第一章FANUC機器人注意事項一、注意事項FANUC機器人所有者、操作者必須對自己的安全負責。FANUC不對機器使用的安全問題負責。FANUC提醒用戶在使用FANUC機器人時必須使用安全設備，必須遵守安全條款。FANUC機器人程序的設計者、機器人系統的設計和調試者、安裝者必須熟悉FANUC機器人的編程方式和系統應用及安裝。FANUC機器人和其他設備有很大的不同，不同點在于機器人可以以很高的速度移動很大的距離。二、不可使用機器人的場合燃燒的環境有爆炸可能的環境無線電干擾的環境水中或其他液體中運送人或動物不可攀附其他三、安全操作規程示教和手動機器人1）請不要帶著手套操作示教器和操作面板。2）在點動操作機器人時要采用較低的速度倍率以增加對機器人的控制機會。3）在按下示教器上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。4）要預先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉。5）機器人周圍區域必須清潔，無油、水及雜質等。2.生產運行1）在開機運行前，必須知道機器人根據所編程序將要執行的全部任務。2）必須知道所有會左右機器人移動的開關、傳感器和控制信號的位置和狀態。3）必須知道機器人控制柜和外圍控制設備上的緊急停止按鈕的位置，準備在緊急情況下使用這些按鈕。4）永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經完成。因為這時機器人很有可能是在等待讓它繼續移動的輸入信號。第2章

機器人點動操作一、機器人單元介紹1.機器人的概論

機器人是由伺服電機驅動的機械機構組成的，各環節每一個結合處為一個關節點或坐標系。2.機器人的常規型號型號軸數手部負重（kg）M-1+A4/60.5

LRMate200+D67

M-10+A610（6）M-20+A620（10）

R-2000+C6210（165，200，100，125，175）R-1000+A

6100（80）M-2000+A/M-410+B

6/4900/450（300，160）M-1+A：

LRMate200+D：M-10+A:M-20+A:R-2000+C:R-1000+A:M-2000+A:M-410+B:3.機器人的主要參數手部負重運動軸數2,3軸負重運動范圍安裝方式重復定位精度最大運動速度4.機器人的編程方式離線編程：

在PC上安裝FANUC的編程軟件，可以現離線編程。在線編程：

在現場使用示教操作盤編程。5.機器人的安裝環境環境溫度:0-45攝氏度;環境濕度:普通:≤75%RH(無露水、霜凍）;

短時間:95%（一個月之內）;

不應有結露現象；振動:≤0.5G(4.9M/s2);6.機器人的運動

機器人根據TP示教或程序中的動作指令進行移動。TP示教時

影響因素：示教坐標系（通過【COORD】鍵

可切換）

速度倍率（通過速度倍率鍵

控制）執行程序時

影響因素：

動作指令的4要素：動作類型、位置數據、速度單位、定位類型速度倍率（通過速度倍率鍵

控制）7.附加軸

R-30+A控制器最多能控制40根軸。R-30+B控制器最多能控制56根軸。可分多個組控制。每個組最多可以控制9根軸。每個組的操作是相互獨立的。第一個組最多可以加3根附加軸（除了機器人的6根軸）。

附加軸有以下2種類型：外部軸控制時與機器人的運動無關，只能在關節運動。內部軸直線運動或圓弧運動時，和機器人一起控制。二、示教器介紹示教器（以下簡稱TP）的作用；1）移動機器人2）編寫機器人程序3）試運行程序4）生產運行5）手動運行6）查看機器人狀態（I/O設置，位置信息等）1、彩色示教器介紹ON：TP有效；OFF：TP無效。當TP無效時，示教、編程、手動運行不能被使用。ON/OFF開關TP操作鍵當TP有效時，只有【DEADMAN】開關被按到適中位置，機器人才能運動，一旦松開或按緊，機器人立即停止運動，并出現報警。指示燈亮，分別表示：處理中（Busy）控制柜在處理信息單步（Step）機器人正處于單步模式暫停(Hold)機器人正處于HOLD（暫停）狀態異常(Fault)有故障發生執行(Run)正在執行程序I/O功能根據應用程序而定（本教材以搬運為例）運轉試運行2、示教器操作鍵介紹功能鍵返回主菜單分屏鍵復位鍵程序選擇切換速度倍率用戶鍵切換示教坐標系退格鍵回車鍵項目選擇下一頁--功能鍵切換輔助菜單鍵資料/數據鍵切換運動組暫停FWD/BWD順/逆向執行程序編輯診斷/幫助單步/連續切換運動鍵三、通電/關電通電接通電源前，檢查工作區域包括機器人、控制柜等。檢查所有的安全設備是否正常。將控制柜面板上的斷路器置于ON。

（若為R-J3+B控制柜，還需按下操作面板上的啟動按鈕。）關電通過示教器或操作面板上的暫停或急停按鈕停止機器人。操作面板上的斷路器置于OFF。（若為R-J3+B控制柜應先關掉操作面板上的啟動按鈕，再將斷路器置于OFF。）注意：如果有外部設備諸如打印機、軟盤驅動器、視覺系統等和機器人相連，

在關電前，要首先將這些外部設備關掉，以免損壞。四、點動機器人1.點動機器人的條件：1.坐標介紹：通過【COORD】選擇合適的坐標：JOINT（關節坐標），JGFRM（手動坐標），WORLD（世界坐標）TOOL（工具坐標），USER（用戶坐標）坐標系用戶自定義前，該三種坐標位置與方向完全重合JOINT關節坐標：

+運動鍵運動鍵：TOOL工具坐標：

+運動鍵運動鍵：USER用戶坐標：

+運動鍵運動鍵：3.位置狀態POSITION屏幕以關節角度或直角坐標系值顯示位置信息。屏幕上的位置信息隨機器人的運動時時動態更新。該位置信息只能顯示不能被手動修改。注意：如果系統中安裝了擴展軸，E1、E2以及E3表示擴展軸位置信息。步驟：1)按【POSN】鍵；2)選擇適當的坐標系第3章

坐標系設置探索1：研究對象和參考對象思考：機器人在實際應用過程中做些什么？以下參考對象和研究對象又會是什么？我們習慣性地取靜止的物體為參考對象，運動的物體取為研究對象。因此，這里我們取工具為研究對象，工作臺為參考對象。機器人實際上就是建立了工具和工作臺的關系，這個關系也稱為位置點位！機器人為了表達工具和工作臺，引入工具坐標系和用戶坐標系。機器人的當前位置表達了工具坐標系相對于用戶坐標系的對應關系。探索2：工具坐標系作用默認的工具坐標系我們將法蘭盤中心定義為工具坐標系的原點，法蘭盤中心指向法蘭盤定位孔方向定義為+X方向，垂直法蘭向外為+Z方向，最后根據右手法則即可判定Y方向。新的工具坐標系都是相對默認的工具坐標系變化得到的。2.TCP：TOOLCENTERPOINT，即工具中心點通常我們所說的機器人軌跡及速度，其實就是指TCP點的軌跡和速度。TCP一般設置在手爪中心，焊絲端部，點焊靜臂前端等等。推測1：手爪有一個旋轉點，使手爪直接繞著這個旋轉點旋轉就可以。推測2：若圖二中有一個手爪的前進方向就可以直接移動過去了。結論：建立工具坐標系的作用：1.確定工具的TCP點（即工具中心點），方便調整工具姿態。2.確定工具進給方向，方便工具位置調整。工具坐標系特點：新的工具坐標系是相對于默認的工具坐標系變化得到的，新的工具坐標系的位置和方向始終同法蘭盤保持絕對的位置和姿態關系，但在空間上是一直變化的。探索3：用戶坐標系作用定義：默認的用戶坐標系User0和WORLD坐標系重合。新的用戶坐標系都是基于默認的用戶坐標系變化得到的。思考：從探索1中，我們已經知道用戶坐標系是運動中的一個參考對象，但是它在實際調試過程中，又起到了什么作用呢？結論：用戶坐標系作用：1.確定參考坐標系；2.確定工作臺上的運動方向，方便調試。用戶坐標系特點：新的用戶坐標系是根據默認的用戶坐標系User0變化得到的，新的用戶坐標系的位置和姿態相對空間是不變化的。一、坐標系設定TOOL坐標系需在編程前先進行設定。

默認下，最多可以設置10個工具坐標系。

設置方法：1）三點法；2）六點法；3）直接輸入法。1、TOOL坐標系的設置步驟：a)依次按鍵操作：【MENU】（菜單）--【SETUP】（設置）--F1【TYPE】（類型）--【Frames】（坐標系）進入坐標系設置界面b)按F3【OTHER】（坐標）選擇【ToolFrame】（工具坐標系）進入工具坐標系的設置界面c）在上圖中移動光標到所需設置的工具坐標號上，按F2【DETAIL】（詳細）進入J6旋轉90度J4旋轉90度1）三點法接近點1接近點2接近點3僅可設置新的TCP位置。新TOOL坐標的方向與默認坐標一樣。J6旋轉90度J4旋轉90度2）六點法接近點1接近點2接近點3（2）六點法方向原點方向原點：可同接近點1方向原點：可同接近點1X方向點d>=250mmZ方向點d>=250mm（2）六點法可設置①新的TCP位置②TOOL坐標系方向。X、Y、Z：TCP4在默認TOOL坐標系中的位置坐標（mm）W、P、R：TOOL4相對默認TOOL的旋轉量（°）。3）直接輸入法激活TOOL坐標系方法一：方法二：檢驗工具坐標系：具體步驟如下：1)檢驗X，Y，Z方向將機器人的示教坐標系通過【COORD】鍵切換成工具（TOOL）坐標系;示教機器人分別沿X，Y，Z方向運動，檢查工具坐標系的方向設定是否符合要求。2)檢驗TCP位置將機器人的示教坐標系通過【COORD】鍵切換成世界坐標系;移動機器人對準基準點，示教機器人繞X，Y，Z軸旋轉，檢查TCP點的位置是否符合要求。注意：三點法只需檢驗TCP六點法必須檢驗TCP和方向2、USER坐標系的設置

USER坐標系是用戶對每個作業空間進行定義的笛卡爾坐標系。

默認下，最多可以設置9個工具坐標系。

設置方法：1）三點法；2）四點法；3）直接輸入法USER0WORLDUSER1~9XYZXYZ1）三點法USER0WORLDXYZXYZ右手定則判斷ZX、Y、Z：USER3原點相對于WORLD坐標系的偏移量。W、P、R：USER3相對于WORLD坐標系的旋轉量。1）三點法1）四點法2）四點法USER0WORLDXYZXYZ右手定則判斷ZX、Y、Z：USER3原點相對于WORLD坐標系的偏移量。W、P、R：USER3相對于WORLD坐標系的旋轉量。2）直接輸入法USER0WORLDXYZXYZ右手定則判斷ZX、Y、Z：USER3原點相對于WORLD坐標系的偏移量。W、P、R：USER3相對于WORLD坐標系的旋轉量。激活USER坐標系方法一：方法二：檢驗USER坐標系檢驗USER坐標系的方向，用USER（用戶）坐標系。注意：USER坐標系只需檢驗方向思考題

如圖，某廠切割工位，裝在機器人上的切割刀頭使用一段時間后出現磨損（短了10mm），導致切不到工件。此種情況，如不想修改生產程序（UF：0，UT：1），可通過修改坐標的方式解決。請問應該修改哪個坐標系？如何修改？新刀頭舊刀頭第4章程序管理一、創建程序二、選擇程序三、刪除程序四、復制程序六、查看程序屬性七、執行程序五、修改程序一、創建程序一、創建程序SELECT：列出和創建程序

程序名程序名命名方式注意事項：按【ENTER】（回車）鍵確認。按F3【EDIT】（編輯）進入編輯界面1.不能以空格、符號、數字開頭；2.可用：英文字母、數字、下劃線“_”；3.外部啟動的主程序名：RSR+四位數；PNS+四位數二、選擇程序按【SELECT】（一覽）鍵顯示程序目錄畫面，如下左圖；移動光標選中需要的程序；按【ENTER】（回車）鍵進入編輯界面，如下右圖；三、刪除程序三、刪除程序四、復制程序五、修改程序六、查看程序屬性六、查看程序屬性程序名稱最好以能夠表現其目的和功能的的方式命名NONE：無；MR：宏程序；COND：條件程序；ON：程序被寫保護；OFF：程序未被寫保護；運動組，定義程序中有哪幾個組受控制。七、執行程序七、執行程序MENU→STATUS（狀態）→Exec-hist（執行歷史）七、執行程序七、執行程序報警代碼報警詳細內容報警發生時間報警等級報警

程序機器人動作伺服電機范圍NONE不停止不停止不斷開

WARN

PAUSE.L暫停減速后停止局部PAUSE.G整體STOP.L局部STOP.G整體SERVO瞬時停止斷開整體ABORT.L強制結束減速后停止不斷開局部ABORT.G整體SERVO2瞬時停止斷開整體SYSTEM整體報警重要程度第5章

指令一、編輯界面存儲器剩余容量程序名稱屬性

當前執行的程序及執行行號程序運行狀態速度倍率示教坐標系當前編輯的程序名程序指令

程序結束標記在光標前插入空白行，可同時插入幾行刪除程序語句，可選擇刪除的范圍復制/黏貼程序語句，復制一次，可黏貼多次檢索程序指令的要素（如IO、R[i]等）替換程序指令要素使位置號碼依序排列顯示/隱藏IO指令或寄存器指令的注解撤銷最后上一步操作將程序指令注解化或解除注解化二、編輯界面備注指令動作指令控制指令1：JP[1]100%FINE2：CP[2]P[3]2000mm/secCNT1003：LP[4]2000mm/secFINERegisters，I/O，IF，SELECT，WAIT，JMP/LBLCALL，OFFSET，UTOOL_NUM……三、指令行號1、動作指令運動類型（軌跡）位置信息（目的點）@：Robot就位標記運行速度定位類型附加指令1、動作指令J（關節動作）：不進行軌跡控制/姿勢控制用于過渡點，不會因為奇異點而中斷速度單位可用：%，sec，msecL（直線動作，含回轉動作）：進行軌跡控制/姿勢控制遇到奇異點會發出MOTN-023報警速度單位可用：mm/sec，cm/min，sec，msecL（直線動作，含回轉動作）：進行軌跡控制/姿勢控制遇到奇異點會發出MOTN-023報警速度單位可用：deg/secC（圓弧動作）：進行軌跡控制/姿勢控制遇到奇異點會發出MOTN-023報警速度單位可用：mm/sec，cm/min，sec，msec1、動作指令@：Robot就位標記慎用參考坐標user0和tool1P[2]在user0坐標位置USER0中的坐標位置TOOL1相對USER0的旋轉角度此數據決定Robot在P[2]的姿態在P[2]位置時，機器人各軸的度數P點所記錄的坐標系號當前有效的坐標系號執行程序時，需要使當前的有效工具坐標系號和用戶坐標系號與該點所記錄的坐標信息一致。注意1、動作指令運行速度實際的運行速度=運行速度X速度倍率速度倍率1、動作指令定位類型注意：繞開工件的運動使用CNT，可使Robot的運動更連貫；當Robot手抓姿態突變時，會浪費時間；而逐漸變化時，Robot可以運動得更快。編程技巧1.用一個合適的姿態示教開始點；2.用一個與開始點差不多的姿態示教結束點；3.在開始點與結束點之間示教機器人，觀察手抓的姿態是否逐漸變化；4.不斷調整，盡可能使機器人的姿態不要突變。J5=0°及附近奇異點特點機器人只能進行關節運動；若進行直線或圓弧，將會出現報警：MOTN-023處理方法1.示教中，用JOINT（關節）坐標將J5軸調開0°，按RESET復位報警即可；2.運行程序時，可將動作類型改為J或者修改機器人姿態，以避開奇異點；也可使用腕關節動作指令Wjnt。1、動作指令附加指令編程流程2、控制指令1）寄存器指令Registers2）I/O（信號）指令I/O3）條件比較指令IF4）條件選擇指令SELECT5）待命指令WAIT6）跳轉/標簽指令JMP/LBL7）呼叫指令CALL8）偏移條件指令OFFSET9）工具坐標系調用指令UTOOL_NUM10）用戶坐標系調用指令UFRAME_NUM11）其他指令Miscellaneous1）寄存器指令Registers（1）寄存器R[i]（2）位置寄存器PR[i]（3）位置寄存器要素指令PR[i，j]i=1~200i=1~100i=1~100；j=1~6（1）寄存器R[i]

寄存器支持“=”（賦值），“＋”,“－”,“＊”,“／”四則運算和多項式。Constant（常數）

R[i]（寄存器的值）PR[i，j]（元素寄存器的值）

DI[i]（信號的狀態）Timer[i]（程序計時器的值）R[i]=例子：R[1]=0R[1]=R[1]+1R[2]=DI[1]（2）位置寄存器PR[i]位置寄存器支持“=”（賦值），“＋”,“－”。PR[i]P[i]LPOS(當前位置的直角坐標值）JPOS（當前位置的關節坐標值）UFRAME[i]（用戶坐標系i的值）UTOOL[i]（工具坐標系i的值）

PR[i]=例子：PR[1]=LPOSPR[1]=P[1]（3）位置寄存器要素指令PR[i，j]PR[i，j]=PR[i]的第j個要素（坐標值）LPOS（直角）PR[2,1]=J1PR[2,4]=J4PR[2,2]=J2PR[2,5]=J5PR[2,3]=J3PR[2,6]=J6JPOS（關節）PR[2,1]=XPR[2,4]=WPR[2,2]=YPR[2,5]=PPR[2,3]=ZPR[2,6]=R程序案例11:PR[11]=LPOS2:PR[12]=PR[11]3:PR[12,1]=PR[11,1]+1004:PR[13]=PR[12]5:PR[13,2]=PR[12,2]+1006:PR[14]=PR[11]7:PR[14,2]=PR[11,2]+1008：JPR[11]100%FINE9：LPR[12]2000mm/secFINE10：LPR[13]2000mm/secFINE11：LPR[14]2000mm/secFINE12：LPR[11]2000mm/secFINE[END]執行該行程序時，將機器人當前位置保存至PR[11]中，并且以直角坐標形式顯示出來。運動指令，Robot根據以上計算得到的位置走出軌跡。計算四個點的位置。程序案例21:PR[11]=LPOS2:PR[12]=PR[11]3:PR[12,1]=PR[11,1]+1004:PR[13]=PR[12]5:PR[13,2]=PR[12,2]+1006:PR[14]=PR[11]7:PR[14,2]=PR[11,2]+1008：JPR[11]100%FINE9：LPR[12]2000mm/secFINE10：LPR[13]2000mm/secFINE11：LPR[14]2000mm/secFINE12：LPR[11]2000mm/secFINE[END]思考：如以PR[13]為依據如何算PR[14]思考題

請用坐標計算的方式編程，讓機器人畫出一個半徑為100mm的圓（參考坐標為：UF0，UT1）。2）I/O（信號）指令I/OI/O指令用來改變信號輸出狀態和接收輸入信號。R[i]=DI[i]DO[i]=(Value)Value=ON發出信號Value=OFF關閉信號DO[i]=PULSE,(Width)Width=脈沖寬度（0.1to25.5秒）機器人信號（RI/RO）指令,模擬信號（AI/AO）指令，群組信號(GI/GO）指令的用法和數字信號指令類似。程序案例3IO指令的應用實例——搬運工件 1：JPR[1:HOME]100%FINE 2：LP[1]2000mm/secCNT50 3：LP[2]2000mm/secFine 4：RO[1]=ON 5：WAIT0.5sec 6：LP[1]2000mm/secCNT50 7：LP[3]2000mm/secCNT50 8：LP[4]2000mm/secFINE 9：RO[1]=OFF 10：WAIT0.5sec 11：LP[3]2000mm/secCNT50 12：LPR[1:HOME]2000mm/secFINE 手抓動作，抓取工件手抓動作，放置工件3）條件比較指令IFIF條件滿足，JMPLBL[i]/Call子程序R[i]I/O跳轉至標簽i處調用子程序IF〈條件１〉and（條件２）and（條件３）……IF〈條件１〉or（條件２）or（條件３）……and:與or:或最多可連接5個條件程序案例4IF指令的應用實例——循環條件控制

1：JPR[1：HOME]1000mm/secFINE 2：R[1]=0 3：LBL[1] 4：LP[1]1000mm/secFINE 5：LP[2]1000mm/secFINE 6：LP[3]1000mm/secFINE 7：LP[4]1000mm/secFINE 8：R[1]=R[1]+1 9：IFR[1]<3,JMPLBL[1] 10：JPR[1：HOME]1000mm/secFINE END 寄存器清0計算運算次數第3次小于3次，跳至標簽1標簽14）條件選擇指令SELECTSELECTR[i]=值1，JMPLBL[i]/Call子程序=值2，JMPLBL[i]/Call子程序

=值3，JMPLBL[i]/Call子程序…ELSE，JMPLBL[i]/Call子程序只能用寄存器R[i]進行條件選擇否則，跳轉至標簽i/調用子程序程序案例5SELECT指令的應用實例 1:JPR[1:HOME]100%FINE 2:LP[1]2000mm/secCNT50 3:SELECTR[1]=1，CALLJOB1 5: =2，CALLJOB2 5: =3，CALLJOB3 6: ELSE，JMPLBL[10] 7:LP[1]2000mm/secCNT50 8:JPR[1:HOME]100%FINE 9:END 10:LBL[10] 11:R[100]=R[100]+1 END 例子：WAIT2secWAITDI[1]=ONWAITR[1]>3WAITDI[1]=ONANDDI[2]=ONWAITR[1]=3ORR[2]=45）待命指令WAIT可以在所指定的時間，或條件得到滿足之前使程序的執行待命。WAIT時間WAIT條件滿足R[i]I/OWAIT〈條件１〉and（條件２）and（條件３）……

WAIT〈條件１〉or（條件２）or（條件３）……and:與or:或最多可連接5個條件當程序在運行中遇到不滿足條件的等待語句，會一直處于等待狀態。可采取以下處理措施：

如需要人工干預時，可以通過按【FCTN】（功能）鍵后，顯示右圖畫面，選擇7【RELEASEWAIT】（解除等待）跳過等待語句，并在下個語句處等待。

使用等待超時跳轉指令。$WAITTMOUT=nWAIT……，TIMEROUTLBL[i]設置超時時間：n*10msec等待超時，跳轉至LBL[i]程序案例6等待超時應用實例 1:JPR[1:HOME]100%FINE 2:LP[1]2000mm/secCNT50 3:LP[2]2000mm/secFINE 4:$WAITTIMOUT=200 5:WAITDI[101]=ON,TIMEOUTLBL[999] 6:CALLUL_MC1

7:DO[100]=ON

8:END 9:LBL[999]

10:LP[1]2000mm/secCNT50

11:LPR[1:HOME]2000mm/secFINE

12:UALM[1] END 6）跳轉/標簽指令JMP/LBL標簽指令：用來表示程序的轉移目的地的指令LBL[i：Comment]i：1~32766Comment：注解（最多16個字符）跳躍指令：轉移到所指定的標簽JMPLBL[i]i：1~32766（跳轉到標簽i處無條件跳轉JMPLBL[i]…LBL[i]…有條件跳轉LBL[i]IF……，JMPLBL[i]…7）呼叫指令CALL使程序的執行轉移到其它程序（子程序）。注意：被調用的程序執行結束時，自動返回到主程序調用指令后的指令。Call（Program）Program：程序名無條件調用…

CALL………有條件調用…

IF……，CALL………注意：若呼叫本程序，會產生死循環現象！程序案例78）偏移條件指令OFFSET通過此指令可以將原有的點偏移，偏移量由位置寄存器決定。1）位置補償條件指令：OFFSETCONDITIONPR[i]/（偏移條件PR[i]）位置補償指令：OFFSET（偏移）注：位置補償條件指令一直有效到程序運行結束或者下一個位置補償條件指令被執行；位置補償條件指令只對包含有OFFSET（偏移）的動作語句有效。2）偏移指令：OFFSET,PR[i]（偏移，PR[i]）僅對本行動作語句有效例子：

1.OFFSETCONDITIONPR[10]2.LP[1]1000mm/secFINE3.LP[2]1000mm/secFINE，OFFSET

4.LP[3]1000mm/secFINE，OFFSET，PR[20]P[1]P[2]P[3]P’[2]P’[3]20mm

30mm

P’[2]=P[2]+PR[10]P’[2]=P[2]+PR[10]思考題

PROG1：

1：JPR[1：HOME]2000mm/secFINE2:OFFSETCONDITIONPR[20] 3：CALLPR_INITIAL4：LBL[1] 5:LP[1]2000mm/secFINE,OFFSET6:LP[2]2000mm/secFINE,OFFSET7:LP[3]2000mm/secFINE,OFFSET8:LP[4]2000mm/secFINE,OFFSET9:LP[1]2000mm/secFINE,OFFSET10:LPR[1：HOME]2000mm/secFINE11:PR[20,1]=PR[20,1]+6012:R[1]=PR[20,1] 13:IFR[1]<=120，JMPLBL[1]END PR_INITIAL:1:PR[20]=LPOS2:PR[20,1]=03:PR[20,2]=04:PR[20,3]=05:PR[20,4]=06:PR[20,5]=07:PR[20,6]=0END寄存器PR[20]初始化偏移量PR[20]X坐標累加60mm9）工具坐標系調用指令UTOOL_NUM10）用戶坐標系調用指令UFRAME_NUM激活程序所用的工具坐標系和用戶坐標系。UF=UserUT=Tool否則，會發生報警坐標系調用指令應用實例1:UTOOL_NUM=12:UFRAME_NUM=13:LP[1]20%CNT204:LP[2]20%FINE5:UTOOL_NUM=26:UFRAME_NUM=07:LP[3]20%CNT208:LP[4]20%CNT20END程序案例811）其他指令Miscellaneous1）用戶報警指令：UALM[i]，默認下，i=1~10MENU→SETUP（設置）→Useralarm（使用者報警）：用戶報警信息用戶報警設置界面2）計時器指令：TIMER[i],，默認下i=1~10

TIMER[i]=RESET計時器i清零TIMER[i]=START計時開始TIMER[i]=STOP計時結束MENU→STATUS（狀態）→PrgTimer（程序計時器）：3）倍率指令：OVERRIDEOVERRIDE=(value)%value=1to1004）注釋指令：!(Remark)注釋內容，32字符以內例：！PRGRAMSTART5）消息指令：Message[message],消息內容，24字符以內

MESSAGE[ROBOTNOTATHOMEPOS]FROMHOME 1:UTOOL_NUM=1 2:UFRAME_NUM=1 3:IFUO[7:Atperch]=OFF,JMPLBL[700]4:TIMER[1]=RESET 5:TIMER[1]=START 6:OVERRIDE=100% 7:JP[1:HOME]75%FINE 8:JP[2:WAITPOS.]75%CNT20 9:TIMER[1]=STOP 10:END 11:!ROBOTISNOTATHOMEPOS 12:LBL[700] 13:MESSAGE[ROBOTNOTATHOMEPOS]14:UALM[1] 15:END 程序案例9調用坐標系機器人不在HOME位置，跳轉至LBL[700],報警計時器復位，計時開始計時結束機器人運行到等待位置注釋

發出提示信息報警程序結束第6章信號I/O一、信號的分類通用信號：數字輸入/輸出DI[i]/DO[i]512/512群組輸入/輸出GI[i]/GO[i]0–32767模擬輸入/輸出AI[i]/AO[i]0-8000專用信號:系統輸入/輸出UI[i]/UO[i]18/20操作面板輸入/輸出SI[i]/SO[i]15/15機器人輸入/輸出RI[i]/RO[i]8/8二、信號控制1.配置信號配置是建立機器人的軟件端口與通訊設備間的關系。注：操作面板輸入/輸出SI[i]/SO[i]和機器人輸入/輸出RI[i]/RO[i]為硬線連接，不需要配置。RANGE（范圍）：軟件端口的范圍，可設置；RACK：I/O通訊設備種類；0=ProcessI/Oboard1至16=I/OModelA/B48=CRMA15/CRMA16SLOT：I/O模塊的數量；使用ProcessI/O板時，按與主板的連接順序定義SLOT號；使用I/OModelA/B時，SLOT號由每個單元所連接的模塊順序確定。使用CRMA15/CRMA16時，SLOT號為1。START（開始點）：對應于軟件端口的I/O設備起始信號位；STAT.（狀態）：ACTIVE：激活；UNASG：未分配；PEND：需要重啟生效；2.強制輸出信號強制輸出仿真信號三、系統信號（UOP）介紹系統信號是機器人發送給和接收自遠端控制器或周邊設備的信號，可以實現以下功能：選擇程序開始和停止程序從報警狀態中恢復系統其他系統輸入信號（UI）：UI[1]IMSTP：緊急停機信號（正常狀態：ON）；UI[2]Hold：暫停信號（正常狀態：ON）；UI[3]SFSPD：安全速度信號（正常狀態：ON）；UI[4]CycleStop：周期停止信號；UI[5]Faultreset：報警復位信號；UI[6]Start：啟動信號（信號下降沿有效）；UI[7]Home：回HOME信號（需要設置宏程序）；UI[8]Enable：使能信號；UI[9-16]RSR1-RSR8：機器人啟動請求信號；UI[9-16]PNS1-PNS8：程序號選擇信號；UI[17]PNSTROBE：PNS濾波信號；UI[18]PROD_START：自動操作開始（生產開始）信號（信號下降沿有效）；系統輸出信號（UO）：UO[1]CMDENBL：命令使能信號輸出；UO[2]SYSRDY：系統準備完畢輸出；UO[3]PROGRUN：程序執行狀態輸出；UO[4]PAUSED：程序暫停狀態輸出；UO[5]HELD：暫停輸出；UO[6]FAULT：錯誤輸出；UO[7]ATPERCH：機器人就位輸出；UO[8]TPENBL：示教盒使能輸出；UO[9]BATALM：電池報警輸出（控制柜電池電量不足，輸出為ON）；UO[10]BUSY：處理器忙輸出；UO[11-18]ACK1-ACK8：證實信號，當RSR輸入信號被接收時，輸出一個相應的脈沖信號；UO[11-18]SNO1-SNO8：該信號組以8位二進制碼表示相應的當前選中的PNS程序號；UO[19]SNACK：信號數確認輸出；UO[20]Reserved：預留信號；四、基準點RefPosition1.RefPosition概述RefPosition點是一個基準位置，機器人在這一位置時通常是遠離工件和周邊的機器。當機器人在RefPosition點時，會同時發出信號給其他遠端控制設備（如PLC），根據此信號，遠端控制設備可以判斷機器人是否在規定位置。2.設置RefPosition點最多可以設置三個RefPosition點：RefPosition1，RefPosition2，RefPosition3；當機器人在RefPosition1位置時，系統指定的UO[7]（ATPERCH）將發信號給外部設備，但到達其他RefPosition位置的輸出信號需要定義。五、宏MACRO1.概述宏指令：若干程序指令集合在一起作為一個指令來記錄，而調用并執行該指令的功能。宏指令有以下幾種應用方式：作為程序中的指令執行通過TP上的手動操作畫面執行通過TP上的用戶鍵執行通過DI，RI，UI信號執行2.設置宏指令1）.宏指令可以用下列設備定義：MF[1]到MF[99]MANUALFCTN菜單；UK[1]到UK[7]用戶鍵1到7；SU[1]到SU[7]用戶鍵1到7+【SHIFT】鍵；DI[1]到DI[99]數字輸入信號；RI[1]到RI[8]機器人輸入信號；2）.宏指令的設置條件：創建宏程序（宏程序的創建和普通程序一樣）3.執行宏指令TP置ONT1/T2模式方法一：MF[1]-MF[99]選中要執行的宏程序，按【SHIFT】+F3【EXEC】啟動；方法二：UK[1]-UK[7]用戶鍵1~7，見右圖畫面；方法三：SU[1]-SU[7]按【SHIFT】+相應的用戶鍵即可啟動；TP置OFFAUTO模式方法四:DI[1]-DI[99]輸入DI信號啟動；方法五：RI[1]-RI[8]輸入RI信號啟動方法六：程序作為程序指令執行六、自動運行1)TP開關置于OFF2)非單步執行狀態3)模式開關打到AUTO檔4)自動模式為REMOTE（外部控制）5)ENABLEUISIGNAL（UI信號有效）：TRUE（有效）1.執行條件UI[1]-UI[3]為ONUI[8]*ENBL為ON系統變量$RMT_MASTER為0（默認值是0）2.自動運行方式：RSR通過機器人啟動請求信號（RSR1-RSR8）選擇和開始程序。特點：當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序。只能選擇8個程序。a.RSR的程序命名要求：程序名必須為7位；由RSR+4位程序號組成；程序號=RSR程序號碼+基準號碼（不足以零補齊）Eg：程序名RSR0001b.RSR設置步驟：創建程序名為RSR0001的程序；通過F3【IN/OUT】（輸入/輸出）選擇輸入界面，如下左圖所示。系統信號UI[9]置ON，UI[9]對應RSR1，RSR1的程序號碼為1，基準號碼為0。按照RSR程序命名要求，選擇的程序為RSR0001。c.時序圖（RSR）：3.自動運行方式：PNS程序號碼選擇信號（PNS1-PNS8和PNSTROBE）選擇一個程序。特點：當一個程序被中斷或執行時，這些信號被忽略。自動開始操作信號（PROD_START)：從第一行開始執行被選中的程序，當一個程序被中斷或執行時，這個信號不被接收。最多可以選擇255個程序。a.遠端控制方式PNS的程序命名要求：程序名必須為7位；由PNS+4位程序號組成；程序號=PNS號+基準號碼（不足以零補齊）；b.PNS設置步驟：同RSR，相應改為PNS創建程序名為PNS0007的程序；【I/O】（信號）-F1【Type】（類型）-UOP（控制信號），并通過F3【IN/OUT】（輸入/輸出）選擇輸入界面，如左下畫面；系統信號UI[9]置ON，UI[10]置ON，UI[11]置ON，對應PNS號為7；PNS1ONPNS2ONPNS3ON程序號PNS程序名PNS40000011170+7PNS0007PNS5二進制

十進制

基準號碼PNS6PNS7PNS8c.時序圖（PNS）：七、備份/加載方法的介紹1.一般模式下的備份1.一般模式下的加載第7章碼垛堆積什么是碼垛堆積碼垛堆積，是指這樣一種功能，它只要對幾個具有代表性的點進行示教，即可從下層到上層按照順序堆上工件。通過對堆上點的代表點進行示教，即可簡單創建堆上式樣。通過對路經點（接近點、逃點）進行示教，即可創建經路式樣。通過設定多個經路式樣，即可進行多種多樣式樣的碼垛堆積FANUC

碼垛指令經路式樣－

確定堆上工件時的路經碼垛堆積的結構堆上式樣－

確定工件的堆上方法FANUC

碼垛指令碼垛堆積的種類01020304碼垛堆積B碼垛堆積BX碼垛堆積E碼垛堆積EX碼垛堆積Ｂ，對應所有工件的姿勢一定、堆上時的底面形狀為直線、或者平行四邊形的情形。FANUC

碼垛指令碼垛堆積的種類01020304碼垛堆積B碼垛堆積BX碼垛堆積E碼垛堆積EX碼垛堆積Ｅ，對應更為復雜的堆上式樣的情形（如希望改變工件的姿勢的情形、堆上時的底面形狀不是平行四邊形的情形等）。FANUC

碼垛指令碼垛堆積的種類01020304碼垛堆積B碼垛堆積BX碼垛堆積E碼垛堆積EX碼垛堆積

BX、EX，可以設定多個經路式樣。碼垛堆積B、E

只能設定一個經路式樣。FANUC

碼垛指令B，BX，E，EX碼垛堆積號碼（1-16）碼垛堆積指令碼垛堆積指令基于堆上式樣、經路式樣和碼垛寄存器的值，計算當前的路經，并改寫碼垛堆積動作指令的位置數據。PALLETIZING[式樣]_iFANUC

碼垛指令碼垛堆積指令碼垛堆積動作指令使用接近點、堆上點和逃點作為位置數據的碼垛堆積專用的動作指令。J PAL_i[A_1]100% FINE碼垛堆積號碼（1-16）n=1-8經路點A_n：接近點BTM：堆疊點

B_n

：逃點n=1-8FANUC

碼垛指令碼垛堆積指令碼垛堆積結束指令使得碼垛寄存器的值增減。PALLETIZING—END_i碼垛堆積號碼（1-16）FANUC

碼垛指令碼垛堆積指令碼垛寄存器指令用于碼垛堆積的控制。進行堆上點的指定、比較、分支等。PL [i

]=（值）碼垛寄存器號碼（1-32）PL[i]：碼垛寄存器[i

][i，j，k

]：碼垛寄存器要素示教碼垛堆積選擇碼垛堆積指令輸入初期資料示教堆上式樣示教經路式樣選擇碼垛堆積指令輸入初期資料示教堆上式樣示教經路式樣條件示教經路式樣示教結束FANUC

碼垛指令示教碼垛堆積碼垛堆積B、E碼垛堆積BX、EXFANUC

碼垛指令選擇碼垛堆積指令、輸入初期資料EBXBEXFANUC

碼垛指令輸入初期資料

碼垛堆積號碼：對碼垛堆積語句進行示教時，自動賦予號碼。碼垛堆積_N：（1-16

）碼垛堆積類型：碼垛/拆垛

INCR：寄存器增加數

碼垛寄存器：碼垛寄存器的號碼（1-32）

順序：表示碼垛和拆垛的順序FANUC

碼垛指令碼垛寄存器，對當前的堆上點位置進行管理。碼垛堆積，通過執行碼垛堆積指令，參照碼垛寄存器的值，計算實際的堆上點和路經點。[i，j，k

]行 列 層FANUC

碼垛指令R：行 C：列 L：層FANUC

碼垛指令碼垛寄存器的加法運算（減法運算），通過執行碼垛堆積結束指令來進行。該加法運算（減法運算）的方法，隨初期資料的設定而定。種類=碼垛種類=拆垛增加=[1]增加=[-1]增加=[1]