準(zhǔn)備圖5-3-23⑤子組件連接，如圖5-3-13至圖5-3-26所示。五、動態(tài)傳送帶Samrt子組件的設(shè)置與連接任務(wù)準(zhǔn)備圖5-3-24⑤子組件連接，如圖5-3-13至圖5-3-26所示。1.單擊屬性與連結(jié)2.在新窗口左下角單擊添加連結(jié)五、動態(tài)傳送帶Samrt子組件的設(shè)置與連接任務(wù)準(zhǔn)備圖5-3-25⑤子組件連接，如圖5-3-13至圖5-3-26所示。按此表添加連結(jié)五、動態(tài)傳送帶Samrt子組件的設(shè)置與連接任務(wù)準(zhǔn)備圖5-3-26⑤子組件連接，如圖5-3-13至圖5-3-26所示。六、驗(yàn)證動態(tài)傳送帶功能性任務(wù)準(zhǔn)備圖5-3-27

“定時生成工件”、“工件形成隊(duì)列”、“工件隊(duì)列做勻速直線運(yùn)動”這3個功能只需開啟仿真即可判定是否實(shí)現(xiàn)，至于“隊(duì)首工件到位后整個工件隊(duì)列停止，移除后整個工件隊(duì)列恢復(fù)移動”這個功能，可以通過移走隊(duì)首工件，觀察后續(xù)工件隊(duì)列有否恢復(fù)移動即可。步驟如圖5-3-27所示。1.點(diǎn)擊仿真2.點(diǎn)擊仿真設(shè)定6.點(diǎn)擊播放7.移開隊(duì)首工件3.傳送帶打勾4.選“連續(xù)”5.單擊“關(guān)閉”任務(wù)實(shí)施PART05任務(wù)實(shí)施一、基礎(chǔ)任務(wù)

1.請?jiān)赗obotStudio中自行配置動態(tài)傳送帶Smart組件。2.根據(jù)RobotStudio的操作，填寫配置步驟。第一步：第二步：第三步：第四步：第五步：。。。任務(wù)實(shí)施一、基礎(chǔ)任務(wù)3.完成以下內(nèi)容多選題1：以下哪些是動態(tài)傳送帶在工作站中的功能（

）？A.定時生成工件B.工件形成隊(duì)列C.工件隊(duì)列做勻速直線移動D.隊(duì)首工件到位后整個工件隊(duì)列停止，移除后整個工件隊(duì)列恢復(fù)移動E.檢測所有工件F.開合動作多選題2：以下哪個Smart子組件不是動態(tài)傳送帶所需？A.LogicGate（與非門）

B.PoseMover（動作）

C.Queue（隊(duì)列）

D.LineSensor（線傳感器）

E.Source（源）任務(wù)實(shí)施一、基礎(chǔ)任務(wù)3.完成以下內(nèi)容單選題：根據(jù)動態(tài)傳送帶特性，以下Smart子組件組合錯誤的是（）？A.定時器及源B.面?zhèn)鞲衅骷岸〞r器C.定時器及隊(duì)列D.直線移動及隊(duì)列問答題1：應(yīng)如何驗(yàn)證動態(tài)傳送帶的功能性？任務(wù)實(shí)施二、提高任務(wù)

請?jiān)O(shè)計(jì)一個動態(tài)傳送帶，傳送帶始端生成工件，工件沿傳送帶做直線勻速移動，工件到達(dá)末端后自動消失，周而復(fù)始。圖5-3-28始端工件生成末端工件消失任務(wù)評價(jià)PART06任務(wù)評價(jià)學(xué)生自評班級

組名

年月日備注序號評價(jià)要素分?jǐn)?shù)分?jǐn)?shù)1能說出動態(tài)傳送帶所具備的仿真功能10

2能說出動態(tài)傳送帶所需的Smart子組件20

3能對動態(tài)傳送帶的Smart子組件進(jìn)行正確設(shè)置及連接40

4能正確驗(yàn)證動態(tài)傳送帶的功能性30

自評分?jǐn)?shù)

自我總結(jié)與反思

任務(wù)評價(jià)小組互評班級

被評組名

日期年月日評價(jià)指標(biāo)評價(jià)要素分值分?jǐn)?shù)1與教師、同學(xué)之間是否能夠保持多向、豐富、適宜的信息交流10

2該組與教師、同學(xué)之間是否相互尊重,理解、平等10

3該組與教師、同學(xué)之間是否能夠保持多向、豐富、適宜的信息交流10

4該組能否處理好合作學(xué)習(xí)和獨(dú)立思考的關(guān)系,做到有效學(xué)習(xí)10

5該組能否提出有意義的問題或能發(fā)表個人見解;10

6能按要點(diǎn)正確授作:能夠傾聽、協(xié)作分享20

7是否能發(fā)現(xiàn)問題、提出問題、分析問題、解決問題、創(chuàng)新問題20

8該組能嚴(yán)肅認(rèn)真地對待自評,并能獨(dú)立完成自測試題10

自評分?jǐn)?shù)

簡要評述

任務(wù)評價(jià)教師評價(jià)姓名

組別

日期

序號評分點(diǎn)分值評分標(biāo)準(zhǔn)得分一1.表述儀態(tài)自然,吐字清晰10表述儀態(tài)不自然或吐字模糊酌情扣分

2.表述思路清晰、層次分明、準(zhǔn)確2.表述思路清晰、層次分明、準(zhǔn)確表述思路模糊或?qū)哟尾磺遄们榭鄯?/p>

二1.分析動態(tài)傳送帶的仿真功能準(zhǔn)確10動態(tài)傳送帶仿真功能的分析不準(zhǔn)確酌情扣分

2.完成基礎(chǔ)任務(wù)的多選題1正確得5分，錯誤得0分

三1.正確分析并說出動態(tài)傳送帶的Smart子組件并完成所有Smart子組件的添加10子組件添加錯誤，多添加、少添加均扣5分

2.完成基礎(chǔ)任務(wù)的多選題210正確得10分，錯誤得0分

四1.正確設(shè)置動態(tài)傳送帶各Smart子組件屬性20全部正確得20分，錯誤1處扣5分，扣完即止

2.完成基礎(chǔ)任務(wù)的單選題10正確得10分，錯誤得0分

五1.正確驗(yàn)證動態(tài)傳送帶的功能性10

正確得10分，錯誤得0分

2.完成基礎(chǔ)任務(wù)的問答題10

問答題視質(zhì)量給分

任務(wù)評價(jià)教師評價(jià)姓名

組別

日期

序號評分點(diǎn)分值評分標(biāo)準(zhǔn)得分六1.依據(jù)自評分?jǐn)?shù)5

52.依據(jù)個人總結(jié)評價(jià)報(bào)告

滿分100得分

工業(yè)機(jī)器人仿真技術(shù)應(yīng)用任務(wù)5.4碼垛工作站的編程與調(diào)試IndustrialRobot任務(wù)發(fā)布PART01

準(zhǔn)備工作就緒后，我們進(jìn)入最后一個任務(wù)——碼垛工作站仿真與調(diào)試。要求機(jī)器人在傳送帶指定位置夾取工件并逐一碼放到托盤上，共5個工件（一層），碼放完畢程序終止。任務(wù)發(fā)布任務(wù)流程：1.指定程序流程2.示教目標(biāo)點(diǎn)并編寫程序3.保存（工作站）狀態(tài)4.調(diào)試運(yùn)行任務(wù)目標(biāo)PART020102技能目標(biāo)1.能正確編寫程序；2.能正確示教目標(biāo)點(diǎn)；3.能保存（工作站）狀態(tài)。情感目標(biāo)1.通過最后綜合性任務(wù)的發(fā)布，提升學(xué)生的總結(jié)能力；2.通過對整個工作站的調(diào)試仿真，培養(yǎng)學(xué)生精益求精的工匠精神。知識目標(biāo)1.能說出程序流程；03行業(yè)PPT模板/hangye/任務(wù)目標(biāo)任務(wù)引導(dǎo)PART03如何快速示教目標(biāo)點(diǎn)？。問題4：如何設(shè)定工作站邏輯？問題1：如何設(shè)定工具坐標(biāo)系？問題2：請簡述可將碼垛程序分為哪幾個部分？問題3：任務(wù)引導(dǎo)如何啟動仿真功能？。問題6：寫出機(jī)器人程序。問題5：任務(wù)引導(dǎo)任務(wù)準(zhǔn)備PART04一、機(jī)器人、動態(tài)傳送帶、動態(tài)夾具三者關(guān)系任務(wù)準(zhǔn)備

工作站中，機(jī)器人等待動態(tài)傳送帶傳送過來的工件，工件到達(dá)指定位置后，機(jī)器人控制動態(tài)夾具開合夾取或放置工件。即：動態(tài)傳送帶輸出與機(jī)器人輸入相連，機(jī)器人輸出與動態(tài)夾具輸入相連。二、機(jī)器人需要配置的IO信號任務(wù)準(zhǔn)備

如任務(wù)知識點(diǎn)1提到，動態(tài)傳送帶輸出與機(jī)器人輸入相連，機(jī)器人輸出與動態(tài)夾具輸入相連。故機(jī)器人需配置一個輸入信號用于接收動態(tài)傳送帶輸出信號，一個輸出信號控制動態(tài)夾具。三、碼垛程序流程分析任務(wù)準(zhǔn)備

由工作站各部件功能及碼垛一般流程可知，傳送帶輸送工件到指定位置，到位后機(jī)器人取工件，放置到托盤并碼放好。故程序流程可劃分為，等待傳送帶信號、夾取工件并碼放到指定位置，回到信號等待點(diǎn)繼續(xù)等待，周而復(fù)始至碼放工件完畢。三、碼垛程序流程分析任務(wù)準(zhǔn)備

說明：碼放工件時只需碼放一層，工件以兩橫三豎的布局放置，共5個工件。如圖5-4-1所示。圖5-4-1四、示教目標(biāo)點(diǎn)的相關(guān)設(shè)定及示教目標(biāo)點(diǎn)

以動態(tài)夾具設(shè)定的工具坐標(biāo)系分析，示教目標(biāo)點(diǎn)應(yīng)采用捕捉中心功能進(jìn)行快速示教。任務(wù)準(zhǔn)備五、設(shè)定工作站邏輯

工作站邏輯是機(jī)器人與外圍設(shè)備之間的關(guān)系，它們通過IO信號相連。根據(jù)任務(wù)知識點(diǎn)1所述，工作站邏輯按照動態(tài)傳送帶輸出與機(jī)器人輸入相連，機(jī)器人輸出與動態(tài)夾具輸入相連即可，如圖5-4-2所示。任務(wù)準(zhǔn)備1.單擊仿真2.單擊工作站邏輯3.單擊設(shè)計(jì)6.機(jī)器人與夾具連線5.傳送帶與機(jī)器人連線4.單擊下拉菜單，調(diào)用DW、JZ信號圖5-4-2六、設(shè)定工具坐標(biāo)系

設(shè)定工具坐標(biāo)系能快速到達(dá)夾取工件位置，方便機(jī)器人快速示教目標(biāo)點(diǎn)，其設(shè)定過程如圖5-4-3至圖5-4-5所示。任務(wù)準(zhǔn)備圖5-4-31.單擊其他2.單擊創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)六、設(shè)定工具坐標(biāo)系

設(shè)定工具坐標(biāo)系能快速到達(dá)夾取工件位置，方便機(jī)器人快速示教目標(biāo)點(diǎn)，其設(shè)定過程如圖5-4-3至圖5-4-5所示。任務(wù)準(zhǔn)備圖5-4-41.單擊下拉箭頭2.單擊捕捉中心3.單擊數(shù)據(jù)框4.捕捉中心六、設(shè)定工具坐標(biāo)系

設(shè)定工具坐標(biāo)系能快速到達(dá)夾取工件位置，方便機(jī)器人快速示教目標(biāo)點(diǎn)，其設(shè)定過程如圖5-4-3至圖5-4-5所示。任務(wù)準(zhǔn)備圖5-4-51.單擊Accept2.單擊創(chuàng)建七、寫出機(jī)器人程序

為合理區(qū)分功能及方便程序調(diào)試，機(jī)器人程序已劃分好子程序。機(jī)器人程序如圖5-4-6至圖5-4-8所示，僅供參考。任務(wù)準(zhǔn)備圖5-4-6七、寫出機(jī)器人程序

為合理區(qū)分功能及方便程序調(diào)試，機(jī)器人程序已劃分好子程序。機(jī)器人程序如圖5-4-6至圖5-4-8所示，僅供參考。任務(wù)準(zhǔn)備圖5-4-7（夾取工件子程序）七、寫出機(jī)器人程序

為合理區(qū)分功能及方便程序調(diào)試，機(jī)器人程序已劃分好子程序。機(jī)器人程序如圖5-4-6至圖5-4-8所示，僅供參考。任務(wù)準(zhǔn)備圖5-4-8（放置工件子程序）七、寫出機(jī)器人程序

另外，保存好工作站仿真運(yùn)行的原始狀態(tài)將對后續(xù)運(yùn)行調(diào)試提供便利。原始狀態(tài)即為機(jī)器人在原點(diǎn)（除5軸90°外其余各軸為0°），夾具張開，傳送帶上無工件，仿真時間為0s。步驟如圖5-4-9至圖5-4-10所示。任務(wù)準(zhǔn)備圖5-4-9七、寫出機(jī)器人程序

另外，保存好工作站仿真運(yùn)行的原始狀態(tài)將對后續(xù)運(yùn)行調(diào)試提供便利。原始狀態(tài)即為機(jī)器人在原點(diǎn)（除5軸90°外其余各軸為0°），夾具張開，傳送帶上無工件，仿真時間為0s。步驟如圖5-4-9