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文檔簡介

程序數據類型與分類

1.3程序數據類型與分類1.3.1程序數據類型與分類ABB工業機器人的程序數據共有76個，程序數據可以根據實際情況進行創建，為ABB工業機器人程序設計提供了良好的數據支撐。數據類型可以利用示教器的“程序數據”窗口進行查看，如圖，用戶可根據需要進行選擇，并創建程序數據。1.3.2程序數據的存儲類型(1)變量VAR變量型數據在程序執行的過程中和停止時會保持當前的值。一旦程序指針被移到主程序后，當前數值會丟失。變量型數據在程序編輯窗口中的顯示如圖所示。VARnumlengh:=0;名稱為length的數字數據。VARstringname:=”Rose”;名稱為name的字符數據。VARboolflag:=FALSE；名稱為flag的布爾量數據。其中，VIR表示存儲類型為變量，num表示程序數據類型。在定義數據時，可以定義變量數據的初始值。如length的初始值為0，name的初始值為john，flag的初始值為以FALSE。在ABB工業機器人執行的RAPID程序中也可以對變量存儲類型程序數據進行賦值操作，如圖所示。在執行程序時，變量數據為程序中的賦值，在指針復位后將恢復為初值。(2)可變量PERS可變量最大的特點是，無論程序的指針如何，都會保持最后賦予的值。可變量型數據在程序編輯窗口中的顯示如圖所示。PERSnumabc:=2；名稱為abc的數字數據。PERSstringtexe:=”Hi”；名稱為text的字符數據。在機器人執行的RAPID程序中也可以對可變量型數據進行賦值操作，PERS表示存儲類型為可變量。在程序執行以后，賦值的結果會一直保持，直到對其進行重新賦值。(3)常量CONST常量在定義時已被賦予了數值。存儲類型為常量的程序數據，不允許在程序中進行賦值操作；需要修改時，必須手動進行修改。常量型數據在程序編輯窗口中的顯示如圖所示。CONSTnumgracity:=9.8;名稱為gravity的數字數據。CONSTsteinggreeting：=”Hi”；名稱為greeting的字符數據。1.3.3常用的程序數據程序數據說明程序數據說明bool布爾量pos位置數據（只有xyz參數）byte整數數據0-255pose坐標轉換clock計時數據robjoint機器人軸角度數據dionum數字輸入/輸出信號robtarget機器人與外軸的位置數據extjoint外軸位置數據speeddata機器人與外軸的速度數據intnum中斷標志符string字符串jointtarget關節位置數據tooldata工具數據loaddata負荷數據trapdata中斷數據mecunit機械

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