項目九、現場編程所需重要參數的管理【教學目標】

1、知識目標：了解有效載荷數據loaddata的功能；掌握有效載荷數據loaddata的創建與管理；2、素養目標：具有發現問題、分析問題、解決問題的能力；具有高度責任心和良好的團隊合作能力；培養良好的職業素養和一定的創新意識；養成“認真負責、精檢細修、文明生產、安全生產”等良好的職業道德。9.3有效載荷

對于進行搬運、碼垛、裝配等對負重載荷有較高要求的工業機器人來說，除了要正確設置機器人工具數據tooldata和工件坐標數據wobjdada外，還需要設置有效載荷數據loaddata。

一、有效載荷數據loaddata簡介圖9-15搬運機器人作業

1、有效載荷數據loaddata的功能：

有效載荷數據loaddata用于定義機器人的最大搬運重量（帶工具重量）、該重物的重心位置等屬性，從而保證機器人的正常作業。

2、有效載荷的參數設置：

有效載荷參數主要包括載荷的重量、重心偏移值、力矩軸和轉動慣量參數等，其中有效重量與重心偏移值參數是有效載荷的重要參數，見表9-2所示，直接關系機器人對作業對象的要求，是搬運機器人作業需設置的重要數據之一。一、有效載荷數據loaddata簡介一、有效載荷數據loaddata簡介操作代碼示例單位輸入有效載荷重量load.mass千克（kg）輸入有效載荷重心偏移值load.cog.x毫米（mm）load.cog.yload.cog.z輸入力矩軸方向load.aom.q1load.aom.q2load.aom.q3load.aom.q4輸入有效載荷的轉動慣量ixKg/m2iyiz表9-2有效載荷參數

1、有效載荷數據loaddata的創建：

（1）在ABBIRC5示教器的主功能菜單中單擊“手動操縱”按鈕；

二、有效載荷數據loaddata的創建與管理圖9-16有效載荷數據的創建（1）

1、有效載荷數據loaddata的創建：

（2）進入手動操縱界面中，在屬性設置中單擊有效載荷的“load0…”；

二、有效載荷數據loaddata的創建與管理圖9-16有效載荷數據的創建（2）

1、有效載荷數據loaddata的創建：

（3）進入系統有效載荷顯示列表，此處為系統默認load0，創建新的有效載荷單擊“新建…”；

二、有效載荷數據loaddata的創建與管理圖9-16有效載荷數據的創建（3）

1、有效載荷數據loaddata的創建：

（4）對有效載荷數據load1進行屬性設置后，單擊“確定”；

二、有效載荷數據loaddata的創建與管理圖9-16有效載荷數據的創建（4）

2、有效載荷數據loaddata的管理：

（1）有效載荷數據load1創建后則對其進行編程，選中剛新建的load1，單擊“編輯”，然后選擇“更改值…”；

二、有效載荷數據loaddata的創建與管理圖9-17有效載荷數據的管理（1）

2、有效載荷數據loaddata的管理：

（2）單擊load1目錄下的mass的數值輸入有效載荷的重量數據，輸入完成后單擊“確定”；

二、有效載荷數據loaddata的創建與管理圖9-17有效載荷數據的管理（2）

2、有效載荷數據loaddata的管理：

（3）單擊load1目錄下的cog的數值輸入有效載荷的重心偏移值，輸入完成后單擊“確定”；

二、有效載荷數據loaddata的創建與管理圖9-17有效載荷數據的管理（3）

2、有效載荷數據loaddata的管理：

（4）單擊load1目錄下的aom的數值輸入有效載荷的力矩軸數據，輸入完成后單擊“確定”；

二、有效載荷數據loaddata的創建與管理圖9-17有效載荷數據的管理（4）

2、有效載荷數據loaddata的管理：

（5）單擊load1目錄下的aom的數值輸入有效載荷的轉動慣量數據ix/iy/iz，輸入完成后單擊“確定”；

二、有效載荷數據loaddata的創建與管理圖9-17有效載荷數據的管理（5）小結：1、有效載荷數據loaddata的功能。（重點）2、有效載荷數據loaddata的創建。