ICS2504030

CCSJ2.8.

中華人民共和國國家標準化指導性技術文件

GB/Z432021—2024/ISO/TR23482-12020

.:

機器人GB/T36530的應用

第1部分安全相關試驗方法

:

Robotics—ApplicationofGB/T36530—

Part1Safet-relatedtestmethods

:y

ISO/TR23482-12020Robotics—AlicationofISO13482—

(:,pp

Part1Safet-relatedtestmethodsIDT

:y,)

2024-08-23發布2025-03-01實施

國家市場監督管理總局發布

國家標準化管理委員會

GB/Z43202.1—2024/ISO/TR23482-12020

:

目次

前言

…………………………Ⅲ

引言

…………………………Ⅳ

范圍

1………………………1

規范性引用文件

2…………………………1

術語和定義

3………………1

試驗條件

4…………………2

概述

4.1…………………2

環境條件

4.2……………2

試驗行走面

4.3…………………………2

試驗人員的安全

4.4……………………2

試驗樣品的選擇

5…………………………3

物理危險特性試驗通用

6()………………3

用戶可觸及部件的電壓

6.1……………3

聲學噪聲

6.2……………5

表面溫度

6.3……………6

物理危險特性試驗用于移動機器人

7()…………………7

碰撞中的傷害參數

7.1…………………7

測試與機器人有意無意接觸的力的控制

7.2/…………9

物理危險特性試驗用于約束型身體輔助機器人

8()……………………10

原則

8.1…………………10

儀器

8.2…………………11

步驟

8.3…………………13

通過失敗準則

8.4/……………………14

耐力特性試驗通用

9()……………………14

承受環境溫度濕度波動及其相結合的振動

9.1/……………………14

運動的耐用性用于移動機器人

9.2()…………………16

耐力特性試驗用于移動機器人

10()……………………18

耐碰撞沖擊

10.1………………………18

靜態穩定性試驗

11………………………18

原則

11.1………………18

儀器

11.2………………19

步驟

11.3………………19

通過失敗準則

11.4/……………………19

Ⅰ

GB/Z43202.1—2024/ISO/TR23482-12020

:

運動部件的動態穩定性試驗用于移動機器人

12()……………………19

原則

12.1………………19

儀器

12.2………………19

步驟

12.3………………20

行走的動態穩定性特性試驗用于移動機器人

13()……………………20

概述

13.1………………20

平坦表面上的穩定性試驗

13.2………………………21

傾斜表面的穩定性試驗

13.3…………22

臺階和間隙的穩定性試驗

13.4………………………26

通過失敗準則

13.5/……………………30

安全相關控制功能的試驗通用

14()……………………30

電敏防護設備集成試驗

14.1(ESPE)…………………30

濕滑環境下的運行試驗

14.2…………33

電磁抗擾度

14.3………………………33

對地面上與安全相關的障礙物的響應用于移動機器人

15()…………34

保護性停止距離

15.1…………………34

安全相關速度控制中的距離和速度

15.2……………36

凸面地形前停車距離

15.3……………37

凹面地形前停車距離

15.4……………39

安全相關定位和導航試驗

16……………41

原則

16.1………………41

儀器

16.2………………41

步驟

16.3………………42

自主決策和動作的可靠性試驗通用

17()………………42

概述

17.1………………42

對象識別

17.2…………………………42

命令裝置通用

18()………………………43

命令裝置連接斷開或重新連接時的安全操作

18.1、…………………43

對多個或意外命令裝置的響應

18.2…………………43

當無線或可拆卸的命令設備失去通訊時的安全操作

18.3…………44

試驗報告

19………………45

附錄資料性評估試驗結果的信息

A()…………………46

附錄資料性人造真皮及皮下組織的機械特性

B()……………………56

附錄資料性用于自平衡載人機器人的無人駕駛試驗的假人

C()……57

附錄資料性試驗報告格式示例

D()……………………59

附錄資料性替代皮膚片上的測量試驗和損傷觀察

E()………………62

參考文獻

……………………64

Ⅱ

GB/Z43202.1—2024/ISO/TR23482-12020

:

前言

本文件按照標準化工作導則第部分標準化文件的結構和起草規則的規定

GB/T1.1—2020《1:》

起草

。

本文件是機器人的應用的第部分已經發布了以下

GB/Z43202《GB/T36530》1。GB/Z43202

部分

:

第部分安全相關試驗方法

———1;;

第部分應用指南

———2:。

本文件等同采用機器人的應用第部分安全相關試驗方

ISO/TR23482-1:2020《ISO134821:

法文件類型由的技術報告調整為我國的國家標準化指導性技術文件

》。ISO。

本文件做了以下最小限度的編輯性改動

:

標準名稱中用代替以便與現有標準化文件協調

———,GB/T36530“ISO13482”,。

請注意本文件的某些內容可能涉及專利本文件的發布機構不承擔識別專利的責任

。。

本文件由中國機械工業聯合會提出

。

本文件由全國機器人標準化技術委員會歸口

(SAC/TC591)。

本文件起草單位北京機械工業自動化研究所有限公司北京聯合大學河北工業大學中國科學院

:、、、

沈陽自動化研究所遨博江蘇機器人有限公司蘇州大學北京郵電大學哈爾濱思哲睿智能醫療設備

、()、、、

股份有限公司中國軟件評測中心工業和信息化部軟件與集成電路促進中心納恩博北京科技有限

、()、()

公司浙江大學重慶魯班機器人技術研究院有限公司

、、。

本文件主要起草人楊書評鄒瑩韓旭李志海王嘉宋仲康王振華郭士杰李海源杜志江

:、、、、、、、、、、

陳淥萍袁望坦莊琳王恒之楊燦軍何國田

、、、、、。

Ⅲ

GB/Z43202.1—2024/ISO/TR23482-12020

:

引言

本文件描述了用于驗證個人助理機器人安全標準的試驗方法

。GB/T36530—2018(ISO13482:

總結了個人助理機器人的安全要求本文件旨在促進的應用本文件提供了

2016),GB/T36530—2018。

檢驗是否符合要求的試驗方法的指導與中描述的其他驗證

GB/T36530—2018,GB/T36530—2018

和確認方法一起用戶可根據機器人的設計和使用情況有選擇性地使用

,。

本文件發布時本文件中描述的試驗方法尚未得到實施或廣泛評估由于全球范圍缺乏能夠進行

,。

此類試驗的試驗設施因此無法進行正式的循環測試因此建議本文件的用戶謹慎地進行測試

,。,。

旨在指導個人助理機器人安全標準的實施由兩個部分組成

GB/Z43202GB/T36530—2018,。

第部分安全相關試驗方法旨在提供驗證是否符合要求的試驗方法

———1:。GB/T36530—2018。

第部分應用指南旨在為風險評估和風險減小經驗有限的用戶提供附加的指導

———2:。。

Ⅳ

GB/Z43202.1—2024/ISO/TR23482-12020

:

機器人GB/T36530的應用

第1部分安全相關試驗方法

:

1范圍

本文件描述了能夠用于測試個人助理機器人的試驗方法以滿足中定義的個人助理機

,ISO13482

器人的安全要求本文件適用的機器人與中描述的目標機器人完全相同

。ISO13482。

制造商依據機器人設計和使用時的風險評估來確定所需的測試和適當的測試參數該風險評估能

,

確定除本文件中包含的測試和測試參數外其他哪些測試和測試參數也是可以接受的

,。

本文件中并非所有試驗方法都適用于所有類型的機器人標記為通用的試驗方法適用于所有

,。“”

個人助理機器人對于其他試驗標題表明該試驗能夠適用于哪些類型的機器人例如適用于可穿戴

。,(“

機器人或適用于移動機器人

”“”)。

一些試驗方法也能夠通過使用其他適用的標準來代替即使這些標準未在本文件中列出

,。

2規范性引用文件

下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款