項目三分析經典迷宮地圖案例1學習目標（1）學習經典賽事案例最優路徑及關鍵技術點。（2）根據迷宮路徑設計程序并完成智能鼠迷宮任務。中國IEEE國際標準Micromouse走迷宮競賽具有一定難度，是一項富有挑戰性和趣味性的學生比賽，在國內外享有一定的知名度和影響力。智能鼠走迷宮競賽項目，從技術上涵蓋了物聯網應用技術、電子信息工程技術、嵌入式技術、通信技術、軟件技術、計算機網絡技術、信息安全技術、移動通信技術、計算機應用技術、應用電子技術、計算機控制技術、機電一體技術、自動化技術等多個專業技術，涉及傳感器檢測、人工智能、自動控制和機電運動部件應用等技能和綜合職業素養。全面展現高等教育和職業教育的發展水平，提高電子信息類高素質、高技能應用型人才的培養質量。2任務一2015年美國APEC世界Micromouse競賽迷宮分析任務二2017年天津市大學生第六屆“啟誠杯”智能鼠走迷宮競賽分析任務三2018年中國IEEE國際標準Micromouse走迷宮競賽迷宮分析3任務一2015年美國APEC世界Micromouse競賽迷宮分析天津啟誠偉業科技有限公司總經理宋立紅，作為中國大學生聯合代表團團長兼協調組織單位負責人，帶領天津大學、南開大學、天津城建大學、南開大學濱海學院、天津中德應用技術大學、天津城市職業學院，組成天津大學生聯合代表團，不遠萬里來到美國參加第30屆美國APEC世界Micromouse競賽。宋立紅總經理表示，通過“走出去”，讓天津智能鼠技術與國際接軌，是天津智能鼠歷史性的轉折，最具有里程碑式的意義。我國智能鼠代表隊選手與來自美國、日本、英國、荷蘭等國家和地區的選手們同場競技，充分展現了中國大學生的風采，同時與國際知名的智能鼠專家進行了深入的交流切磋，4任務一2015年美國APEC世界Micromouse競賽迷宮分析一、第30屆美國APEC世界Micromouse競賽迷宮圖地圖解析第30屆美國APEC世界Micromouse競賽是一屆非常成功的賽事。傳感器從數字型向模擬型過渡，運動結構也從步進電動機向空心杯直流電動機發展，在這次賽事上出現了融合吸地風扇的智能鼠。本屆比賽所采用的迷宮整體難度上相對均衡，有眾多的路徑可供選擇，即有長直道展現智能鼠的高速運動性能，也有適中的連續轉彎體現智能鼠的精確控制5任務一2015年美國APEC世界Micromouse競賽迷宮分析二、關鍵技術點分析：關鍵技術點A：由三個丄（shang）組合而成。不同的朝向組合成難度較高的圖形。既考察智能鼠傳感器檢測的準確度，同時也考察轉彎的精確控制。由于轉彎頻率較大，轉彎方向也迥異，轉彎之間沒有時間來校正車姿；一旦智能鼠出現傳感器檢測失誤或者轉彎角度出現錯誤，智能鼠將很難成功通過。關鍵技術點B：經過40余年的發展，智能鼠的算法已經相當智能化，但不外乎都是朝向終點運動。關鍵技術點B是一個虛假設計的終點路徑，當智能鼠以為這是終點路徑時，一旦進入，就必須要順利通過它。多個轉彎組合，再加上凹字路徑，難度也比較高。非常考驗智能鼠的紅外檢測以及轉彎參數精度。關鍵技術點C：這是進入終點的必經之路，難點在于連續的轉彎。在C區域有兩種方法可以選擇。第一種是經過對角斜線到達終點，可以選擇45°轉彎沿斜線行走，或者90°連續轉彎最終到達終點。第二種是通過下方區域的直行加90°轉彎，最終到達終點。兩種方法各有利弊，在可以實現45°行走的情況下，建議走斜線直通終點；否則，建議選擇第二種方案。6任務二2017年天津市大學生第六屆“啟誠杯”智能鼠走迷宮競賽分析此次賽事由天津市教委主辦，南開大學、天津市通信學會高等教育委員會承辦，天津啟誠偉業科技有限公司冠名贊助。來自全國20所高等院校的150支參賽隊參加了此次賽事，技術創新是智能鼠大賽的突出亮點。比賽中，南開大學參賽選手設計的新型“半尺寸智能鼠”，采用創新“磁編碼器”技術，相比傳統智能鼠不僅體積更小，精度更高，而且動力強勁。天津大學參賽選手設計的“古典智能鼠”采用了國際領先的“吸地風扇技術”將智能鼠底部空氣抽出，形成相對真空環境，增加了智能鼠與地面間的摩擦力，從而實現高速轉彎不減速，讓智能鼠速度更快、更穩，在賽場上贏得了觀眾的陣陣掌聲。像這樣的技術類創新，在本屆比賽中比比皆是，備受矚目。7任務二2017年天津市大學生第六屆“啟誠杯”智能鼠走迷宮競賽分析一、天津市大學生第六屆“啟誠杯”智能鼠走迷宮競賽迷宮圖地圖解析天津市大學生第六屆“啟誠杯”智能鼠走迷宮競賽截至目前已經成功舉辦七屆。參賽智能鼠也從最初速度較慢的步進電動機、超聲波傳感器發展為現在的空心杯直流電動機和線性紅外傳感器。參賽選手的水平也在逐年提高。在2017年舉辦的競賽上，采用的是一個非常經典的迷宮，難度高、開放性強是它最主要的特點，8任務二2017年天津市大學生第六屆“啟誠杯”智能鼠走迷宮競賽分析二、關鍵技術點分析關鍵技術點A：由于第一個路口緊貼起點位置，使用智能算法的智能鼠通常都不會在這里右轉，這也就造成了智能鼠沿著最外側墻壁行走一整圈后又回到了這一路口，最終進入A區域。幾乎完全對稱的圖案，眾多的路口，使得智能鼠幾乎沒有機會進行車姿校正。這對智能鼠的性能是一個巨大的考驗。關鍵技術點B：與關鍵點A相同，B區域也是以高開放性為主。眾多的路口，使得智能鼠沒有足夠的時間進行車姿校準，同時又給了高性能智能鼠45°走斜線的機會。智能鼠的性能差距，很容易判斷出參賽選手水平高低。關鍵技術點C：C區域是進入終點的必經之路，使用智能算法的智能鼠進入到這一區域后，通常不會去行走“死胡同”，直接進入終點完成競賽。這里也成為區分算法是否智能的區域。9任務三2018年中國IEEE國際標準Micromouse走迷宮競賽迷宮分析2018年5月全國職業院校技能大賽期間，國際產教融合體驗活動如火如荼，經天津市教委批準，天津啟誠偉業科技有限公司攜手天津渤海職業技術學院聯合承辦，第三屆“中國IEEE國際標準Micromouse走迷宮競賽”暨2019年第34屆美國APEC世界Micromouse競賽中國區選拔賽，成為活動周期間一道亮麗的風景線。本屆大賽吸引了來自英國、泰國、蒙古等國家代表隊，以及國內實力雄厚的天津大學、南開大學、北京交通大學、天津中德應用技術大學等智能鼠精英賽隊參加，繼中國臺灣龍華科技大學的蘇景輝教授、新加坡義安理工學院的黃明吉教授等國際級大腕加盟前兩屆競賽后，今年又迎來英國智能鼠競賽主席，曾多次在美國、日本、英國、中國和葡萄牙的國際智能鼠大賽上蟬聯世界冠軍，英國伯明翰城市大學的PeterHarrison教授，強勁加盟第三屆“中國IEEE國際標準Micromouse走迷宮競賽”10任務三2018年中國IEEE國際標準Micromouse走迷宮競賽迷宮分析一、第三屆中國IEEE國際標準Micromouse走迷宮競賽迷宮地圖解析2018年第三屆中國IEEE國際標準Micromouse走迷宮競賽采用了一幅比較有特色的迷宮。隨著智能算法的流行，大型競賽所選用的迷宮，越來越注重為智能算法增加難度系數，11任務三2018年中國IEEE國際標準Micromouse走迷宮競賽迷宮分析二、關鍵技術點分析關鍵技術點A：藍色箭頭所在位置是智能算法的首選路口。這一部分是一個完全封閉的區域，難度也較低；但是當智能鼠進入這一區域，就需要面臨大量的無用搜索和轉彎。只有成功的搜索完畢并順利退出A區域，智能鼠才能進入其他區域的搜索。關鍵技術點B：B區域包含智能鼠到達終點的兩條路徑。大量的路口以及左轉右轉結合，非常注重考察智能鼠紅外檢測精度和轉彎角度的準確性。智能鼠在任何一個路口發生傳感器誤判或者轉彎精度有誤都將是致命的。關鍵技術點C：C區域同樣是到達終點的一條路徑。階梯狀的連續轉彎，非常考驗智能鼠的轉彎準確度。在可以實現45°斜直線行走