項目三工業機器人涂膠工作站的實訓應用學習目標1)認識涂膠工作站的結構，明確涂膠工作站的工藝流程。2)能合理規劃涂膠運動路徑和程序結構。3)會建立膠槍工具坐標系。4)會建立涂膠臺工件坐標系。5)能根據程序規劃編寫機器人涂膠程序。6)能根據涂膠工作站的人機交互控制要求，設計HMI組態、編寫PLC程序和機器人程序。7)會聯合調試HMI、PLC和機器人程序。任務流程任務1：認識涂膠工作站任務目標認識涂膠工作站的結構。明確涂膠工作站的工藝流程。1.認識涂膠工作站的結構涂膠工作站由工業機器人、膠槍工具與工具架、涂膠臺構成。2.明確涂膠工作站的工藝流程圖3-3涂膠軌跡圖3-4涂膠工作站的工藝流程任務2：規劃涂膠運動路徑及程序結構任務目標能夠合理規劃涂膠運動路徑。能夠合理規劃涂膠程序結構。1.規劃涂膠運動路徑一、機器人先運動至拾取膠槍工具處，裝夾膠槍工具；二、機器人運動到涂膠臺處，按照規劃好的涂膠軌跡進行涂膠；三、機器人運動至膠槍工具的存放位置，放回膠槍工具。2.規劃涂膠程序結構2.規劃涂膠程序結構規劃機器人IO信號硬件設備端口號名稱功能描述對應設備機器人DSQC652IO板（XS14）7ToTDigQuickChange快換裝置信號。信號為1時機器人快換裝置內的鋼珠縮回；信號為0時機器人快換裝置內的鋼珠彈出快換裝置任務3：建立涂膠坐標系任務目標會建立膠槍工具坐標系。會建立涂膠臺工件坐標系。1.建立膠槍工具坐標系XZY

使用尖錐工具做輔助，用四點法進行膠槍工具坐標系的建立。并將尖錐工具放置于固定位置，作為空間中固定已知點。1.建立膠槍工具坐標系步驟一1.建立膠槍工具坐標系步驟二1.建立膠槍工具坐標系步驟三1.建立膠槍工具坐標系步驟四-驗證2.建立涂膠臺工件坐標系圖3-8涂膠臺工件坐標系XYZ2.建立涂膠臺工件坐標系任務4：編寫涂膠程序任務目標會編寫取、放膠槍工具程序。會編寫沿軌跡涂膠程序。會編寫初始化程序。1.編寫取放膠槍工具程序--取工具MGetTool21.編寫取放膠槍工具程序--放工具MPutTool22.編寫涂膠運動軌跡程序3.編寫涂膠初始化程序涂膠工作站的初始化程序包括運行速度的初始化以及信號的初始化。PROCInitialize()！！初始化程序 ！！機器人運動之Home3安全點位 MoveAbsJHome3\NoEOffs,v1000,Z50,tool0;

！！機器人加速度限制在正常值的50% AccSet50,100;

！！將機器人運行速度控制為原來的70%，最大運行速度設置為800mm/s VelSet70,800;

！！置位快換裝置，使其處于可以裝夾膠槍工具狀態 SetToRDigQuickchange;ENDPROC4.編寫涂膠主程序在主程序main中依次調用初始化程序及流程程序任務5：調試涂膠程序任務目標能調試涂膠各子程序。能調試涂膠流程程序。能調試涂膠主程序。1.調試取放膠槍工具程序2.調試涂膠流程程序按照涂膠工藝流程，依次調用取幾個程序模塊，編寫涂膠流程程序PGumming1，并進行逐步調試。3.調試涂膠主程序手動慢速運行主程序，觀察是否按照預期實現涂膠工藝流程，如有碰撞需立即松開使能鍵或按下急停按鈕，解除故障后需重新對故障點位進行示教，重新調試對應程序。拓展：涂膠的人機交互控制任務目標會設計涂膠工作站HMI流程選擇界面。會關聯涂膠工作站HMI與PLC變量。拓展任務內容①②③④⑤

在原涂膠程序基礎上加入涂膠軌跡選擇及運行模式選擇的功能，并設計符合功能要求的HMI界面。

每段涂膠軌跡的運行模式在HMI界面上可分別選擇，運行模式有兩種，低速模式和高速模式。完成運行模式的選擇后，按下HMI界面的啟動按鈕啟動流程，機器人取膠槍工具，然后按照在HMI上設定好的速度模式對五段軌跡涂膠，完成后放回膠槍工具。1.規劃拓展任務程序結構--新增機器人IO信號硬件設備端口號名稱功能描述對應設備對應PLC信號端口工業機器人輸出信號機器人DSQC652IO板（XS14）0ToPGroRequest機器人發送給PLC請求輸出對應軌跡運行模式的組信號，取值范圍為0-7。PLCI3.01I3.12I3.2工業機器人輸入信號機器人DSQC652IO板（XS12）0FrPGrosdqr接收PLC發送給機器人的軌跡運行模式信號，值為1時表示選擇的高速運行模式，值為2時表示選擇的是低速運行模式。PLCQ12.01Q12.12Q12.2將ToPGroRequest分別設置為1-5可分別詢問5段軌跡的速度模式。設置為6時表示，機器人告知PLC涂膠流程已全部完成。將ToPGroRequest設置為0時表示，五段軌跡的速度模式均未選擇。1.規劃拓展任務程序結構--新增變量名稱變量類型功能描述speedHspeeddata存儲高速模式對應的速度數據：[500,500,5000,1000]speedLspeeddata存儲低速模式對應的速度數據：[100,500,5000,1000]NumAcquire1num用于存儲，值為1時表示選擇的高速運行模式，值為2時表示選擇的是低速運行模式，值為0時表示還沒選擇運行模式。NumAcquire2num用于存儲第二段軌跡運行模式，值為1時表示選擇的高速運行模式，值為2時表示選擇的是低速運行模式，值為0時表示還沒選擇運行模式。NumAcquire3num用于存儲第三段軌跡運行模式，值為1時表示選擇的高速運行模式，值為2時表示選擇的是低速運行模式，值為0時表示還沒選擇運行模式。NumAcquire4num用于存儲第四段軌跡運行模式，值為1時表示選擇的高速運行模式，值為2時表示選擇的是低速運行模式，值為0時表示還沒選擇運行模式。NumAcquire5num用于存儲第五段軌跡運行模式，值為1時表示選擇的高速運行模式，值為2時表示選擇的是低速運行模式，值為0時表示還沒選擇運行模式。1.規劃拓展任務程序結構--主程序結構規劃MODULEMainModule PROCmain()Initialize;！！初始化程序CRequest;

！！機器人和PLC的數據傳輸程序IFNumAcquire1>0ANDNumAcquire2>0ANDNumAcquire3>0ANDNumAcquire4>0ANDNumAcquire5>0THEN！！五段軌跡速度均被選擇后繼續運行程序PGumming2;

！！涂膠流程程序

ENDIFENDPROC1.規劃拓展任務程序結構--PLC程序結構2.設計HMI流程選擇界面3.關聯PLC與HMI變量

由于本任務中，速度模式信號的傳輸占用PLC的Q12輸出端，緊急停止按鈕占用PLC的Q12.5端口，為防止發生沖突，此處引入中間變量VB20，先將HMI處獲得的速度模式數據傳輸給中間變量VB20，再將中間變量VB20中的數據通過端口Q12.0、Q12.1和Q12.2輸出。3.關聯PLC與HMI變量在“程序塊”下新建初始化程序Initialze（SBR0）在“程序塊”下建立實現PLC與HMI數據傳輸子程序FGumming(SBR2)。當PLC接收到機器人端輸出的組信號ToPGroRequest=1時第一條線路接通，HMI處設定的軌跡1的運行模式數據，即PLC中VB10存儲的值輸出給中間變量VB20，以此類推。3.關聯PLC與HMI變量4.編寫機器人程序--改寫初始化程序PROCInitialize()

MoveAbsJHome3\NoEOffs,v1000,Z50,tool0;VelSet70,800;SetToRDigQuickchange;

！！快換工具置位

SetGOToPGroRequest,0;！！將速度請求組信號置位為“0”ENDPROC4.編寫機器人程序--編寫通信程序MODULEProgramPROCCRequest()SetGOToPGroRequest,1;WaitTime0.5;

NumAcquire1:=GInput(FrPGrosdqr);!!將第一條軌跡速度模式記錄到獲取速度變量1中

………………SetGOToPGroRequest,5;WaitTime0.5;NumAcquire5:=GInput(FrPGrosdqr);ENDPROC4.編寫機器人程序--改寫涂膠工藝程序IFNumAcquire1=1THEN!!當獲取速度變量為1時執行高速MoveLArea0202W,speedH,fine,Tool2\WObj:=Wobj2;ELSEIFNumAcquire1=2THEN!!當獲取速度變量為2時執行低速MoveLArea0202W,speedL,fine,Tool2\WObj:=Wobj2;ENDIF……IFNumAcquire5=1THENMoveLArea0208W,speedH,fine,Tool2\WObj:=Wobj2;ELSEIFNumAcquire5=2THENMoveLArea0208W,speedL,fine,Tool2\WObj:=Wobj2;ENDIFMoveLOffs(Area0208W,0,0,50),v50,fine,Tool2\WObj:=Wobj2;MoveAbsJArea0201R\NoEOffs,v500,z50,Tool2\WObj:=Wobj2;SetGOToPGroRequest,6;!!機器人告知PLC涂膠完成WaitTime0.5;4.編寫機器人程序--改寫涂膠流程程序PROCPGumming2()MGetTool2;！！調用取膠槍工具程序MGumming2;！！調用速度可選的涂膠流程程序MPutTool2;！！調用放膠槍工具程序ENDPROC知識鏈接：工具坐標系與工件坐標系1.工具坐標系

工具坐標系定義機器人到達預設目標時所使用工具的位置。它是由工具中心點（TCP）與坐標軸方位構成，運動時TCP會嚴格按程序指定路徑和速度運動。所有機器人在手腕處都有一個預定義工具坐標系，默認工具tool0中心點位于6軸中心。這樣就能將一個或多個新工具坐標系定義為tool0的偏移值。工具被更換之后，重新定義工具即可直接運行程序。2.工件