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文檔簡介

工件坐標系與坐標偏移工業機器人的基礎示教編程與調試學習目標掌握工件坐標系及坐標偏移的應用

工件坐標系的認識與建立

工件坐標系對應工件，其定義位置是相對于大地坐標系（或其它坐標系）的位置，其目的是使機器人的手動運行以及編程設定的位置均以該坐標系為參照。機器人可以擁有若干坐標系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。機器人在出廠時有一個預定義的工件坐標系wobj0，默認與基坐標系一致。

工件坐標系的認識與建立

工件坐標系設定時，通常采用三點法。只需要在對象表面位置或工件邊緣角位置上，定義三個點位置，來創建一個工件坐標系。其設定原理如下：

工件坐標系的認識與建立①手動操機器人，在工件表面或邊緣角的位置找到一點X1作為原點。②手動操縱機器人，沿著工件表面或邊緣找到一點X2，X1、X2確定工件坐標系的X軸的正方向，（X1和X2距離越遠，定義的坐標系軸向越精準）③手動操縱機器人，在XY平面上并且Y值為正的方向找到一點Y1，確定坐標系的Y軸正方形（注意：務必確保X1X2連線或X1Y1連線垂直，否則X1點就不是原點）

坐標偏移

對機器人進行編程時，在工件坐標中創建目標和路徑的優點：①更改工件坐標的位置，便可重新定位工作站中的工件，所機路徑也將隨之更新。②由于整個工件可連同其路徑一起移動，故可以操作以外部軸或傳送導軌移動工件。

坐標偏移

在工件坐標系1中進行了軌跡編程，而工件因加工需要坐標位置變化成工件坐標系2。這時只需在機器人系統中重新定義工件坐標為工件坐標系2，軌跡相對于工件坐標系1，和相對于工件坐標系2的關系是一樣的，并沒有因為整體偏移而發生變化，所以機器人的軌跡將自動更新到工件坐標系2中，不需要再次進行軌跡編程。

小結本次課主要介紹了工件坐標系及坐標偏移的應用。

課后作業

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