項目四使用ROBOGUIDE軟件編程821.?能敘述運用ROBOGUIDE軟件實現正方形軌跡仿真的方法。2.?能敘述運用ROBOGUIDE軟件實現圓形軌跡仿真的方法。3.?能敘述偏移函數的使用方法。4.?能運用ROBOGUIDE軟件實現正方形軌跡仿真。5.?能運用ROBOGUIDE軟件實現圓形軌跡仿真。學習目標83工業機器人的描圖流程是：工業機器人從起始點出發，依次描繪正方形和圓形，然后回到起始點。本任務的目標是在工業機器人工作單元中依次完成程序的創建、目標點的創建及示教、程序指令的添加及編輯、程序的調試，最終完成工業機器人工作單元中紅色軌跡描繪仿真。工作任務8485相關知識一、正方形軌跡的仿真1.?新建一個工業機器人工作單元，添加一個合適的工具（如CAD模型庫中的3jaw_Gripper），再添加一個正方體夾具作為參照物，如圖所示。新建工業機器人工作單元并添加夾具862.?單擊工具欄中的

按鈕，查看工件是否在工業機器人工作區域內，如圖所示。查看工件是否在工業機器人工作區域內873.?打開虛擬示教器，單擊示教器的“SELECT”鍵→“創建”，創建一個新程序，并命名為“ZFX”，如圖所示。創建新程序884.?單擊“編輯”，進入程序編輯，編寫繪制正方形軌跡的程序。單擊“POSN”鍵，手動輸入數值，調整工業機器人姿態，使工具垂直于正方體表面，正方形軌跡程序和工業機器人姿態如圖所示。正方形軌跡程序和工業機器人姿態895.?移動工業機器人到正方體表面點1上方，記錄點位P1。移動工業機器人Z軸向下到達點1，記錄點位P2。移動X軸到達點2，記錄點位P3。移動Y軸到達點3，記錄點位P4。移動X軸到達點4，記錄點位P5。移動Y軸回到點1，記錄點位P6。點1上方點1點2906.?單擊工具欄中的按鈕，觀察運行軌跡是否滿足控制要求。點3?點491二、圓形軌跡的仿真1.?新建一個工業機器人工作單元，添加一個合適的工具，再添加一個圓柱體夾具作為參照物，將圓柱體手動移動至適當位置并檢查工件是否在工業機器人工作區域內，方法同前所述，如圖所示。檢查工件是否在工業機器人工作區域內922.?打開虛擬示教器，單擊示教器的“SELECT”鍵后單擊“創建”，創建一個新程序，并命名為“YX”。3.?單擊“編輯”，進入程序編輯，添加線性運動指令和圓弧指令，編寫繪制圓形軌跡的程序，如圖所示。編寫程序934.?單擊“POSN”鍵，手動輸入數值，使工具垂直于圓柱體表面。5.?移動工業機器人到圓柱體表面點1上方約100?mm位置，記錄點位P1。移動工業機器人Z軸到達點1，記錄點位P2。移動工業機器人X和Y軸到達點2，記錄點位P3。移動工業機器人X和Y軸到達點3，記錄點位P5。移動工業機器人X和Y軸到達點4，記錄點位P4。移動工業機器人X和Y軸回到點1，記錄點位P6。94點1上方點1點295點3?點4966.?單擊工具欄中的

按鈕，觀察運行軌跡是否滿足控制要求。7.?如果程序不符合控制要求，可在“概況”中右擊軌跡，單擊“刪除”，清除多余軌跡，如圖所示。清除多余軌跡97三、偏移函數的使用在實際工作中，對于一些按規律排列的點位，大量示教工作點往往會降低工作效率。可利用offset指令或位置寄存器PR［?］進行程序編寫，在ROBOGUIDE軟件中繪制正方形軌跡。通過此方法，只需在空間內示教一個參考點，不需要參考物體，即可繪制一個正方形，正方形其他點位的坐標是通過位置寄存器PR［?］進行計算或運用offset指令配合位置寄存器PR［?］得出的，如圖所示。正方形軌跡981.?利用PR［?］寄存器編寫正方形程序（1）創建程序TEST1。（2）進入編輯界面，單擊“指令”→“數值寄存器”。（3）使用“數值寄存器”指令，按如圖所示程序輸入1～7行。（4）按“Shift”鍵+“F1”鍵,添加運動指令，將光標移至“P［?］”處，按?“F4”鍵并選擇“PR［?］”，輸入適當的寄存器位置編號。工業機器人程序992.?利用offset指令編寫正方形程序（1）創建程序TEST2。（2）進入編輯界面，單擊“指令”→“數值寄存器”。（3）使用“數值寄存器”指令，按如圖所示程序輸入1～3行，將PR［1］寄存器X軸、Y軸、Z軸的數據賦值為0。程序編輯畫面100（4）按“Shift”鍵+“F1”鍵，記錄任意位置后，將光標移至“FINE”后，單擊“偏移，PR［?］”，設置偏移量，通過賦值PR［1，