ABB工業機器人應用技術 課件 1.4 ABB機器人的手動操縱_第1頁
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文檔簡介

第四節.ABB機器人的手動操縱手動操縱機器人運動一共有三種模式：單軸運動、線性運動和重定位運動。一.單軸運動的手動操縱一般，ABB機器人是由六個伺服電機分別驅動機器人的六個關節軸，如圖所示，那么每次手動操縱一個關節軸的運動，就稱之為單軸運動。以下就是手動操縱機器人的方法。具體步驟：1.將控制柜上機器人狀態鑰匙切換成中間的手動限速狀態。2.在狀態欄中，確認機器人的狀態已切換為“手動”。3.在主菜單下拉菜單中選擇“手動操縱”。4.單擊“動作模式”。5.選中“軸1-3”，然后單擊“確定”。6.用左手按下使能按鈕，進入“電機開啟”狀態。7.在狀態欄中，確認“電機開啟”。8.圖紅圈顯示“軸1-3”的操縱桿方向。箭頭代表各個軸運動時的正方向。然后操作操縱桿，機器人的1、2、3軸就會動作，操縱桿的操作幅度越大，機器人的動作速度越快。同樣選擇“軸4-6”操作操縱桿，機器人的4、5、6軸就會動作。操縱桿的使用技巧：可以將機器人的操縱桿比作汽車的節氣門，操縱桿的操縱幅度是與機器人的運動速度相關的。操縱幅度小，則機器人運動速度慢；操縱幅度大，則機器人運動速度快；所以大家在操縱時，盡量以小幅度操縱使機器人慢慢運動，開始我們的手動操縱學習。二.線性運動的手動操縱機器人的線性運動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運動。操作步驟：1.在“手動操縱”-“動作模式”界面中選擇“線性”，然后單擊“確定”。2.單擊“工具坐標”。機器人的線性運動要在“工具坐標”中指定對應的工具。3.選中對應的工具(工具數據的建立參見程序數據內容)。這里先選擇默認的工具坐標“tool0”，然后點擊“確定”。4.用左手按下使能按鈕,進入“電機開啟”狀態，在狀態欄中確認“電機開啟”。5.此處顯示軸X、Y、Z的操縱桿方向。黃箭頭代表正方向。6.操作示教器上的操縱桿，工具的TCP點在空間中作線性運動。三.重定位運動的手動操縱機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著坐標軸旋的運動,也可以理解為機器人繞著工具TCP點作姿態調整的運動。操作步驟：1.在“手動操縱”-“動作模式”界面中，選中“重定位”，然后單擊“確定”。2.單擊“坐標系”。3.選中“工具”，然后單擊“確定”。4.單擊“工具坐標”。5.選中正在使用的工具，然后單擊“確定”6.用左手按下使能按鈕，進入“電動機開啟”狀態,在狀態欄中，確認“電機開啟”。7.此處顯

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