學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號…………密…………封…………線…………內…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁北京郵電大學

《機器學習與混合現實》2023-2024學年期末試卷題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、在ROS中，用于查看服務列表的命令是（）A.rosservicelistB.rosservicecallC.rosservicetypeD.rosserviceinfo2、在ROS中，如何進行分布式計算？（）A.使用多個節點協同工作B.使用多臺計算機運行ROS系統C.兩者皆有D.以上都不是3、ROS中的參數（Parameter）通常用于（）A.配置節點的運行參數B.存儲傳感器數據C.進行消息傳遞D.以上都不是4、在機器人操作系統中，用于描述機器人運動狀態的常用數據結構是？（）A.向量B.矩陣C.四元數D.以上都是5、在機器人操作系統中，用于發布機器人地圖信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_mapB./map/robotC./navigation/mapD.以上都不是6、在ROS中，用于調用服務的命令是（）A.rosservicecallB.rosservicelistC.rosservicetypeD.rosserviceinfo7、以下哪個不是ROS中的定位算法？A.GPSB.視覺里程計C.激光雷達里程計D.蟻群算法8、ROS中的節點可以在不同的編程語言中實現，并且能夠相互通信，這是因為（）A.ROS提供了統一的通信接口B.編程語言的兼容性C.兩者皆有D.以上都不是9、以下哪個不是ROS中的導航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport10、以下哪個命令可以查看當前ROS系統中的節點信息？（）A.rosnodelistB.rostopiclistC.rosservicelistD.rosparamlist11、ROS節點之間通信的最小單位是（）A.數據包B.消息C.字節D.位12、ROS中的話題可以有多個發布者和訂閱者，這種特性被稱為（）A.多對多通信B.一對多通信C.多對一通信D.一對一通信13、ROS中的坐標變換通常使用（）庫來實現。A.TFB.OpenGLC.OpenCVD.Eigen14、在ROS中，用于設置環境變量的命令是（）A.exportB.setenvC.envD.rosenvset15、以下哪個不是ROS中的運動控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller16、以下哪個不是ROS中的機器學習庫？（）A.TensorFlowB.Scikit-learnC.PyTorchD.OpenGL17、在ROS中，如何將自定義消息類型添加到工作空間？（）A.創建.msg文件B.編譯消息類型C.兩者皆有D.以上都不是18、以下哪個是ROS中的消息壓縮方式？（）A.gzipB.bzip2C.兩者皆可D.以上都不是19、在ROS中，用于查看參數列表的命令是（）A.rosparamlistB.rosparamgetC.rosparamsetD.rosparamdelete20、以下哪個是機器人操作系統中用于處理機器人環境感知信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）說明ROS中的生物樣本采集機器人中的樣本保存技術。2、（本題10分）簡述ROS中的軍事機器人中的應用前景。3、（本題10分）說明ROS中的分布式計算架構。4、（本題10分）解釋ROS中的農產品加工質量檢測機器人中的缺陷識別算法。三、設計題（本大題共2