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北斗定位小型智能車

第一部分：技術要求

1范圍

本文件規定了北斗小型智能車的整車、北斗導航等主要部件、信息安全和自動駕駛的技術要求。

本文件適用于在固定區域或交通道路上行駛，無駕駛艙非載人，具備自動駕駛功能的小型智能車。

小型智能車的最高設計速度不大于45km/h，長度不大于3.5m，寬度不大于1.5m，高度不大于2.0m，至

少安裝有支持北斗全球導航定位系統，具備環衛、配送、安防、零售等功能。

2規范性引用文件

下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB1589汽車、掛車及汽車列車外廓尺寸、軸荷及質量限值

GB4785汽車及掛車外部照明和信號裝置的安裝規定

GB7258機動車車運行安全技術要求

GB10396農林拖拉機和機械、草坪和園藝動力機械安全標志和危險圖形總則

GB11564機動車回復反射器

GB15235汽車及掛車倒車燈配光性能

GB15741汽車及掛車號牌板（架）及其位置

GB18384-2020電動汽車安全要求

GB19152-2016發射對稱近光和或遠光的機動車前照燈配光性能

GB/T24931全地形車照明和光信號裝置的安裝規定

GB/T41798-2022智能網聯汽車自動駕駛功能場地試驗方法及要求

BD420010-2015北斗/全球衛星導航系統（GNSS）導航設備通用規范

BD420011-2015北斗/全球衛星導航系統（GNSS）定位設備通用規范

DB4403/T357—2023智能網聯汽車自動駕駛數據記錄系統技術要求

DB4403/T358—3023智能網聯汽車自動駕駛系統設計運行條件

DB4403/T362—2023智能網聯汽車車載衛星定位系統技術要求

3術語和定義

GB4785、DB4403/T359.1界定的及下列術語和定義適用于本文件。

3.1

小型智能車Smallautonomousvehicle

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無駕駛座、無駕駛艙、具備自動駕駛功能的低速電動車輛，能夠在無需人工主動操作的情況下，在

道路上自動、安全行駛，實現環衛、配送、安防、零售等功能及應用。

3.2

人工接管Manualtakeover

現場操作員或遠程操作員獲得車輛控制權的行為。注：操作車輛的制動、加速、轉向、換擋和燈光

等操縱裝置，可以在車輛出現異常情況下對車輛進行人工接管，接管后實時執行部分或全部動態駕駛任

務的操作員

3.3

急停裝置Emergencystopdevice

當發生緊急情況的時候，使得車輛快速停車的裝置。

3.4

最高運行速度Maximumoperatingspeed

指在當前道路要求和運行條件下，自動駕駛模式可以運行到的最高速度。

3.5

現場操作員fieldoperator

車輛現場范圍內，通過遙控裝置或采用手動方式進行人工接管的操作員。

3.6

遠程操作員Remoteoperator

不在車輛現場范圍內，通過遠程方式實時監控并進行人工接管的操作員。

3.7

安全接管Safetytakeover

操作員在小型智能車發生故障、超出設計運行范圍、具有碰撞風險、已發生碰撞事故等存在安全風

險的情況下，進行的人工接管，不包含因現場操作員或遠程操作員因改變駕駛任務而進行的人工接管。

3.8

外緣端面Extremeouteredge

平行于車輛縱向對稱平面，且與車輛橫向外緣接觸的平面。本標準規定下列凸出物除外:

——輪胎與地面接觸(變形)部分以及輪胎壓力傳感器的連接件；

——輪胎上的各種防滑裝置；

——天線、超聲波雷達、攝像頭、毫米波雷達和激光雷達；

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——轉向信號燈，前、后位燈和回復反射器；

——固定在車輛上的海關封印，以及為了保護和固定這些封印的裝置。

注：改寫GB/T24931-2010，定義3.3

4整車要求

4.1一般要求

4.1.1尺寸要求

4.1.1.1整車長度不大于3.5m；整車寬度不大于1.5m；整車高度不大于2.0m。

4.1.1.2車輛感知和定位裝置單側外伸量不超出車輛寬度50mm。

4.1.1.3車輛感知和定位裝置單側外伸量不超出車輛長度50mm。

4.1.2重量和載重要求

小型智能車在無載荷情況下的質量不大于1000kg，具備載貨功能的小型智能車裝載貨物質量不大

于500kg，滿載車輛質量不大于1500kg。

小型智能車在空載和滿載狀態下,整備質量和總質量應在各軸之間合理分配,軸荷應在左右車輪之

間均衡分配。

4.1.3外觀要求

4.1.3.1人體可觸及之處，不應有尖角、毛刺、飛邊等外露的銳邊，車架、廂體四周以及廂體門等零

部件的端部必須加工成圓角或用護套覆蓋。

4.1.3.2各零部件應完好,聯接牢固,無缺損。

4.1.3.3車體應周正,車體外緣左右對稱部位高度差應小于或等于40mm。

4.1.3.4外部不應產生明顯的鏡面反光(局部區域使用鍍鉻、不銹鋼裝飾件的除外)。

4.1.4圖形和文字標識

4.1.4.1小型智能車應對需要提醒人們注意的安全事項設置相應的安全標志。

4.1.4.2應在車身后部噴涂/粘貼表示最大設計車速的阿拉伯數字；阿拉伯數字的高度應大于或等于

200mm，外圍應用尺寸相匹配的紅色圓圈包圍。

4.1.5環境使用要求

在以下環境條件下能正常工作：

工作環境溫度：-10～50℃；

工作濕度：5%～95%；

環境光照：0.1～100000lux。

4.1.6導航系統要求

導航系統應裝有BDS（北斗）定位系統，同時兼容至少兩種衛星定位系統，例如BDS（北斗）和GPS

或BDS（北斗）和GLONASS。

4.2整車性能要求

4.2.1最高設計車速

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最高設計速度不大于45km/h。

4.2.2最高倒車車速

最高倒車速度不大于5km/h。

4.2.3側傾穩定角

在空載、滿載靜態狀態下，應能在左右傾斜（側向）角度不小于32°的情況下保持穩定。

4.2.4制動系

4.2.4.1基本要求

4.2.4.1.1小型智能車應設置足以使其減速、停車和駐車的制動系統或裝置,且行車制動的控制裝置與

駐車制動的控制裝置應相互獨立。

4.2.4.1.2制動系統的機構和裝置應經久耐用,不會因振動或沖擊而損壞。

4.2.4.2駐車制動

在空載和滿載的狀態下，駐車制動裝置應能保證在坡度為20%、輪胎與路面間的附著系數不小于0.7

的坡道上正、反兩個方向，保持固定不動，時間不小于5min。

4.2.4.3行車制動

4.2.4.3.1行車制動的制動力應在各軸之間合理分配。

4.2.4.3.2行車制動應作用在小型智能車的所有車輪上。

4.2.4.4制動距離和制動穩定性

4.2.4.4.1小型智能車行車制動性能檢驗應在平坦、硬實、清潔、干燥且輪胎與地面間的附著系數大

于或等于0.7的混凝土或瀝青路面上進行。

4.2.4.4.2小型智能車在規定的初速度下的制動距離應符合表1的規定。注：制動距離為從制動信號

發出起至停止時，小型智能車駛過的距離。制動穩定性要求:是指制動過程中機動車的任何部位(不計入

車寬的部位除外)不超出規定寬度的試驗通道的邊緣線。

4.2.5通過性

4.2.5.1最小轉彎半徑不大于4.5m；

4.2.5.2最大爬坡能力不小于20%；

4.2.5.3最小離地間隙不小于110mm，且不大于160mm；

4.2.5.4車輛外擺值不大于800mm。

表1制動距離要求

制動初速度km/h空載制動距離要求m滿載制動距離要求m實驗通道寬度m

10≤1.3≤1.42.5

20≤3.9≤4.12.5

30≤7.8≤8.12.5

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45≤15.9≤16.62.5

4.2.6整車涉水性能

在120mm深的水池中，10min之內，以20km/h±2km/h的速度行駛至少500m后，絕緣電阻不小于

100Ω/V，燈具、電動機、蓄電池等電器部件功能正常。

4.2.7防塵防水性能

應不低于IP54。

4.2.8電磁兼容

車輛應進行輻射抗擾試驗。

在20MHz～2000MHz的90%以上頻段內，場強應為30V/m（均方根值），其它剩余頻段內場強應不低

于25V/m（均方根值）。試驗的過程中，車輛不應出現抗擾度相關功能的性能降低，失效判定準則見表

2。

表2車輛抗擾試驗條件和失效判定準則

車輛試驗條件失效判定準則

車速為（25±20%）km/h。關閉智能系統速度變化大于運行速度的±10%

頻率改變（低于0.75Hz或高于2.25Hz）

轉向燈頻率編號頻率變化占空比改變（低于25%或高于75%）

轉向燈不亮

顯示大屏啟動黑屏或者不能正常顯示

OBU啟動通信信號弱或無

報警器關閉非預期激活

自動門開閉非預期激活

4.2.9絕緣電阻

4.2.9.1對沒有嵌入在一個完整的電路里的REESS，其絕緣電阻Ri除以最大工作電壓的REESS阻值:

a)若在整個壽命期內沒有交流電路，或交流電路有附加防護,應大于或等于100Ω/V；

b)若包括交流電路且沒有附加防護,應大于或等于500Ω/V。若REESS集成在了一個完整電路里,

則REESS阻值應大于或等于500Ω/V或制造廠家規定的更高阻值。

4.2.9.2若REESS自身沒有防短路功能,則應有一個REESS過電流斷開裝置能在車輛制造廠商規定的

條件下斷開REESS電路，以防止對人員、車輛和環境造成危害。

5部件要求

5.1照明與光信號裝置

5.1.1一般技術要求

5.1.1.1照明和光信號裝置的安裝應在正常使用狀態下,即使受到振動,仍滿足本標準的要求,特別是

不應改變初始調整狀態。

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5.1.1.2照明裝置的安裝,應便于將其調整至正確方向。當從遠處觀察時,在幾何可見度范圍內,不應有

阻礙視表面所發光線傳播的障礙物。若在燈具近處測量,則觀察方向應平行移動,以得到相同的準確度。

5.1.1.3若燈具在以往的型式檢驗時已存在障礙物,則在幾何可見度內的這些障礙物可不予考慮。若安

裝燈具時,其視表面受到車輛部件的部分遮蔽,則應提供證明,表明燈具未受遮蔽的部分仍滿足相應功能

型式檢驗所需的配光值。

圖1前視紅光不可見度

圖2后視白光不可見度

5.1.2安裝規定

5.1.2.1包括安裝在車側的所有光信號裝置,安裝時其基準軸線應平行于車輛在道路上的停放面。此外,

對于側回復反射器,其基準軸線應垂直于車輛縱向對稱平面;所有其他光信號裝置的基準軸線,則應與之

平行,每個方向上的允差為±3°。

5.1.2.2如無特殊說明,在檢驗燈具的安裝高度和方向時,被測車輛應空載并置于水平地面上,其縱向

對稱平面應鉛垂,并且轉向把置于朝前的直行位置,輪胎充氣壓力按車輛制造廠規定。

5.1.2.3如無特殊說明,成對配置的燈具應具有相同的功能,且應滿足:

——相對于縱向對稱平面,對稱安裝;

——相對于縱向對稱平面,幾何形狀相互對稱;

——滿足相同的色度要求;

——滿足相同的配光性能。

5.1.2.4如無特別說明,只要每個燈滿足各自的要求,則具有不同功能的燈具彼此可組合、復合或混合。

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5.1.2.5離地最大和最小高度應分別從基準軸線方向上視表面的最高和最低點開始測量。對于近光燈,

離地最小高度應從光學系統(如:反射鏡、配光鏡、投射透鏡)有效口徑的最低點開始測量,若(最大和最

小)離地高度明顯滿足本標準要求,則允許不確定表面的精確邊緣。

5.1.2.6橫向安裝位置，對于全寬度:由離車輛縱向對稱平面最遠的基準軸線方向上的視表面邊緣確定。

對于燈具間的間距,由基準軸線方向上視表面的諸內邊緣確定。若橫向安裝位置明顯滿足本標準要求,

則允許不確定表面的精確邊緣。

5.1.2.7如無專門說明,只有轉向信號燈和危險警告信號是閃爍的。

5.1.2.8前位燈、后位燈和后牌照燈（如安裝）只能同時打開或關閉。

5.1.2.9燈具發射的光色要求見表3,其色度特性按GB4785的規定。

表3安裝要求

燈具名稱光色安裝要求

轉向信號燈琥珀色必裝

危險警告信號琥珀色必裝

制動燈紅色必裝

前位燈白色必裝

后位燈紅色必裝

非三角形后回復反射器紅色必裝

倒車燈白色必裝

近光燈白色選裝

后霧燈紅色選裝

后牌照板照明裝置白色選裝

5.2輪胎

5.2.1裝用輪胎的速度級別不應低于該車最大設計車速的要求。

5.2.2同一軸上的輪胎規格和花紋應相同，輪胎規格應符合整車制造廠的規定。

5.2.3輪胎胎面不應由于局部磨損而暴露出輪胎簾布層。輪胎不應有影響使用的缺損、異常磨損和變

形。

5.2.4輪胎的胎面和胎壁上不應有長度超過25mm或深度足以暴露出輪胎簾布層的破裂和割傷。

5.2.5輪胎負荷不應大于該輪胎的額定負荷，輪胎氣壓應符合該輪胎承受負荷時規定的壓力。

5.3車輪

5.3.1輪胎螺母和半軸螺母應完整齊全,并應按規定力矩緊固。客車、貨車的車輪及車輪上的所有螺栓、

螺母不應安裝有礙于檢查其技術狀況的裝飾罩或裝飾帽(設計和制造上為防止生銹等情形發生而配備的、

易于拆卸及安裝的裝飾罩和裝飾帽除外),且車輪螺母、輪轂罩蓋和保護裝置不應有任何蝶型凸出物。

5.3.2車輪總成的橫向擺動量和徑向跳動量應小于或等于5mm。

5.4北斗導航單元

5.4.1輸入輸出

北斗導航單元應至少提供一個輸出端口，將導航信息從該輸出端口提供給其他設備，輸出的導航信

息應符合BD410004-2015數據格式的要求。具有差分定位功能的北斗導航單元應具有至少一個輸入數據

接口，可以接收處理符合BD410002-2015要求的差分信息。

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5.4.2北斗衛星頻點與信號

北斗導航單元能夠捕獲和跟蹤北斗衛星的載波相位數據與衛星改正數據進行定位。具體包括：

a)至少捕獲與跟蹤北斗三號衛星信號2個頻點（B1/B2，或B1/B3，或B2/B3）上的載波信號

（B1I/B1C/B2I/B2a/B3I）進行解算與定位；

b)可以捕獲與跟蹤其他全球/區域導航衛星，如GPS、Glonass、Galileo、QZSS等衛星載波相位

數據，與北斗衛星的載波相位數據進行聯合解算與定位。

5.4.3定位精度

5.4.3.1水平定位精度

水平單點定位精度≤1.5m（RMS）；

5.4.3.2高程定位精度

垂直單點定位精度≤3m（RMS）；

5.4.4測速精度

測速精度優于0.5m/s（2σ）。

5.4.5首次定位時間

冷啟動時間：≤40s；

熱啟動時間：≤20s。

5.4.6靈敏度

5.4.6.1捕獲靈敏度

捕獲靈敏度應優于-140dBm。

北斗導航單元在概略位置、概略時間、星歷和歷書未知的狀態下開機，各顆衛星的單通道導航信號

載波電平不高于-140dBm時，應能在300s內以1Hz更新率連續10次輸出三維定位誤差小于100m的定

位數據。

5.4.6.2跟蹤靈敏度

跟蹤靈敏度應優于-150dBm。

北斗導航單元正常定位后，各顆衛星的單通道導航信號載波電平降低到-150dBm時，應能在300s

內以1Hz更新率連續10次輸出三維定位誤差小于100m的定位數據。

5.4.7位置更新率

北斗導航單元的位置更新率不低于1Hz。

6自動駕駛要求

6.1功能要求

6.1.1標稱交通場景下的執行動態駕駛任務的能力

6.1.1.1自動駕駛系統具備正確的激活能力

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應當具備識別小型智能車的自動駕駛系統可被激活條件的能力，只有滿足設計運行條件時自動駕駛

系統方可被激活，并具備提示功能，即通過聲音或屏幕顯示等方式提示自動駕駛系統被激活。

6.1.1.2小型智能車的感知及響應能力

自動駕駛系統應識別并響應在設計運行范圍內與動態駕駛任務相關的對象和事件。對象和事件應包

含，但不限于：

a)交通信號燈（機動車信號燈和非機動車信號燈）、交通信號標志、標線（人行橫道線、車道線）、

道路邊沿；

b)道路基礎設施（臨時設施、機非隔離欄）；

c)交通參與者（機動車信號燈、非機動車信號燈、行人、動物）及其運動狀態；

d)障礙物；

e)道路場景（環島、路口）

6.1.1.3小型智能車的駕駛決策能力

在典型道路環境下，小型智能車與周邊機動車、非機動車、行人、動物等交通參與者存在路權沖突

或碰撞風險情況下，自動駕駛系統能夠遵守交通規則，實現正確讓行或優先通行，控制小型智能車駛入

正確的車道(非機動車道或機動車道的最右側車道)并在相應車道的右側行駛，并不與交通參與者發生碰

撞。該情況應包含，但不限于：

a)行人橫穿人行橫道線；

b)行人沿道路行走；

c)非機動車沿道路騎行；

d)靜止車輛占用部分車道；

e)前方車輛切入；

f)前方車輛切出；

g)目標車輛切出后存在靜止車輛；

h)摩托車同車道行駛；

i)跟車停-走；

j)右側行駛；

k)直行通過無信號燈路口時與右側直行車輛沖突通行；

l)右轉通過無信號燈路口時與左側直行車輛沖突通行；

m)右轉通過無信號燈路口時與行人直行沖突通行。

6.1.1.4小型智能車的停車能力

自動駕駛系統能夠按照設定的停車點實現靠邊停車，當停車點被占行人或車輛占用時，也能實現在

停車點附近停車，停車過程中要求不能與行人或車輛發生碰撞。

6.1.1.5小型智能車的循跡行駛能力

自動駕駛系統能夠控制小型智能車在其車速范圍內沿著設定路徑行駛，與所設定路徑的均方根誤差

不大于0.1m。

6.1.2緊急交通場景下的動態駕駛任務的能力

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6.1.2.1自動駕駛系統能夠檢測和其他道路參與者（機動車、非機動車、行人、動物）的碰撞風險，

或一個突然出現的障礙物（廢棄物、遺落的載物），且能夠自動執行適當的緊急操作（制動或躲避轉向）

以避免合理可預見的碰撞風險，以及最大限度的降低車輛自身和其他道路參與者發生碰撞的安全風險。

6.1.2.2如果發生涉及小型智能車的交通事故，自動駕駛系統應停止小型智能車，并旨在執行最小風

險操作，以達到最小風險條件。在通過自動駕駛系統或/和近場操作員（如適用）或遠程操作員（若適

用）的自檢確認小型智能車的安全運行狀態之前，自動駕駛系統不得恢復正常運行。

6.1.3設計運行邊界范圍下執行動態駕駛任務的能力

6.1.3.1自動駕駛系統應識別其設計運行條件和設計運行邊界。

6.1.3.2自動駕駛系統應能夠確定是否滿足自動駕駛系統激活條件。

6.1.3.3當一個或多個設計運行條件未滿足或不再滿足時，自動駕駛系統應檢測并響應。

6.1.3.4自動駕駛系統應能夠預測退出設計運行范圍。

6.1.3.5當自動駕駛系統到達設計運行邊界時，應執行最小風險操作以到達最小風險條件，并應相應

地警告近場操作員（如適用）/遠程操作員（若適用）。

6.1.4接管操作功能

6.1.4.1具備明顯標識以區分自動駕駛和人工接管駕駛；

6.1.4.2車輛具備人工接管裝置可實現近場人工控制或具備遠程控制能力，能夠在緊急情況下實現人

工接管。人工接管后，自動駕駛系統退出小型智能車的控制權限，且不可自主恢復自動駕駛模式。

6.1.5最小風險操作和實現最小風險條件的能力

6.1.5.1在最小風險操作期間，應將裝有自動駕駛系統的全自動車輛減速，以達到不大于4.0m/s2的

減速要求，并在考慮周圍交通和道路基礎設施的情況下，在盡可能安全的地方完全靜止。在嚴重自動駕

駛系統或嚴重全自動車輛故障的情況下，允許更高的減速要求值。

6.1.5.2自動駕駛系統應根據交通規則（例如，通過激活危險警告燈）向其他道路使用者發出將小型

智能車置于最小風險狀態的意圖信號

6.1.5.3只有在自動駕駛系統自檢或/和近場操作員（如適用）或遠程操作員（如適用）確認最小風險

操作的原因不再存在后，全自動車輛才能離開最小風險狀態。

6.1.6故障診斷及故障場景下最小風險操作的能力

6.1.6.1自動駕駛系統啟動前和運行過程中，車輛應持續探測自身功能完整性，進行系統異常檢查、

傳感器異常檢查，發現異常情況時，應向近場安全員、遠程駕駛員和云控平臺立刻發出警告。

6.1.6.2對于不會顯著影響自動駕駛系統性能的自動駕駛系統故障/失效，自動駕駛系統應安全響應。

6.1.6.3如果自動駕駛系統和/或其他車輛系統發生故障，阻止自動駕駛系統執行動態駕駛任務，自動

駕駛系統應執行最小風險操作以實現最小風險條件。

6.1.6.4自動駕駛系統應在檢測到重大故障后立即向近場操作員（如適用）或遠程操作員（如適用）

以及其他道路使用者發出信號，并根據交通規則（例如激活危險警告燈）發出信號。

6.1.6.5如果故障影響車輛的制動或轉向性能，則應在考慮剩余性能的情況下進行最小風險操作。

6.1.7宏觀路徑規劃能力

應具備符合以下要求的路徑規劃功能：

a)支持目標點檢索、設定與變更；

b)能自動在起始和目標點之間規劃一條安全、可行、高效的導航路徑；

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c)在行駛過程中應實時顯示當前車輛在地圖中位置及已規劃的路線；

d)應能夠根據臨時交通標志等動態規劃路線。

6.1.8自動駕駛提示功能

自動駕駛系統具備安全提醒及警示功能，能夠在發生故障、交通事故、超出設定速度或臨時停車等

緊急情況下自動提醒其他車輛及行人注意。

6.2遠程接管要求

6.2.1遠程接管能力

6.2.1.1.1車輛具備遠程接管能力，在被遠程接管之后，自動駕駛優先級低于遠程接管，控制響應遠

程操作。遠程接管后，系統應能夠被遠程駕駛員執行全部動態駕駛任務。

6.2.1.1.2遠程接管后，系統應交出全部動態駕駛任務且在遠程駕駛員未再次激活自動駕駛模式前不

恢復自動駕駛系統激活狀態。

6.2.1.1.3車輛在遠程接管模式下，遠程駕駛員可執行緊急制動、前進、倒退、左轉、右轉等0級駕

駛自動化應急輔助動作。

6.2.1.1.4車輛在遠程接管模式下，能夠遠程退出接管模式并確認激活自動駕駛模式后，能夠回復自

動駕駛模式。

6.2.1.1.5車輛在遠程接管模式下，車輛應向遠程操作員提供車輛周圍的感知系統，以允許遠程操作

員評估車輛外部的情況。

6.2.2遠程接管應具備必要的安全身份認證；系統應通過身份驗證后方可進行遠程接管且遠程接管后

的每次操作指令應具備完整的日志記錄。

a)云端駕駛員需要通過多因素身份驗證(MFA)機制進行身份驗證后才可進行遠程駕駛臺登陸。

b)云端駕駛員的操作指令需要完整的日志記錄。

c)其關聯屬性（可驗證聲明）需包含操作權限，市場，指令等信息；

d)如對接第三方數據存證平臺，則其遠程操作指令日志需實時進行哈希運算后上鏈，保證指令的

完整記錄和不可篡改。

6.2.3控車通道

6.2.3.1控車通道的建立需要采用基于X509證書的雙向認證機制，保證車端對云端駕駛平臺進行認證；

云端駕駛平臺要對車端進行認證；

6.2.3.2控車指令要有完整的日志記錄，并可將控車指令與云端駕駛員，車端上傳的視頻數據建立關

聯關系，并保證不被篡改。

6.3遠程監控及數據存儲要求

6.3.1遠程監控要求

a)車輛數據上傳時延不高于300ms，上傳頻率不低于10Hz，丟包率低于15%。

b)車端接管請求到達遠程監控系統的時延不應高于50ms。

c)遠程監控系統應具有對車輛數據的監測能力。

d)遠程監控系統宜具有大數據處理能力，對車輛數據進行采集、匯聚、清洗、存儲、應用。

6.3.2車輛數據存儲要求

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6.3.2.1車輛上安裝用于實時回傳和數據儲存的數據記錄系統，以符合適用的數據隱私法的方式進行

數據記錄和存儲，并具備可讀性，能實時回傳以下信息至遠程數據監管平臺。

a)車輛及自動駕駛數據記錄系統基本信息：

車輛標識（車架號或者臨時行駛車號牌信息等）；

時間（年、月、日、時、分、秒），位置（經度、緯度），累計行駛里程，航向角要求滿足DB4403/T

357—2023中5.4.2表1的技術要求；

b)車輛控制模式；

c)車輛狀態及動態信息：

車輛速度、車輛橫向加速度、車輛縱向加速度、車輛橫擺角速度、車輛側傾角速度，要求滿足

DB4403/T357—2023中5.4.2表2的技術要求；

d)車輛接收的遠程控制指令（如有）；

e)車輛故障情況（如有）。

6.3.2.2自動記錄和存儲在車輛事故或者失效狀況發生前至少90秒的狀態信息（包括但不限于以下信

息），數據存儲時間不少于1年。

a)車輛及自動駕駛數據記錄系統基本信息：

車輛標識（車架號或者臨時行駛車號牌信息等）；

實現自動駕駛數據記錄系統功能的硬件版本號，實現自動駕駛數據記錄系統功能的硬件序列號，自

動駕駛數據記錄系統軟件版本號，自動駕駛數據記錄系統軟件版本號，事件類型編碼，時間（年、月、

日、時、分、秒），位置（經度、緯度），累計行駛里程，航向角，事件記錄完整標志，滿足DB4403/T

357—2023中5.4.2表1的技術要求；

b)車輛控制模式；

c)車輛狀態及動態信息：

車輛速度、車輛橫向加速度、車輛縱向加速度、車輛橫擺角速度、車輛側傾角速度，要求滿足

DB4403/T357—2023中5.4.2表2的技術要求；

d)車輛接收的遠程控制指令（如有）；

e)車輛故障情況（如有）。

6.3.2.3車輛上所安裝的數據記錄系統的存儲介質、存儲能力、存儲覆蓋機制、斷電存儲，對于事件

型數據的存儲應滿足DB4403/T357—2023中I型自動駕駛數據記錄系統要求，對于實時上傳數據的存

儲應滿足DB4403/T357—2023中II型自動駕駛數據記錄系統要求。

6.4車輛信息安全要求

6.4.1一般要求

應符合DB4403/T355—2023標準第6.6、6.6、6.7、6.8、6.9條要求。

6.4.2外部連接安全要求

應符合DB4403/T355—2023標準第7條要求。

6.4.3車輛通信通道安全要求

應符合DB4403/T355—2023標準第8條要求。

6.4.4車輛軟件升級安全要求

應符合DB4403/T355—2023標準第9條要求。

13

T/XXX

A

A

附錄A

（規范性）

照明與光信號裝置的配光性能

A.1前位燈、后位燈、制動燈和轉向信號燈的光度分布要求參見圖A.1，圖中格柵線交叉處的數字為百

分數，它表示本標準要求的該方向發光強度最小值與基準軸線方向光強度最小值的比值，圖中的H=0°

和V=0°對應的是基準軸線方向。

102020

51020702010

H035901009035H

-51020702010

-102020

-20-10-5051020

圖A.1發光強度分布范圍

在發光強度分布范圍（見圖A.1）內，各種裝置發出的光應均勻，即在格柵線圍成的范圍內任一方

向測得的發光強度不得小于該方向周圍諸方向中最小的發光強度值。

A.2前位燈、后位燈、制動燈、轉向信號燈和危險警告信號在基準軸線上的發光強度應符合表A.1規

定，并且在光分布最小角范圍內的發光強度不得超過表１規定的最小值。

表A.1前位燈、后位燈、制動燈和轉向信號燈在基準軸線上的發光強度

單位：坎德拉

燈具名稱最小值最大值光分布最小角范圍內最小發光強度限值

后位燈412a0.05

前位燈460b0.05

制動燈401850.3

與最鄰近的近光燈的發光面間的最小

90700c0.3

距離為75mm或無近光燈的轉向信號燈

與最鄰近的近光燈的發光面間的最小

175700c0.3

距離為40mm的轉向信號燈

與最鄰近的近光燈的發光面間的最小

250800c0.3

距離為20mm的轉向信號燈

與最鄰近的近光燈的發光面間的最小

400860c0.3

距離不大于20mm的轉向信號燈

14

T/XXX

車寬小于1300mm的后轉向信號燈503500.3

a當后位燈與制動燈組成混合燈時，允許在水平面下5°以下方向上發光強度為60cd。

b當前位燈與前照燈混合時，最大值為100cd。

c該限值僅應用于H=±5°和V=±10°的范圍內，H=±5°和V=±10°的范圍外最大光強度限值為400cd。

A.3非三角形后回復反射器應符合GB11564-2008要求。

A.4倒車燈配光性能應符合GB15235-2007第5.5條規定。

A.5近光燈配光性能應符合GB19152-2016第5.7條規定。

15

T/XXX

B

B

附錄B

（規范性）

照明與光信號裝置的特殊規定

B.1轉向信號燈

B.1.1配備

安裝。

B.1.2B數量

每側兩只。單側的轉向信號燈允許在兩側安裝。

B.1.3布局

兩只前轉向信號燈,兩只后轉向信號燈。

B.1.4位置

B.1.4.1橫向:離車輛縱向對稱平面最遠的發光面邊緣,到車輛外緣端面之間的距離應不大于400mm。兩

相鄰發光面內邊緣間距離不小于500mm。

B.1.4.2高度:離地高度應不小于350mm，不大于1500mm。

B.1.5幾何可見度

幾何可見度要求如下:

——水平方向角:見左45°，右80°。

——垂直方向角:水平面上下各15°。如果離地高度小于750mm,則水平面以下的垂直方向角可

減至5°。

B.1.6工作要求

除了燈具裝置正常工作所必需的負載以外,進行如下測量時電氣系統不應接入其他負載。

B.1.6.1光信號裝置應在開關打開后不大于1s時間內點亮,在1.5s內首次熄滅。

B.1.6.2如果車輛轉向信號燈使用直流電源:

——閃爍頻率應為(90±30)min-1。

——車輛同一側轉向信號燈應同步或交替閃爍。按圖7.2,前轉向信號燈在車輛后方區域內不

可見,并且后轉向信號燈在車輛前方區域內不可見。

B.1.6.3當某一轉向信號燈發生故障(短路除外)時,其他轉向信號燈應繼續工作,但閃爍頻率可不同于

上述規定的頻率。

B.1.7其他要求

轉向燈不應與任何其它燈具復合或混合。

16

T/XXX

圖B.1轉向信號燈水平方向角

B.2制動燈

B.2.1配備

安裝。

B.2.2數量

一只或兩只。

B.2.3位置

B.2.3.1橫向:如果安裝單只制動燈,其基準中心應位于車輛的縱向對稱平面上;如果成對安裝制動燈,

它們的基準中心應關于車輛縱向對稱平面對稱。兩制動燈之間距離應不小于600mm。對于車寬小于130

0mm的車輛,這一距離減至400mm。

B.2.3.2高度:離地高度應不小于250mm,不大于1500mm。

B.2.3.3縱向:應位于車輛尾部。

B.2.4幾何可見度

幾何可見度要求如下:

——水平方向角:左右均為45°。

——垂直方向角:水平面上下各15°。如果離地高度小于750mm,則水平面以下的垂直方向角

減至5°。

B.2.5方向

朝后。

B.2.6其他要求

制動燈不應與其它任何燈具復合。

B.3前位燈

17

T/XXX

B.3.1配備

安裝

B.3.2數量

一只或兩只。對于車寬大于1300mm的全地形車，應安裝兩只前位燈。

B.3.3位置

B.3.3.1橫向:獨立前位燈可位于車輛前部另一只燈具的上面、下面或一側。如果是上下方向放置,則

前位燈的基準中心應在車輛的縱向對稱平面上;如果是左右放置,則它們的基準中心應關于車輛的縱向

對稱平面對稱。

安裝單只前位燈和車輛前部另一只燈具混合時,基準中心應在車輛的縱向對稱平面上。

安裝兩只前位燈,一只或兩只都與車輛前部另一只燈具混合,則它們的基準中心應關于車輛的縱向對稱

平面對稱。

對于安裝兩只前位燈的車輛:離車輛縱向對稱平面最遠的發光面外緣到車輛相應外緣端面的距離應

不大于400mm。兩發光面內邊緣間距離不小于500mm。對于車寬小于1300mm的車輛,這一距離要求減至

400mm。

B.3.3.2高度:離地高度應不低于350mm,不高于1200mm。

B.3.3.3縱向:在車輛前部。

B.3.4幾何可見度

幾何可見度要求如下:

——水平方向角:安裝單只前位燈的情況,左右均為80°。安裝成對前位燈的情況,向外80°,

向內45°。

——垂直方向角:水平面上下各15°。如果離地高度小于750mm,則水平面以下的垂直方向角

減至5°。

B.3.5方向

朝前。

B.4后位燈

B.4.1配備

安裝。

B.4.2數量

一只或兩只。對于車寬大于1300mm的小型智能車,應安裝兩只后位燈。

B.4.3位置

B.4.3.1橫向:如果安裝單只后位燈,其基準中心應位于車輛的縱向對稱平面上;如果成對安裝后位燈,

它們的基準中心應關于車輛縱向對稱平面對稱。兩后位燈之間距離應不小于600mm。對于車寬小于130

0mm的車輛,這一距離可減至400mm。

B.4.3.2高度:離地高度應不小于250mm,不大于1500mm。

B.4.3.3縱向:位于車輛尾部。

18

T/XXX

B.4.4幾何可見度

幾何可見度要求如下:

——水平方向角:安裝單只后位燈的情況,左右均為80°。安裝成對后位燈的情況,向外80°,

向內45°。

——垂直方向角:水平面上下各15°。如果離地高度小于750mm,則水平面以下的垂直方向角

可減至5°。

B.4.5方向

朝后。

B.5危險警告信號

B.5.1配備

安裝。

B.5.2一般要求

應滿足B.1.1～B.1.8的要求

B.5.3電路連接

應由單獨配置的控制器打開所有轉向信號燈,并同時閃爍。

B.5.4其他要求

信號閃爍頻率為:(90±30)min-1。

光信號控制開啟后1s內,各轉向信號燈應點亮,關閉后的1.5s內,各轉向信號燈應熄滅。

B.6非三角形后回復反射器

B.6.1配備

安裝。

B.6.2數量

一只或兩只(IA類)。對于最大車寬大于1000mm的車,應安裝兩只。

B.6.3位置

B.6.3.1橫向:對于安裝單只回復反射器,其基準中心應在車輛的縱向對稱平面上;如成對安裝回復反

射器,則它們的基準中心應關于車輛的縱向對稱平面對稱。對于成對安裝回復反射器,離車輛縱向對稱平

面最遠的發光面外緣到車輛相應外緣端面的距離應不大于400mm。兩發光面內邊緣間距離應不小于500

mm。對于車寬小于1300mm的車輛,這一距離要求減至400mm。

B.6.3.2高度:離地高度應不小于250mm,不大于900mm。

B.6.3.3縱向:位于車輛尾部。

B.6.4幾何可見度

幾何可見度要求如下:

——水平方向角:左右均為30°。

19

T/XXX

——垂直方向角:水平面上下各15°。如果離地高度小于750mm,則水平面以下的垂直方向角

可減至5°。

B.6.5方向

朝后。

B.7倒車燈

B.7.1配備

必須配備。

B.7.2數量

必須配備一只，選裝一只。

B.7.3布局

無特殊要求。

B.7.4安裝位置

B.7.4.1橫向

無特殊要求。

B.7.4.2高度

離地高度不小于250mm，不大于1200mm。

B.7.4.3縱向

裝在車輛尾部。

B.7.4.4幾何可見度

α角：向上15°，向下5°。

β角：向左、向右均為45°（一只倒車燈），向外45°，向內30°（兩只倒車燈）。

B.7.4.5方向

向后。

B.7.5電路連接

只有當驅動系統處于倒車狀態，而且推進系統的開、關控制裝置處于使推進系統能工作的狀態時，

倒車燈才能打開，否則無法打開。

20

T/XXX

參考文獻

[1]深交規〔2022〕13號深圳市智能網聯汽車道路測試與示范應用管理實施細則

[2]深坪府規〔2022〕2號深圳市坪山區智能網聯汽車全域開放管理系列政策

21

T/XXX

團體標準

在固定區域T/XXX

北斗定位小型智能車

第一部分：技術要求

TheSmallAutonomousVehicleWithBeidou

Part1:TechnicalRequirements

20XX-XX-XX發布20XX-XX-XX實施

中國汽車工業協會發布

T/XXX

北斗定位小型智能車

第一部分：技術要求

1范圍

本文件規定了北斗小型智能車的整車、北斗導航等主要部件、信息安全和自動駕駛的技術要求。

本文件適用于在固定區域或交通道路上行駛，無駕駛艙非載人，具備自動駕駛功能的小型智能車。

小型智能車的最高設計速度不大于45km/h，長度不大于3.5m，寬度不大于1.5m，高度不大于2.0m，至

少安裝有支持北斗全球導航定位系統，具備環衛、配送、安防、零售等功能。

2規范性引用文件

下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB1589汽車、掛車及汽車列車外廓尺寸、軸荷及質量限值

GB4785汽車及掛車外部照明和信號裝置的安裝規定

GB7258機動車車運行安全技術要求

GB10396農林拖拉機和機械、草坪和園藝動力機械安全標志和危險圖形總則

GB11564機動車回復反射器

GB15235