TOLIANTLC900C1型運梁車培訓教材秦皇島通聯重工

目錄1平安考前須知…………12主要結構及工作原理…………………73操作與使用……………284附件……………………421、平安考前須知

1平安規定1.1應用有效范圍本操作說明適用于所有從事運梁車操作的人員。進行運梁車操作前，應完整閱讀操作說明并嚴格遵守各項規定。存放操作說明應存放在控制室1中，可供工作人員隨時參閱。更新操作說明屬于運梁車的一局部，在運行中必須保存完好、隨時備用并不斷更新。1..14其它并行規定操作運梁車時，必須遵守所在地的技術標準和平安規定。必須遵守現行的衛生、勞動和防火規定，尤其是事故防范規定。必須遵守國家平安機構的法律法規和平安規章。必須遵守供貨商的操作說明(技術資料)。1.2工作人員和責任權限本操作說明中，對任何一個操作進行說明前都會先指定好相關的工作人員并確定責任權限。所有人員可分為以下幾組：現場總監能夠勝任領導任務對運梁車運行進行全方位監督獲得設備使用方的授權了解并掌握運梁車的技術和工作原理。操作員有資格對運梁車進行操作獲得設備使用方的授權了解并掌握運梁車的工作原理以及與架橋機共同操作的過程。維修員有資格進行維護操作獲得設備使用方的授權了解并掌握運梁車的技術和工作原理。設備使用方、個人或團體，以其名義購置并使用運梁車。非工作人員包括以上未提及的各類人員。非工作人員禁止在運梁車上。1.3平安說明根本規定必須以平安、負責的態度操作運梁車；平安隱患必須立即去除；隱患去除前，運梁車應停止運行；運梁車上的所有平安標志必須保持完整并清晰可讀。正常運行中存在的危險運梁車運行時，所有的保護設備必須功能完好；運梁車啟動前，必須確保不會有人在啟動過程中受傷；請在啟動前檢查： 是否已挪開各類工具及裝配輔助用具； 所有隔離閥是否處于工作位置。防止觸電只有專業人員方可操作由電力驅動的部件；定期檢查運梁車上的電力設備。如發現損傷，立即著專業人員予以修復；鎖緊配電箱。只有經授權的人員方可翻開配電箱；不得翻開電力設備的保護罩；如需對帶電的設備進行操作，必須先斷電，并確保不會再被接通。警惕剩余柴油原那么上，運梁車只有在停止運行前方可翻開或卸下保護裝備；即使在運梁車停止運行后，壓縮空氣裝置仍可能存有高壓，以下設備存在高壓：壓縮空氣罐壓縮空氣管路即使在運梁車停止運行后，電氣部件仍可能帶有余電；即使在運梁車停止運行后，液壓裝置仍可能存有高壓，以下設備存在高壓：轉向缸支承油缸1.4有害材料例如： 潤滑劑 冷卻劑 清潔劑 溶劑和顏料 含有害物質的塵埃 柴油 液壓油處理處理有害材料時要謹慎小心；必須遵守各生產商的平安規定及現行的勞動保護制度；配備并使用相應的個人保護裝備。

2、主要結構及工作原理2.1產品型號

1)產品名稱：TLC900C1型運梁車2)型號：TLC900C1TLC： ——通聯動力平板運輸車系列900： ——額定載重量〔900噸〕C： ——代表工程用車1： ——26.5R25輪胎系列2.2主要特點、用途與適用路面TLC900C1型運梁車是按照中國時速350km/h、250km/h鐵路客運專線20m、24m、32m雙線整孔箱梁混凝土軌道梁要求專門進行設計和生產的。2.2.1·車寬7000mm，全長4·該車是“機-電-液”相結合的高技術產品。采用液壓驅動、各行走橋液壓懸掛、獨立轉向以及車架液壓升降調平。采用工業級微機來控制驅動、轉向、升降和調平，同時能夠實現直行、斜行、八字轉向、半八字轉向等多種運行模式。整車運行非常靈活，可實現無滑移或少滑移行駛，可以在較小的場地完成工作任務。·在設計時選用優質的通用件、標準件，其主要配套件均選用國內外知名品牌，整車綜合性能及技術水平均到達國際先進水平。2.2.2用途：·運梁車能夠把中國時速350km/h、250km/h鐵路客運專線20m、24m、32m雙線整孔箱梁混凝土軌道梁從預制場地通過便道、鐵路路基、橋梁〔包括剛構連續梁、鋼混結合連續梁等〕、涵洞運至架梁工位，并能與架橋機配合完成相應的架梁作業。運梁車能馱運架橋機實現橋間短途轉場，并可馱運架橋機通過客運專線雙線隧道。2.2.3·枯燥、無油污、平坦的水泥、瀝青及壓實的級配石路面。2.3主要技術參數2.3.1額定裝載質量 900000kg

2.3.2車輛自身質量 280000kg2.3.3軸線/懸掛 162.3.4懸掛載質量 422.3.5驅動軸/從動軸數量 5.5/10.5

2.3.6車速

空載平地 0～10km/h

滿載平地蠕動 0～3m/min2.3.縱坡 5%橫坡 4%2.3.8輪胎規格/數量輪胎規格/數量 26.5R25/642.3.9輪輞規格/數量 22.00-3.00/642.3.10平臺最低位置 2.3.1德國道依茨水冷電控發動機型號 BF8M1015CP進氣形式 增壓、中冷功率/轉速 400KW/2100rpm數量 22.4適應工作條件〔環境〕2.4.1工作海拔高度： ≤2.4.2工作環境溫度： －20℃～＋2.4.32.5主要結構及工作原理2.5.1整車由車架、枕梁、液壓懸掛、動力系統、液壓系統、電氣系統、控制系統、制動系統、轉向系統及駕駛室等部件組成。TLC900運梁車發動機后置，車架主梁中置，2縱列16軸線；每輪組2車輪，共64輪；前5.5軸線驅動，共22輪，輪胎采用上海雙錢26.5R25無內胎充氣輪胎，使接地面積增大從而使輪胎的接地壓力盡可能地減小；采用液壓懸掛、液壓驅動、液壓制動、電液轉向，液壓元件選用德國力士樂產品；控制系統采用現場總線控制模式，前后端設置相同配置的駕駛室，主要電氣控制元件選用芬蘭產品。混凝土預制箱梁在運輸過程中必須防止受扭，由于運梁車的液壓懸掛采用分組串通，形成等腰三角形的三點支承，并且箱梁為對稱截面，只要在裝載時保證其幾何中心與運梁車中心一致，便不會產生軸向扭矩。與架橋機配合喂梁時，支承由靜定的三點轉換成超靜定的多點，大大增加了支撐穩定性，降低了車架主梁的彎矩；同時由于是靜止地從靜定換成超靜定，支承反力并沒發生變化，因此仍能保持箱梁的受力狀態。箱梁一端起吊后，吊點為一個支承點，后枕梁構成兩個支承點，仍然實現靜定的三點。2.5橫梁主梁連接主梁車體由1根主梁和32根橫梁組成，縱梁和橫梁為箱型結構，采用低合金結構鋼Q345C，具有強度高，承載力大的特點；主梁沿縱向分成3段，各分段采用高強度螺栓連接；主梁最大分段長12.6m，重約35t。橫梁通過高強螺栓與主梁在設置法蘭位置連接，分解后的單元外形尺寸滿足公路、鐵路運輸要求。2.5車架通過馱梁臺車與前固定承梁臺承托混凝土箱梁。馱梁臺車設有8個鋼輪，由電機驅動，可沿車架縱梁上的鋼軌移動，與架橋機實現同步動作。運梁過程可以機械鎖止，同時設置運行限位裝置，防止馱梁臺車沖出運梁車平臺。馱梁臺車2.52.5整車16軸線(5.5驅動軸線、10.5從動軸線),每軸線包含2套懸掛共32套懸掛(共11驅動懸掛、21從動懸掛)，每套懸掛包含2個輪胎(共22驅動輪、42從動輪)。驅動軸線前端集中布置〔靠近發動機一側為后〕，提高整車動力性能。2.5驅動懸掛：主要由回轉軸承、懸掛體、驅動馬達與減速機、輪胎輪輞構成。從動懸掛：主要由回轉軸承、懸掛體、氣動制動器、輪胎輪輞、輪轂構成。懸掛軸采用擺動軸，自動適應橫披的要求，亦可單點調平或者同步提升，保證每個懸掛承載根本相同。當車輛行駛在路面縱向不規那么時由軸負載液壓油缸來補償，實現車輛的水平行走，出現超差情況能自動報警、鎖閉，提高了行駛中的平安性能。驅動懸掛2.5I運梁工況懸掛按照8－8(8)分組，實現三點支撐。8－8(8)分組含義為，前端(無發動機端為前端)8軸線16懸掛油缸連通，形成一個支點。后端8軸線每側8個懸掛油缸連通各形成一個支點，最終形成運梁工況下三點支撐(A、B、C三個支點)。分組情況如以下圖所示：ACBACBII喂梁工況懸掛按照4(4)-4(4)-4(4)-4(4)分組，形成8點超靜定支撐。同時兩端共4個液壓支腿，構成穩定的支撐體系。分組情況如以下圖所示。2.52.5本車選用著名的道依茨BF8M1015型發動機。BFM1015系列柴油機是當今世界上先進的水冷柴油機，功率范圍190-440KW，排放可達歐洲Ⅲ標準。配置道依茨供油系統、增壓中冷、四氣門、中央噴油器等最新技術，品質卓越，具有低排放、低噪音、低油耗等優點，首次大修里程超過100萬公里。所選發動機具體參數如下：1發動機型式：水冷、渦輪增壓中冷柴油機。2型號規格及生產廠家：BF8M1015CP(河北華北柴油機有限責任公司進口的道依茨柴油機)3額定輸出功率(SAE標準)：400KW4功率儲藏系數：1.355額定扭矩：1.4KNm/2100rpm6排量：15.874L7缸徑×沖程：132×145mm8額定功率(SAE)時的油耗：≤141g/hp.h〔189g/kw.h〕9蓄電池：型號：6-QA-210數量：單發動機2個〔共4個，其中每2個串聯成一組〕電壓：12V〔串聯后每組提供電壓24V〕容量：210×4＝840AH〔24V電壓〕10發電機：28.5V×140A(各一)11排放等級：EuroⅡ12燃油箱容量：2×800=113監測系統：發動機機油壓力、冷卻液溫度、冷卻液液位、機油油位表14重量：1060Kg2.5.5每臺發動機各自帶動主副驅動油泵、轉向油泵三泵串聯，通過聯軸器直接聯結到發動機飛輪端。兩臺發動機帶泵既可以雙泵合流，也可以單泵獨立工作，為執行元件提供液壓油。2.5驅動系統為閉式靜液壓系統，電液比例控制。工作液壓系統為開式液壓系統，采用恒功率＋負荷傳感控制，系統的外負荷變化通過傳感元件反響到變量泵的變量控制系統，根據需要自動調節輸出流量和工作壓力，以使子系統處于最正確成效匹配狀態。工作液壓系統包括液壓懸掛系統、液壓轉向系統和液壓支腿系統。液壓懸掛系統采用電液控制，可以實現分組升降和整體升降；液壓轉向系統為電液比例閉環控制，精確控制各輪組的轉角；液壓支腿系統為手動控制，結構簡單，操作方便。2.5液壓系統中在轉向系統、升降系統、驅動系統、制動系統及支腿系統中設置了多個測試點位，滿足檢查所有油路的要求。1牽引力分配及超速保護這是多橋驅動的車輛在行駛過程中必須解決的關鍵問題之一。設計中采用并聯油路和數字差速的方法使各驅動輪的牽引力根本接近，并能有效地防止滑轉。每個驅動輪由一個變量液壓馬達經輪邊減速器驅動，液壓馬達上安裝有轉速傳感器。所有液壓馬達并聯連接，當液壓馬達排量相等時，輸出扭矩也相等，各輪牽引力相等。當某個車輪因附著力不夠，發生打滑時，液壓馬達轉速大大超過平均轉速，控制計算機馬上減小馬達排量，減小輸出扭矩，車輪的滾動阻力使馬達減速直至到達容許轉速。2管道防爆保護這是多橋驅動的車輛在行駛過程中必須解決的關鍵問題之一，設計中采用雙管路加防爆平安閥進行管道防爆保護。當一條管路爆裂時，防爆平安閥可以立即關閉爆裂的油路，另一條管路正常工作，可以使車輛正常行駛，從而防止危險的發生。3系統冗余量大，在一個泵發生故障的情況下可以關閉該泵，可以使用一個泵工作。此時，驅動力不變，速度減半。4元件均選擇國際知名品牌，平安可靠性高。5多處設置手動截至閥，系統發生故障時可以關閉局部系統，不至于整機癱瘓。6系統多處設置測試點，便于系統調試和故障診斷。2.5驅動液壓系統：系統允許峰值壓力：450bar運行最大工作壓力：350bar〔最大坡度〕平整路面運行工作壓力：280bar工作液壓系統：系統允許峰值壓力：400bar運行最大工作壓力：250bar2.5.72.5.1電氣電源：電壓：24V電源：4個6-QA-210個蓄電池2臺28.5V×140A發電機〔發動機自帶〕2電氣控制系統：全車所有的動作，包括驅動、轉向、升降等，均由一套基于現場總線〔CAN-BUS〕的PLC控制系統來實現。微電控制系統是基于智能化的CAN－BUS〔ControlAreaNetwork控制器局域網〕總線控制系統。CAN-BUS是國際上應用最廣泛的現場總線之一，它是一種多種方式的串行通訊總線，具有高的位速率，高抗電磁干擾性，而且能夠檢測產生的任何錯誤。它主要由八個SPT-K-2024控制器、兩個TPC1262觸摸屏和32個編碼器等組成。兩個SPT-K-2024控制器和兩個TPC1262觸摸屏分別位于主、副駕駛室。控制器、顯示器和編碼器采用總線形式連接。SPT－K系列控制器為芬蘭進口工程機械專業產品，是基于長期惡劣環境如高震動、溫度變化劇烈和濕度較大等條件下可靠的工作而開發的，是一種集可編程邏輯控制器、比例放大器、模擬量輸入A/D模塊、繼電器輸出等功能于一身的高性能工程機械專用控制器。TPC1262觸摸屏是一款可靠、知名的嵌入式硬件設備，可以方便的完成各種復雜的操作界面，它通過CAN-BUS接口與控制器通過CAN總線相連，可以方便的讀寫控制器、儀表、液壓等參數。控制采用現場總線方式，其優點為：★電纜布線簡單，節點少，可靠性高，連接檢查工作量小。★容易進行故障診斷和運行狀態記錄，有利于實現狀態維修。設置控制點方便，容易更改和增減。2.5.駕駛員可以根據需要選擇是否自動駕駛，面板設置選擇按鈕。自動輔助駕駛系統采用先進的視覺導航技術。在運梁車前后各設置兩部攝像頭，在地面畫出標志線。電視畫面采集后傳送給駕駛室的輔助計算機，一方面在駕駛室的顯示器上顯示畫面，以幫助駕駛員直觀觀察；另一方面由輔助計算機進行圖象處理，分析得出運梁車的行駛路線偏差，以數值形式傳送給整車控制系統并在液晶顯示器上顯示。如果選擇人工駕駛，那么控制系統根據該偏差數據，給出正常行駛或報警信息，由駕駛員采取相應措施。當偏差超過一定值時，車輛會自動減速直至鎖閉。假設選擇自動駕駛功能時，系統可以將分析得到的行駛路線偏差轉換成控制指令，通過對驅動、轉向等工作的實時調節，控制車輛在預定的路線上行駛。在已經啟動自動輔助駕駛的情況下，駕駛員隨時可以終止自動駕駛。自動輔助駕駛系統的控制范圍設定：1〕當偏差小于±60mm是允許的，系統默認。2〕當偏差在±60mm到±100mm時，系統給出警告提示；[注意]：如果選擇自動駕駛，車速會自動降低，并自動糾偏。3〕當偏差到達±100mm以上時，無論駕駛員是否選擇自動駕駛，運梁車均自動停車。 上述設定可以根據工況或用戶要求調整，只要修改程序參數設定即可。2.5.運梁車設置各種傳感器，通過故障診斷軟件實時監控系統運行情況，在某一系統出現故障時給出警告提示，根據面板報警燈、報警提示音及屏幕文字提示可以及時判斷系統故障，對操作人員及時排除故障提供可靠依據。1轉向不到位將給出故障報警和故障點提示。轉角誤差到達一定值時將自動停車；2驅動輪轉速異常將給出故障報警和故障點提示。誤差到達一定值時將自動停車；3承載狀態實時監測和顯示。當出現偏載時將給出報警和超載點提示。偏載量到達一定值時將自動停車；4車體水平度狀態實時監測和顯示。當出現嚴重偏斜時將給出報警。偏斜量到達一定值時將自動停車；5行車系統在攝像頭及傳感器故障、精度不夠及沒有正確參考線的情況下如果選擇自動駕駛會自動停車；6在遙控系統傳輸故障情況下自動停車；7發動機及液壓系統故障給出明確的故障提示，故障級別到達停車要求時自動停車。2.5.運梁車在車兩端設置配置完全相同的雙駕駛室，并配置了操作方便的遙控器。正常行車工況下駕駛員在駕駛室內操作。遙控系統使駕駛員可以離開駕駛室，在平安、便于觀察和操作的位置對車輛進行遙控。利用遙控器可以實現車輛的前進、后退、轉向、制動、點動操作。當遙控器超出控制距離或遙控系統出現故障時，控制系統會發出聲音和燈光報警。遙控器采用禹鼎公司生產的工業遙控器，遙控距離可達400米。本車以駕駛室控制為主，也可以在駕駛室內使用遙控器進行操作。在駕駛室內操作可以觀看到豐富的顯示信息，有利于全面了解車況。但是在對準架橋機、狹窄路況、裝卸橋梁等場合，為了保障駕駛員人身平安，或者為了便于更精確地控制車輛，也可以在車外使用遙控器操作。遙控系統的接收端與PLC直接通過I/O觸點連接，遙控器發出遙控指令直接作用到運梁車的控制系統上，這樣遙控操作的實時性較好。2.5.車輛前端安裝了激光測距儀，精確地測量前方目標的距離，以便和架橋機實現精確對接，并能實現提前減速和制動控制，防止因誤動作而與架橋機發生碰撞。2.5.8特大型運輸車的制動系統，除了必須具有足夠的制動力外還必須對制動減速度進行控制。本車制動系統包括行車制動、駐車制動與緊急制動。行車制動主要通過控制驅動液壓系統來實現。當操作者釋放車速腳踏板時，驅動泵(采用變量泵)排量逐步降低，車速也隨之降低。當腳踏板完全松開，變量泵排量為0，在液壓阻尼的作用下，實現行車制動直至停車。駐車制動：常閉式盤式制動器安裝在驅動輪系的行星減速機內，行駛時依靠液壓開啟。運梁車停車時，驅動泵排量降至0，液壓阻尼使得系統減速直至停止；同時，驅動系統壓力降為0，制動器卸壓，在彈簧力的作用下與制動盤結合，實現駐車狀態下制動。緊急制動〔行車制動〕：緊急情況下，操作者首先抬腳釋放行車控制腳踏板，驅動系統停止供油，液壓阻尼使得系統減速；踩下剎車腳踏板，使壓縮空氣從儲氣罐通過控制閥直接供應隔膜式制動氣室，系統快速減速并實現緊急制動。2.5.9本車采用全輪獨立轉向，轉向系統由比例閥控制轉向油缸推動回轉機構來實現。上層PLC按照運行模式和方向盤的指令，解析出各輪組轉角；下層控制器按照轉角指令值控制轉向系統，安裝在轉向系上的角度傳感器實時測得當前轉角，反響給控制器，構成閉環控制，實現精確的轉向控制。單軸轉向精度為0.5度。2.5.轉向形式：獨立轉向模式單輪最大轉角：±30°最小轉彎半徑：39.8m(外側)，26.3m(內側)2.5.整車可以實現直行、八字轉向、半八字轉向、斜行等多種轉向模式。見以下圖。2.5.轉向油缸與懸掛油缸及支腿油缸共用一組工作泵，該組工作泵包括2個力士樂產A11VO190開式泵。轉向油缸為31.5MPa級高壓油缸，全部采用進口PARKER密封，平安可靠性高、動力性能好，可以實現全負荷下轉向。液壓油缸軸承全部采用免維護軸承，減少操作者勞動強度，提高工效。單軸轉向精度為0.5度。多軸轉向協調誤差<±1度。轉向模式示意圖2.5.102.5.駕駛室為專業廠家定做。駕駛室前方各視角都采用平安玻璃。在駕駛室前方有擋風窗，在前方的兩窗格上有專門的雨刷器，駕駛室內部有陽光擋板，右側為窗戶，左側為單扇門，門上帶有可調的滑動窗。通往駕駛室的踏板固定在駕駛室的左邊。駕駛室內寬敞舒適，裝有駕駛座椅，駕駛座帶扶手并可以上下調節和靠背傾角調節。駕駛室內裝有車用冷暖空調，確保了駕駛室內舒適性。駕駛室內設置錄音機、照明燈等設備，提高操作人員的舒適性。2.5.駕駛員在駕駛室中可以方便地完成運梁車的操控工作。駕駛室里的控制面板上設置了駕駛員操作按鈕：駕駛行車切換鈕〔共7檔包括前進4檔、后退2檔和停止檔〕。行車控制腳踏板，用于按比例移動駕駛和行車制動。轉向控制方向盤，用于控制車輛轉向制動控制腳踏板發動機轉速控制鈕駕駛室里安裝了顯示清晰的儀表：制動氣壓壓力計駕駛室里裝有一個多功能顯示系統，與PLC系統相連，監視車輛運行車況，發動機的各項參數，為操作者快速提供信息及報警故障文字信息。每個駕駛室里裝有一個視頻監視器，畫面中為路面上的對中基準線，便于駕駛者方便直觀地判斷車輛行駛跑偏狀況。駕駛室內設置有峰鳴報警裝置及報警燈，當平安檢測系統檢測出操作故障后故障報警系統自行啟動。2.5.10.3駕駛室可旋轉90°，以滿足喂梁時讓出吊梁位置的要求。并配有2.5.2.5.11運梁車在給架橋機微喂梁的過程中，由于梁的一端靠架橋機上的起重機吊起，另一端支撐在運梁車的馱梁小車上，因而二者必須協調同步運行。運梁車馱梁小車選用與架橋機吊梁小車相同的電機、減速機和鏈輪，所以在喂梁工況下，運梁車的馱梁小車的控制相當于架橋機的后吊梁小車的控制。能非常簡單地實現同步運行。3、操作與使用3.1啟動方法本車的控制可分為主駕駛室控制，副駕駛室控制和遙控器控制，因此存在三個控制權的切換問題。當其中一處控制點處于主控狀態時，按下本控制點面板上的“控制權開關”按鈕，那么系統不再響應其他控制點的各輸入信號，從而防止誤動作，保證平安性。為保證信號不受其他控制點的干擾，對整個系統的控制信號同時進行了硬件和軟件互鎖。在每個控制點的“啟動”按鈕是微電控制系統輸出指令的總控開關。為了防止誤動作，提高平安可靠性，每次工作模式轉換前，“啟動”按鈕必須處于釋放位置，轉換完成后，按下“啟動”按鈕，才能啟動程序輸出。本系統根據車輛的常規操縱方式進行設計，用方向盤輸入轉向信號；加、減速和緊急制動使用腳踏板輸入信息；選擇運行模式、檔位〔速度〕控制、升降調平等用多檔開關及按鈕輸入信息。[考前須知]在按下“啟動”按鈕前應檢查方向盤的當前角度是否和輪組的角度大致一致，特別是防止重載時啟動發生誤操作。3.2行走操作方法本車是通過駕駛室的多檔分頭開關來實現檔位控制，分為前進4檔和后退2檔，加上停止共7個檔次。在工作中，用戶可以根據需要切換不同的檔位。[考前須知]重載時候不允許運行在高速狀態。3.3停車操作方法緩慢上抬“車速控制腳踏板”來實現減速，最終到達停車目的。提起手剎實現駐車制動。3.4轉向操作方法整個轉向過程為：方向盤轉動帶動電子元件〔高精度電位器〕，它實時發出轉向信號，通過微機運算后向各轉向機構發出指令，由轉向液壓系統推動轉向液壓懸掛完成轉向動作。各轉向懸掛轉角是按理論最正確轉向軌跡運行，可減小輪胎磨損。因為采用微電腦控制，各種轉向模式可以按要求預先編程輸入微機，因此可以實現多模式轉向。整個轉向過程均由微電控制，反響速度快，隨動性好。根據不同的工況，本車的工作模式有五種：直行、斜行、半八字、升降和自動駕駛。工作模式之間的切換通過多檔開關實現。操作時先選擇運行模式，然后根據需要確定速度檔位。?直行(八字轉向)直行模式是最常用的一種工作模式，它與一般的機動車輛的使用一樣。?斜行在斜行模式下，按下啟動按鈕后，所有輪組都按照方向盤的指令以同一角度旋轉。車輪轉角到位后車輪都朝著一個方向，顯示屏上會顯示該角度。?半八字在該模式下，按下啟動按鈕后，前方第一輪組將轉至與方向盤指令對應的角度，其余輪組依次按照一定的規律減小角度，最后一個輪子將保持0度不變。?升降在升降模式下，用戶可通過面板上的“升降”按鈕操作實現整車升降，以及左前升降、右前升降、左后升降、右后升降等單點動作，通過升降操作實現整車的調平；?喂梁在喂梁模式下，用戶可通過面板上的“升降”按鈕操作實現左前、右前、左后、右后以及四個支腿的支出或收回的操作。?自動駕駛在該模式下，將檔位開關打到“空位”，按下啟動按鈕后，此時的操作將按照直行模式進行，效果也和直行一樣。當駕駛室員沿著白線調整到適宜的速度和偏移量的時候，按下“自動駕駛”船型開關，此時所有輪組將根據偏移量實時的調整行駛角度，不再響應方向盤；與此同時，整車也將按照按下“自動駕駛”開關那一刻的速度繼續行駛。當駕駛員需要調整到非自動駕駛狀態時只需要將“自動駕駛”開關撥回，此時整車將繼續響應方向盤和腳踏板。[考前須知]不可以在運行中切換工作模式，以防止誤操作。3.5輔助支腿操作輔助支腿位于整車的四個角上。一般模式下，不可能對輔助支腿進行操作。只有當模式切換到“喂梁”模式下，面板上的輔助支腿升降組合開關才起作用，此時“升降”按鈕將控制四個支腿同時升降。當運梁車與架橋機對位完成并停車以后，操作者按下“升降”按鈕直到顯示支腿動作的指示燈亮。[考前須知]在“升降”模式下，面板上的“整車升降”按鈕是用來控制車身的四個點升降的。3.6緊急制動操作在每個駕駛室的車速控制腳踏板的左邊均有一個用于氣剎車的踏板，在需要緊急減速行駛的時候，可以通過控制該踏板使車速降下來。[考前須知]由于整車在重載的情況下行駛時，即使速度很低，其自身的運動慣性依舊很大，如果很急速的踩腳踏板的話，有可能使車上的重物產生滑移，造成危險。所以建議在重載時不要使用剎車控制。3.7報警系統駕駛室的控制面板裝有報警指示燈、蜂鳴器及其它功能按鈕。單點載重超限A：當實際載重不超過額定載重時，車輛正常，無報警顯示。B:當實際載重大于額定載重但不大于最大載重時，報警指示燈閃爍，車正常行駛。3.7.2總載重超限A:當實際載重不超過額定載重時，車輛正常，無報警顯示。B:當實際載重大于額定載重但不大于最大載重時，報警指示燈閃爍，車正常行駛。C:當實際載重大于最大載重時，蜂鳴器和指示燈同時報警，車輛鎖定。單個車輪轉向長時間不到位當個別車輪的轉角長時間不到位，也就是在閉環控制中，誤差值沒有減小的趨勢，這時，報警并顯示故障狀態，車輛鎖定。驅動故障報警當某個驅動輪的轉速遠遠高于平均速度并且持續一定的時間，認為打滑，這時行車鎖定，報警并顯示具體的打滑輪組。相反當某個驅動輪的轉速低于平均速度并且持續一定的時間，這時行車鎖定，報警并顯示具體的輪組。3.8顯示系統介紹顯示采用TPC1262系列觸摸屏顯示器，用戶可以直接點擊觸摸屏上的按鈕操作來進行頁面的轉換，可以通過不同的界面觀察數據、查看參數等。工作人員通過駕駛室內的顯示器可以方便地了解到整車的工作狀態。接通電源后，顯示器將顯示如下開機界面，如圖。圖2.1開機界面點擊進入按鈕，顯示器將顯示如下主界面，如圖2.2。圖2.2主界面從主界面工作人員可以了解到兩個發動機的轉速、水溫、油壓、油量等參數，右側四個按扭分別為自動駕駛、遙控系統、空調、冷卻器。各按鈕含義如下：自動駕駛：與駕駛室中自動駕駛按鈕作用相同；遙控系統：將控制權切換到遙控操作；空調：與駕駛室中自動駕駛按鈕作用相同；冷卻器：與駕駛室中自動駕駛按鈕作用相同；激光傳感器和視頻系統的工作狀態以及總線的連接情況；圖2.3“行走”界面顯示圖2.4“車身升降”界面顯示圖2.5“輪組轉向”界面顯示圖2.6“喂梁”界面顯示報警系統：顯示器將控制器發出的信號進行分析，判斷并實時的顯示報警信號。例如回油濾油器堵塞報警1的報警界面。圖2.7報警系統界面顯示－【回油濾油器堵塞報警1前后輪組干擾報警】當用戶需要對運梁車參數進行調試時，可以進入專用的調試截面。圖2.8“專用調試界面顯示”3.9發動機控制系統本系統采用電控的發動機，發動機通過HAINZMANN控制器完成閉環控制，實現轉速和扭距的協調控制。發動機轉速的設定信號由車身上的EPEC控制器給出，通過CAN總線發送給HAINZMANN控制器，HAINZMANN控制器接收到設定信號后通過內部閉環將發動機轉速穩定在一個對應值上，然后每隔一個固定的時間將發動機的轉速等參數值發送給EPEC控制器，實現發動機轉速和變量泵的同步協調控制。3.10自動糾偏系統在“自動糾偏”模式下，將檔位開關打到“空位”，按下啟動按鈕后，此時的操作將按照直行模式進行，效果也和直行一樣。當駕駛室員沿著白線調整到適宜的速度和偏移量的時候，按下“自動駕駛”船型開關，此時所有輪組將根據偏移量實時的調整行駛角度，不再響應方向盤；與此同時，整車也將按照按下“自動駕駛”開關那一刻的速度繼續行駛。當駕駛員需要調整到非自動駕駛狀態時只需要將“自動駕駛”開關撥回，此時整車將繼續響應方向盤和腳踏板。自動糾偏系統最終讓整車能夠適應路面預先畫好的白線以一定的速度自動行走，并將整車偏離白線的距離控制在一定的數值范圍內。它通過視頻系統采集運行過程中路面上的圖像，并得到車頭和車尾兩個偏移量，最終實現整車的自動駕駛。3.11遙控系統在使用遙控系統之前先確定主副駕駛室的控制權已經釋放。接著將顯示器上的主畫面點擊遙控操作，此時主副駕駛室的按鈕不再對整個控制系統起作用。在準備車下遙控操作之前，需按下“控制器電源”開關，以便使整個電控系統帶電，同時也對車電系統供電。遙控器上電：下車后，選擇遙控器START鍵，那么遙控器上電。遙控器斷電：蘑菇頭按鈕為緊急停止按鈕，按下緊急停止按鈕，那么遙控器失電。直行模式：B鍵旋鈕左旋，左手柄前推為前進，后推為后退。右手柄控制轉向，向左為左轉，向右為右轉。斜行模式：B鍵旋鈕右旋，左手柄前推為前進，后推為后退。右手柄控制轉向，向左為左轉，向右為右轉。半八字模式：C