無(wú)人駕駛的路線(xiàn)規(guī)劃算法考核試卷考生姓名：__________答題日期：__________得分：__________判卷人：__________

一、單項(xiàng)選擇題（本題共20小題，每小題1分，共20分，在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的）

1.下列哪種算法不是無(wú)人駕駛車(chē)輛路徑規(guī)劃中常用的算法？（）

A.A*算法

B.Dijkstra算法

C.遺傳算法

D.微積分算法

2.在無(wú)人駕駛車(chē)輛路徑規(guī)劃中，以下哪項(xiàng)不是A*算法的基本要素？（）

A.啟發(fā)式函數(shù)

B.代價(jià)函數(shù)

C.路徑平滑

D.實(shí)時(shí)交通信息

3.以下哪項(xiàng)不是Dijkstra算法的特點(diǎn)？（）

A.保證找到最短路徑

B.適用于有向圖和無(wú)向圖

C.不能處理有負(fù)權(quán)邊的圖

D.時(shí)間復(fù)雜度較高

4.在無(wú)人駕駛車(chē)輛路徑規(guī)劃中，以下哪種方法通常用于降低算法復(fù)雜度？（）

A.圖搜索

B.啟發(fā)式搜索

C.暴力搜索

D.深度學(xué)習(xí)

5.以下哪個(gè)不是路徑規(guī)劃算法中常用的啟發(fā)式函數(shù)？（）

A.曼哈頓距離

B.歐幾里得距離

C.對(duì)角距離

D.時(shí)間距離

6.在無(wú)人駕駛車(chē)輛路徑規(guī)劃中，以下哪種方法可以避免重復(fù)搜索已訪問(wèn)的節(jié)點(diǎn)？（）

A.深度優(yōu)先搜索

B.廣度優(yōu)先搜索

C.優(yōu)先隊(duì)列

D.雙向搜索

7.以下哪個(gè)不是遺傳算法在路徑規(guī)劃中的應(yīng)用優(yōu)勢(shì)？（）

A.全局搜索能力強(qiáng)

B.適用于大規(guī)模問(wèn)題

C.需要較少的領(lǐng)域知識(shí)

D.計(jì)算速度快

8.在無(wú)人駕駛車(chē)輛路徑規(guī)劃中，以下哪個(gè)因素通常不考慮在路徑規(guī)劃算法中？（）

A.道路寬度

B.交通規(guī)則

C.天氣狀況

D.駕駛員行為

9.以下哪個(gè)路徑規(guī)劃算法在處理動(dòng)態(tài)環(huán)境時(shí)表現(xiàn)較好？（）

A.A*算法

B.Dijkstra算法

C.D*算法

D.最短路徑算法

10.在無(wú)人駕駛車(chē)輛路徑規(guī)劃中，以下哪個(gè)概念與路徑平滑相關(guān)？（）

A.路徑壓縮

B.路徑擴(kuò)展

C.路徑分裂

D.路徑合并

11.以下哪個(gè)不是無(wú)人駕駛路徑規(guī)劃中常用的傳感器類(lèi)型？（）

A.激光雷達(dá)

B.攝像頭

C.超聲波傳感器

D.溫度傳感器

12.在無(wú)人駕駛路徑規(guī)劃中，以下哪個(gè)方法通常用于處理傳感器數(shù)據(jù)的不確定性？（）

A.卡爾曼濾波

B.粒子濾波

C.最小二乘法

D.深度學(xué)習(xí)

13.以下哪個(gè)不是無(wú)人駕駛路徑規(guī)劃中可能遇到的安全性問(wèn)題？（）

A.碰撞避免

B.路徑規(guī)劃

C.數(shù)據(jù)安全

D.車(chē)輛故障

14.在無(wú)人駕駛路徑規(guī)劃中，以下哪個(gè)概念與時(shí)間窗相關(guān)？（）

A.最短路徑

B.最快路徑

C.最優(yōu)路徑

D.最可靠路徑

15.以下哪個(gè)不是無(wú)人駕駛車(chē)輛路徑規(guī)劃中的主要挑戰(zhàn)？（）

A.計(jì)算復(fù)雜度高

B.傳感器數(shù)據(jù)融合

C.路徑平滑

D.車(chē)輛動(dòng)力系統(tǒng)

16.在無(wú)人駕駛路徑規(guī)劃中，以下哪種方法通常用于處理復(fù)雜多變的交通場(chǎng)景？（）

A.規(guī)則-based系統(tǒng)

B.機(jī)器學(xué)習(xí)

C.專(zhuān)家系統(tǒng)

D.啟發(fā)式搜索

17.以下哪個(gè)不是無(wú)人駕駛車(chē)輛路徑規(guī)劃中的路徑表示方法？（）

A.圖

B.網(wǎng)格

C.曲線(xiàn)

D.節(jié)點(diǎn)

18.在無(wú)人駕駛路徑規(guī)劃中，以下哪個(gè)因素通常會(huì)影響算法的實(shí)時(shí)性能？（）

A.路徑長(zhǎng)度

B.節(jié)點(diǎn)數(shù)量

C.啟發(fā)式函數(shù)

D.車(chē)輛速度

19.以下哪個(gè)不是無(wú)人駕駛車(chē)輛路徑規(guī)劃中常用的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)？（）

A.隊(duì)列

B.棧

C.鏈表

D.散列表

20.在無(wú)人駕駛路徑規(guī)劃中，以下哪個(gè)方法通常用于提高路徑規(guī)劃算法的魯棒性？（）

A.增加搜索深度

B.增加搜索寬度

C.使用多種算法融合

D.減少啟發(fā)式函數(shù)的使用

二、多選題（本題共20小題，每小題1.5分，共30分，在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，至少有一項(xiàng)是符合題目要求的）

1.無(wú)人駕駛車(chē)輛路徑規(guī)劃中，以下哪些屬于啟發(fā)式算法？（）

A.A*算法

B.Dijkstra算法

C.遺傳算法

D.蟻群算法

2.以下哪些因素會(huì)影響無(wú)人駕駛車(chē)輛路徑規(guī)劃算法的選擇？（）

A.地圖大小

B.節(jié)點(diǎn)數(shù)量

C.實(shí)時(shí)交通信息

D.車(chē)輛動(dòng)力系統(tǒng)

3.在A*算法中，以下哪些是啟發(fā)式函數(shù)可能的形式？（）

A.曼哈頓距離

B.歐幾里得距離

C.車(chē)輛速度

D.道路類(lèi)型

4.以下哪些是D*算法的特點(diǎn)？（）

A.適用于動(dòng)態(tài)環(huán)境

B.能夠快速重新規(guī)劃路徑

C.不需要全局地圖信息

D.計(jì)算復(fù)雜度較低

5.無(wú)人駕駛車(chē)輛路徑規(guī)劃中，以下哪些技術(shù)可用于提高路徑平滑性？（）

A.貝塞爾曲線(xiàn)

B.B樣條曲線(xiàn)

C.軌跡優(yōu)化

D.速度規(guī)劃

6.以下哪些是無(wú)人駕駛車(chē)輛路徑規(guī)劃中常用的傳感器？（）

A.激光雷達(dá)

B.攝像頭

C.超聲波傳感器

D.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)

7.以下哪些技術(shù)可以用于處理傳感器數(shù)據(jù)的不確定性？（）

A.卡爾曼濾波

B.粒子濾波

C.最小二乘法

D.人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

8.在無(wú)人駕駛路徑規(guī)劃中，以下哪些屬于安全性的考慮因素？（）

A.碰撞避免

B.遵守交通規(guī)則

C.數(shù)據(jù)加密

D.車(chē)輛故障診斷

9.以下哪些方法可以用于優(yōu)化無(wú)人駕駛車(chē)輛的路徑規(guī)劃算法？（）

A.并行計(jì)算

B.算法融合

C.預(yù)計(jì)算

D.動(dòng)態(tài)規(guī)劃

10.以下哪些是無(wú)人駕駛車(chē)輛路徑規(guī)劃中可能遇到的技術(shù)挑戰(zhàn)？（）

A.實(shí)時(shí)性要求

B.數(shù)據(jù)融合處理

C.算法復(fù)雜度

D.傳感器誤差

11.在無(wú)人駕駛路徑規(guī)劃中，以下哪些方法可以用于處理復(fù)雜交通場(chǎng)景？（）

A.規(guī)則-based系統(tǒng)

B.機(jī)器學(xué)習(xí)

C.深度學(xué)習(xí)

D.專(zhuān)家系統(tǒng)

12.以下哪些路徑表示方法適用于無(wú)人駕駛車(chē)輛路徑規(guī)劃？（）

A.圖

B.網(wǎng)格

C.節(jié)點(diǎn)鏈

D.波前擴(kuò)展

13.以下哪些因素會(huì)影響路徑規(guī)劃算法的實(shí)時(shí)性能？（）

A.算法的空間復(fù)雜度

B.算法的時(shí)間復(fù)雜度

C.節(jié)點(diǎn)的連接關(guān)系

D.車(chē)輛的加速度

14.以下哪些數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)在路徑規(guī)劃算法中具有應(yīng)用？（）

A.隊(duì)列

B.棧

C.哈希表

D.鄰接表

15.以下哪些策略可以增強(qiáng)無(wú)人駕駛車(chē)輛路徑規(guī)劃的魯棒性？（）

A.多傳感器融合

B.異構(gòu)算法協(xié)作

C.實(shí)時(shí)地圖更新

D.高精度定位

16.無(wú)人駕駛車(chē)輛路徑規(guī)劃中，以下哪些方法可以用于提高路徑搜索的效率？（）

A.開(kāi)放列表

B.閉合列表

C.啟發(fā)式排序

D.隨機(jī)抽樣

17.以下哪些因素會(huì)影響無(wú)人駕駛車(chē)輛的路徑選擇？（）

A.道路類(lèi)型

B.交通密度

C.預(yù)期到達(dá)時(shí)間

D.能耗

18.在無(wú)人駕駛路徑規(guī)劃中，以下哪些技術(shù)可以用于避免局部最優(yōu)解？（）

A.爬山法

B.模擬退火

C.遺傳算法

D.貪心算法

19.以下哪些方法可以用于評(píng)估無(wú)人駕駛車(chē)輛路徑規(guī)劃算法的性能？（）

A.路徑長(zhǎng)度

B.耗時(shí)

C.安全性指標(biāo)

D.能耗

20.無(wú)人駕駛車(chē)輛路徑規(guī)劃中，以下哪些是全局規(guī)劃與局部規(guī)劃的區(qū)別？（）

A.規(guī)劃范圍

B.時(shí)間尺度

C.精確度要求

D.算法類(lèi)型

三、填空題（本題共10小題，每小題2分，共20分，請(qǐng)將正確答案填到題目空白處）

1.在無(wú)人駕駛路徑規(guī)劃中，A*算法的目的是尋找從起點(diǎn)到終點(diǎn)的______路徑。

2.無(wú)人駕駛車(chē)輛路徑規(guī)劃中，Dijkstra算法適用于尋找______路徑。

3.在遺傳算法中，交叉和變異操作是為了增加搜索的______。

4.無(wú)人駕駛車(chē)輛路徑規(guī)劃中，______是一種常用的路徑平滑技術(shù)。

5.在無(wú)人駕駛車(chē)輛中，______是一種常用的定位技術(shù)，可以提供車(chē)輛的精確位置信息。

6.為了處理傳感器數(shù)據(jù)的不確定性，卡爾曼濾波器使用______來(lái)更新估計(jì)值。

7.無(wú)人駕駛車(chē)輛路徑規(guī)劃中，______是指車(chē)輛在特定時(shí)間內(nèi)能夠到達(dá)目的地的一組路徑。

8.在無(wú)人駕駛路徑規(guī)劃中，______是指規(guī)劃出的路徑與實(shí)際行駛路徑之間的差異。

9.無(wú)人駕駛車(chē)輛的路徑規(guī)劃算法通常分為_(kāi)_____規(guī)劃和______規(guī)劃兩個(gè)層次。

10.在評(píng)估無(wú)人駕駛路徑規(guī)劃算法性能時(shí)，除了路徑長(zhǎng)度，還需要考慮______等因素。

四、判斷題（本題共10小題，每題1分，共10分，正確的請(qǐng)?jiān)诖痤}括號(hào)中畫(huà)√，錯(cuò)誤的畫(huà)×）

1.與A*算法相比，Dijkstra算法在路徑規(guī)劃中速度更快。（）

2.遺傳算法在路徑規(guī)劃中主要依靠局部搜索來(lái)找到最優(yōu)解。（）

3.在無(wú)人駕駛路徑規(guī)劃中，使用多傳感器融合可以提高路徑規(guī)劃的準(zhǔn)確性。（）

4.無(wú)人駕駛車(chē)輛在高速行駛時(shí)，局部規(guī)劃的重要性高于全局規(guī)劃。（）

5.蟻群算法是一種僅適用于靜態(tài)環(huán)境的路徑規(guī)劃算法。（）

6.在無(wú)人駕駛車(chē)輛路徑規(guī)劃中，實(shí)時(shí)交通信息對(duì)全局規(guī)劃的影響不大。（）

7.路徑規(guī)劃算法的實(shí)時(shí)性能主要取決于算法的時(shí)間復(fù)雜度。（）

8.無(wú)人駕駛車(chē)輛的路徑規(guī)劃中，全局規(guī)劃只需要考慮長(zhǎng)距離的路徑。（）

9.在無(wú)人駕駛車(chē)輛路徑規(guī)劃中，局部最優(yōu)解并不一定導(dǎo)致全局最優(yōu)解。（√）

10.無(wú)人駕駛車(chē)輛路徑規(guī)劃算法的開(kāi)發(fā)過(guò)程中，安全性是次要考慮的因素。（×）

五、主觀題（本題共4小題，每題10分，共40分）

1.請(qǐng)描述無(wú)人駕駛車(chē)輛路徑規(guī)劃中A*算法的基本原理，并說(shuō)明其相較于Dijkstra算法的優(yōu)點(diǎn)。

2.在無(wú)人駕駛路徑規(guī)劃中，如何利用遺傳算法來(lái)尋找最優(yōu)路徑？請(qǐng)簡(jiǎn)要說(shuō)明遺傳算法的主要步驟及其在路徑規(guī)劃中的應(yīng)用優(yōu)勢(shì)。

3.請(qǐng)闡述無(wú)人駕駛車(chē)輛路徑規(guī)劃中全局規(guī)劃與局部規(guī)劃的區(qū)別，并說(shuō)明它們?cè)谲?chē)輛行駛過(guò)程中的作用。

4.在無(wú)人駕駛路徑規(guī)劃中，如何處理傳感器數(shù)據(jù)的不確定性？請(qǐng)列舉至少兩種方法，并分析它們各自的優(yōu)缺點(diǎn)。

標(biāo)準(zhǔn)答案

一、單項(xiàng)選擇題

1.D

2.D

3.D

4.C

5.D

6.C

7.D

8.D

9.C

10.A

11.D

12.A

13.D

14.C

15.D

16.B

17.C

18.B

19.D

20.C

二、多選題

1.ACD

2.ABC

3.AB

4.AB

5.ABC

6.ABCD

7.ABC

8.ABCD

9.ABC

10.ABCD

11.ABCD

12.ABC

13.ABC

14.ABCD

15.ABCD

16.ABC

17.ABCD

18.ABC

19.ABCD

20.ABC

三、填空題

1.最短

2.最短

3.多樣性

4.貝塞爾曲線(xiàn)

5.GPS

6.遞推公式

7.時(shí)間窗

8.路徑跟蹤誤差

9.全局；局部

10.安全性

四、判斷題

1.×

2.×

3.√

4.√

5.×

6.×

7.√

8.×

9.√

10.×

五、主觀題（參考）

1.A*算法是一種啟發(fā)式搜索算法，通過(guò)評(píng)估函數(shù)F(n)=G(n)+H(n)來(lái)選擇路徑，其中G(n)是從起點(diǎn)到當(dāng)前節(jié)點(diǎn)的實(shí)際距離，H(n)是當(dāng)前節(jié)點(diǎn)到終點(diǎn)的啟發(fā)式估計(jì)距離。A*算法相較于Dijkstra算法的優(yōu)點(diǎn)在于其引入了啟發(fā)式估計(jì)，能夠更快地