乘用車自適應巡航控制系統(tǒng)性能要求及測試方法Performancerequirements2020-12-17發(fā)布2021-04-01實施上海市市場監(jiān)督管理局發(fā)布場本標準按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。請注意本文件的某些內容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構不承擔識別這些專利的責任。本標準由上海市經濟和信息化委員會提出并組織實施。本標準由上海市新能源汽車及應用標準化技術委員會歸口。本標準起草單位：上海機動車檢測認證技術研究中心有限公司、上海臨港智能網聯(lián)汽車研究中心有限公司。I乘用車自適應巡航控制系統(tǒng)性能要求本標準規(guī)定了自適應巡航控制系統(tǒng)的系統(tǒng)類型和性能要求、試驗準備和試驗方法。本標準適用于安裝有自適應巡航控制系統(tǒng)的M?類車輛。2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T18385—2005電動汽車動力性能試驗方法GB/T20608—2006智能運輸系統(tǒng)自適應巡航控制系統(tǒng)性能要求與檢測方法GB34660道路車輛電磁兼容性要求和試驗方法3術語和定義GB/T20608—2006界定的以及下列術語和定義適用于本文件。常規(guī)巡航控制conventionalcruisecontrol按照駕駛員的設定控制車輛行駛速度的系統(tǒng)。[GB/T20608—2006,定義3.1.5]常規(guī)巡航控制系統(tǒng)的提升和擴展(見3.1.1常規(guī)巡航控制),它可以通過控制本車動力系統(tǒng)(發(fā)動機，電機或其他類型動力)、傳動系統(tǒng)或制動器實現本車與前車保持適當距離的目的。C前車尾部與本車頭部之間的距離。[GB/T20608—2006,定義3.1.4]T車輛駛過連續(xù)車輛的車間距所需的時間間隔。1相關參數不隨時間、距離變化的車輛狀態(tài)。[GB/T20608—2006,定義3.1.10]裝有自適應巡航系統(tǒng)并依照本標準進行試驗的車輛。本標準測試方法中所使用的車輛目標物，其視覺屬性和雷達反射特性能夠滿足車載傳感器探測屬性要求。由駕駛員或由ACC以外的其他控制系統(tǒng)設定的期望行駛速度，亦即車輛在ACC系統(tǒng)控制下的最高期望速度。ACC系統(tǒng)無法完成給定的駕駛任務時，需要能夠提醒駕駛員來接管車輛，從而完成相關的駕駛任務。下列縮略語適用于本文件。ACC:自適應巡航控制；v:車速；Vmin:ACC系統(tǒng)支持的最低車速；Vmax:ACC系統(tǒng)支持的最高車速；VT:目標車輛；VUT:測試車輛；t:車間時距；Tmin:可供選擇的最小的穩(wěn)態(tài)車間時距；Tmin(v):當給定車速v時，可以獲得的最小的穩(wěn)態(tài)車間時距。4系統(tǒng)類型和性能要求ACC可分為基本ACC和全速ACC兩大類，見表1。2注：根據傳感器探測范圍的不同，不同供應商的ACC支持的最低車速和最高車速均存在差小于18km/h;最高車速一般在150km/h以上，最高可達到200km/h左右。4.2.1ACC系統(tǒng)應符合GB/T20608—2006的性能要求。4.2.2ACC系統(tǒng)的電磁兼容性應符合GB34660的要求。4.2.4Tmin可適用于各種v下的ACC控制。Tmin(v)應大于或等于1s,并且至少應提供一個在1.5s~4.2.5對于靜止目標的響應不是基本ACC系統(tǒng)所應具備的功能。如果ACC系統(tǒng)不能對靜態(tài)目標做4.2.6在穩(wěn)定狀態(tài)下，ACC系統(tǒng)應符合4.2.4中規(guī)定的t最小臨界值。過渡過程中的t可能會暫時降4.2.8ACC系統(tǒng)的減速度的平均變化率不應大于2.5m/s35.1.1VT應為真實車輛或者能模擬出典型M?類車輛視覺、雷達和激光雷達屬性的車輛目標物，見圖2。圖2目標車輛(VT)3——攝像頭。5.2.1試驗設備應能夠進行動態(tài)數據的采樣和存儲，頻率不低于100Hz。同時使用差分GPS時間戳同步VT數據與VUT數據。5.2.2VUT和VT測試使用的數據測量和采集設備，取樣并存儲數據的精度至少為：——VUT和VT速度精度為0.1km/h;——VUT和VT橫向和縱向位置精度為0.03m;——VUT和VT橫擺角速度精度為0.1/s;——VUT和VT縱向加速度精度為0.1m/s2;——VUT方向盤轉向角速度精確至1.0°/s。測試環(huán)境應符合以下條件：a)試驗應在平坦干燥的瀝青或混凝土路面進行；b)溫度范圍應從-20℃到40℃;c)水平能見度應大于1km。5.4.1.1VUT應為新車，行駛里程不高于5000km。如汽車制造商要求，允許在有其他交通車輛和道路設施的城市和鄉(xiāng)村道路上以不超過100km的行駛里程來“校準”傳感系統(tǒng)。期間不宜猛烈地加速和制動。5.4.1.2VUT應使用廠家指定規(guī)格的輪胎，輪胎氣壓應為廠家推薦的標準冷胎氣壓，如果推薦值多于一個，則輪胎應被充氣到最輕負載時的氣壓。5.4.1.3車輛燃油量應達到油箱容積90%以上，全車其他油、水等液體，如冷卻液、制動液、機油等，確保至少達到最小指示位置；若無最小指示位置則加滿。VUT前后軸荷并計算車輛總質量，將此質量視為整車整備質量并記錄。5.4.1.4對于可外接充電的新能源車輛，按照GB/T18385—2005中5.1對動力蓄電池完全充電；對于不可外接充電的新能源車輛，按照車輛正常運行狀態(tài)準備試驗。正常工作。5.4.2.2檢查VUT的ACC系統(tǒng)按鍵和儀表顯示方式是否正常。5.4.2.3除特別說明，在整個試驗過程中ACC的時距設置為中間擋位。如果ACC的時距擋位個數為偶數，則時距設置為中間擋后面最靠近高時距的擋位，具體見圖3。4低時距擋位1擋2擋3擋高時距擋位注：斜體加粗為試驗所選擋位。圖3ACC時距擋位設置5.4.2.4如果VUT有多種駕駛模式，除特別說明，在整個試驗過程中駕駛模式設置為標準模式。6測試方法目標車靜止在直線車道中間，測試車輛分別以不同的設定速度沿直線車道巡航行駛，速度穩(wěn)定之后逐漸靠近目標車，見圖4。測試車輛應能夠通過減速等動作避免與目標車發(fā)生碰撞。若測試車輛配備的是基本ACC系統(tǒng)，則應在v<vmin時，提醒駕駛員應按以下步驟開展測試：a)VT靜止放置在試驗道路的中間，車輛縱向軸線平行車道線；b)VUT設定速度為30km/h;c)VUT逐漸接近VT,兩車間距100m時開始記錄有效數據，直到VUT在ACC控制下制動至d)測試車輛速度增加10km/h,繼續(xù)做下一次試驗；e)直到VUT速度超過表2中的速度范圍，本場景試驗結束。在該測試場景下，基本測試參數見表2。5表2目標車靜止場景測試參數m10203040VUTa)和VT在試驗道路中間，以表3中序號1的速度勻速直線行駛；b)VUT逐漸接近VT,兩車間距150m時開始記錄有效數據，直到測試車輛在ACC控制下減速VUTc)和VT分別按照表3中序號2、序號3、序號4的速度繼續(xù)下一次試驗；m12346安全的相對距離，見圖6。若測試車輛配備的是基本ACC系統(tǒng)，則應在v<vmim時，提醒駕駛員接管b)VUT設定速度為60km/h,跟隨VT行駛；e)VT減速度增加到-4m/s2,繼續(xù)做127b)VUT設定速度為80km/h,跟隨VT行駛；c)穩(wěn)定跟車行駛至少2s之后，VT以-4m/s2的減速度制動至速度為零；d)VUT逐漸接近VT,并在ACC控制下制動跟停；備注102028b)VUT設定速度為50km/變道參考點ts12a)VUT設定速度為50k9d)VUT逐漸接近VT,并在ACC控制下跟車行駛，本次試驗結束；e)VT速度增加至60km/h,VUT設定速度為80km/h,繼續(xù)做下一次試驗，本場景試驗結束。在該測試場景下，基本測試參數見表7。表7前方目標車輛從相鄰車道切入本車道場景測試參數變道參考點ts126.7跟車目標改變(原目標車遇到靜止車輛后切出)測試車輛在直道上跟隨目標車1穩(wěn)定行駛，目標車1遇到本車道內靜止目標車2后切出本車道，此時，目標車1選擇切出本車道繼續(xù)行駛，則測試車輛應能夠檢測到前方靜止的目標車2,改變跟車目標，并能夠通過減速等動作保持與目標車2的安全距離，從而避免與目標車2發(fā)生碰撞，見圖10。若測試車輛配備的是基本ACC系統(tǒng)，則應在v<vmm時，提醒駕駛員接管車輛。圖10跟車目標改變(原目標車遇到靜止車輛后切出)場景應按以下步驟開展測試：a)VT1在試驗道路的中間，以30km/h的速度勻速直線行駛；b)VUT設定速度為50km/h,跟隨VT1行駛，穩(wěn)定跟車行駛一段時間；c)VT1發(fā)現前方靜止VT2,在與VT2的車間時距r在3s~4s范圍內時，切出本車道，切出車輛切出速度在3.6km/h~7.2km/h范圍內；d)VUT逐漸接近VT2,并在ACC控制下制動跟停，本次試驗結束e)VT1速度增加至60km/h,測試車輛設定速度為80km/h,繼續(xù)做下一次試驗，本場景試驗結束。在該測試場景下，基本測試參數見表8。表8跟車目標改變(原目標車遇到靜止車輛