自覺遵守考場紀律如考試作弊此答卷無效密自覺遵守考場紀律如考試作弊此答卷無效密封線第1頁，共3頁安徽科技學院《機器學習》

2021-2022學年期末試卷院(系)_______班級_______學號_______姓名_______題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS中的數據存儲通常使用（）格式。A.CSVB.JSONC.XMLD.以上都是2、ROS中的服務服務器（ServiceServer）需要實現以下哪些函數？（）A.處理請求的函數B.發送響應的函數C.兩者皆有D.以上都不是3、ROS中的服務可以有多個客戶端同時請求，這種特性被稱為（）A.一對多服務B.多對一服務C.多對多服務D.一對一服務4、以下哪個不是ROS中的機器人控制模式？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.自主控制5、在ROS中，用于查看話題類型的命令是（）A.rostopictypeB.rostopiclistC.rostopicechoD.rostopicpub6、機器人操作系統中的消息傳遞機制通常采用哪種方式？（）A.共享內存B.消息隊列C.管道D.網絡通信7、在ROS中，用于發布機器人關節角度的話題名稱通常是（）A./joint_statesB./odomC./tfD./scan8、ROS中的動作反饋（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任務進度B.中間狀態C.兩者皆有D.以上都不是9、以下哪個是機器人操作系統中用于處理機器人運動規劃信息的消息類型？（）A.moveit_msgs/MotionPlanB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是10、在機器人操作系統中，用于發布機器人動作指令的主題通常以什么命名？（）A./robot_actionB./action/robotC./cmd_action/robotD.以上都不是11、ROS中的資源管理通常通過（）實現。A.內核B.進程C.線程D.容器12、以下哪個不是ROS中的語音識別庫？A.PocketSphinxB.KaldiC.SnowboyD.OpenSSL13、機器人操作系統中的功能包通常包含哪些內容？（）A.源代碼B.配置文件C.啟動腳本D.以上都是14、以下哪個不是ROS中的建圖算法？（）A.HectorMappingB.KinectFusionC.ORB_SLAMD.Dijkstra15、在ROS中，用于查看參數列表的命令是（）A.rosparamlistB.rosparamgetC.rosparamsetD.rosparamdelete16、在ROS中，如何處理節點的異常退出？（）A.添加錯誤處理代碼B.使用ROS的異常處理機制C.兩者皆有D.以上都不是17、ROS中的服務（Service）與話題的主要區別在于（）A.服務是雙向通信，話題是單向通信B.服務是單向通信，話題是雙向通信C.服務是同步通信，話題是異步通信D.服務是異步通信，話題是同步通信18、ROS中的動作（Action）適用于以下哪種情況？（）A.長時間運行的任務，并需要反饋B.短時間的簡單任務C.實時性要求高的任務D.以上都不是19、機器人操作系統中的動作服務器（ActionServer）主要用于處理哪種類型的任務？（）A.一次性任務B.周期性任務C.長時間運行的任務D.以上都不是20、以下哪個是機器人操作系統中用于處理機器人傳感器校準信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/CalibrationB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）說明ROS中的視覺伺服控制方法。2、（本題10分）說明ROS中的硬件在環測試技術。3、（本題10分）ROS中的多機器人協作精度提升方法。4、（本題10分）ROS中的通信協議有哪些選擇和優化策略？三、設計題（本大題共2個小題，共2