自覺遵守考場紀律如考試作弊此答卷無效密自覺遵守考場紀律如考試作弊此答卷無效密封線第1頁，共3頁河北地質大學《機器學習與人工智能》

2022-2023學年期末試卷院(系)_______班級_______學號_______姓名_______題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、在機器人操作系統中，用于啟動多個節點的工具是？（）A.roslaunchB.roscoreC.rosserviceD.以上都不是2、以下哪個是ROS中的消息過濾工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy3、以下哪個不是機器人操作系統中的核心組件？（）A.節點管理器B.消息傳遞系統C.用戶界面D.功能包管理器4、以下哪個是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是5、在ROS中，用于啟動ROS核心的命令是（）A.roscoreB.rosrunC.roslaunchD.rosinit6、在機器人操作系統中，用于控制機器人速度的消息類型通常是？（）A.geometry_msgs/TwistB.sensor_msgs/ImageC.std_msgs/StringD.以上都不是7、ROS中的可視化工具rviz可以顯示以下哪些內容？（）A.機器人模型B.傳感器數據C.規劃路徑D.以上都是8、以下哪個不是ROS中的機器人模型文件擴展名？A..urdfB..xacroC..yamlD..txt9、機器人操作系統的架構通常包括哪些層次？（）A.硬件層、驅動層、內核層、應用層B.感知層、決策層、執行層、通信層C.物理層、數據鏈路層、網絡層、應用層D.輸入層、處理層、輸出層、反饋層10、ROS中的服務服務器（ServiceServer）需要實現以下哪些函數？（）A.處理請求的函數B.發送響應的函數C.兩者皆有D.以上都不是11、以下哪個不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度學習控制12、機器人操作系統中的節點可以通過哪種方式獲取參數服務器中的參數？（）A.命令行參數B.環境變量C.ROS參數服務器APID.以上都不是13、ROS中的服務通信是基于（）模式。A.發布-訂閱B.請求-響應C.客戶端-服務器D.點對點14、以下哪個不是ROS中的導航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport15、以下哪個不是ROS中的導航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.tensorflow16、機器人操作系統中的動作反饋可以包含哪些信息？（）A.任務進度B.中間結果C.狀態信息D.以上都是17、ROS中的機器人模型通常使用哪種格式描述？（）A.URDFB.SDFC.兩者皆可D.以上都不是18、在ROS中，用于創建工作空間的命令是（）A.catkin_create_pkgB.catkin_init_workspaceC.catkin_makeD.roswsinit19、在ROS中，如何查看節點之間的通信關系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode20、在ROS中，如何處理消息的丟失？（）A.重發機制B.錯誤處理C.兩者皆有D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）解釋ROS中的動作（Action）機制。2、（本題10分）解釋ROS中的清潔機器人中的路徑規劃優化。3、（本題10分）說明ROS中的可重構機器人系統設計。4、（本題10分）如何將外部算法集成到ROS系統中？三、設計題（本大題共2個小題，共2