一、任務背景

企業標準是在企業范圍內需要協調、統一的技術要求、管理要求和工作要求

所制定的標準，是企業組織生產、經營活動的依據。國家鼓勵企業自行制定嚴于

國家標準或者行業標準的企業標準。企業生產的產品沒有國家標準和行業標準

的，應當制定企業標準，作為組織生產的依據。已有國家標準或者行業標準的，

國家鼓勵企業制定嚴于國家標準或者行業標準的企業標準，在企業內部適用。在

新型標準化體系中，企業標準定位為先進引領性的標準。《標準化法》要求企業

標準不得低于強制性標準，鼓勵企業制定高于推薦性標準的企業標準，并提出支

持利用自主創新技術制定企業標準。

通過走訪企業、線上查詢企業標準以及與技術專家交流等多種方式，發現工

業機器人集成系統生產企業兩大問題，一是目前該行業不重視相關的行業標準制

定，較少企業采用GB/T1.1標準規定的要求編制的企業標準，企業標準部分指

標不滿足國家標準的要求等問題，同時由于新版GB/T1.1標準已經實施，目前

絕大多數企業標準還未按新版GB/T1.1進行修改。二是企業標準目前編寫指標

普遍比較保守，公開發布的企業標準與實際工廠質量內控文件相比，指標不夠先

進，會有企業有個別指標提出嚴于國標的值，大部分指標還是照搬國標，未能體

現產品先進性。且企業在指標選取和指標值確定方面缺乏參考，因此企業標準先

進引領作用未得充分體現。

國家市場監管總局等八部門聯合印發的《關于實施企業標準“領跑者”制度

的意見》（國市監標準[2018]84號）于2018年6月27日發布，《意見》對推動企

業標準“領跑者”制度建立、對標國際先進水平、發揮標準引領作用、有效保障行

業高質量發展均起到了重要的作用。

為切實發揮企業標準對質量提升的引領作用，支撐企業標準自我聲明公開和

企業標準“領跑者”制度工作的有序推進，廣東產品質量監督檢驗研究院及相關

企業共同制定《質量分級及“領跑者”評價要求工業機器人系統與集成》團體

標準。主要起草單位：廣東產品質量監督檢驗研究院、廣州中設機器人智能裝備

股份有限公司、庫卡機器人（廣東）有限公司、廣東德睿電氣科技發展有限公司、

重慶凱瑞機器人技術有限公司，計劃完成時間為2022年。該標準一方面可用于

指導企業編寫企業標準和對企業標準的水平進行評價，引導工業機器人生產企業

對產品進行優化升級，促進工業機器人產業鏈向高質量方向發展；另一方面，標

準的發布實施，可用于指導第三方評估機構編制“排行榜”和“領跑者”評估方案，

并開展相關評估工作。

根據市場監管總局發布《2022年度實施企業標準“領跑者”重點領域》的公

告(2022年第14號）文件涉及工業機器人領域以及國家市場監管總局等八部門聯

合印發的《關于實施企業標準“領跑者”制度的意見》（國市監標準[2018]84號）

相關要求，《質量分級及“領跑者”評價要求工業機器人系統與集成》作為團體

標準進行立項，編制工作由廣東產品質量監督檢驗研究院等單位負責。

1.1主要工作過程

1.1.1成立標準起草組

2022年4月，廣東產品質量監督檢驗研究院等主要起草單位組成標準編制

組，召開標準內部啟動會，對標準編制方案，框架進行討論，啟動《質量分級及

“領跑者”評價要求工業機器人系統與集成》標準研究工作。

1.1.2開展調研，形成標準草案

2022年4月-2022年7月，標準編制組開展企業公開企標調研及分析、相關

標準研究及企業調研工作，形成標準草案。

1.1.3行業專家研討，形成征求意見稿

2022年8月，《質量分級及“領跑者”評價要求工業機器人系統與集成》

標準研討會以線上視頻的會議形式舉辦，大家對標準編制的框架、技術指標制定

及行業調研數據的搜集結果展開了充分的研討，根據專家意見，標準名稱修改為

《質量分級及“領跑者”評價要求工業機器人系統與集成》，并形成標準征求

意見稿，并完成編制說明。

1.1.4征求意見處理，完成標準送審稿

2022年8月，《質量分級及“領跑者”評價要求工業機器人系統與集成》

標準將征求意見進行收集匯總，在廣泛征求意見的基礎上完成標準送審稿及編制

說明。

2022年8月，以線上視頻會議的形式組織召開了《質量分級及“領跑者”

評價要求工業機器人系統與集成》標準審查會，審查組對提交的送審文件進行

了認真、細致的評審，提出了修改意見，會后編制組認證落實修改意見，完成標

準送審稿及編制說明。經審查，與會專家一致同意本標準通過審查，水平達到國

內先進水平。會后根據專家意見進行文本修改，并組織報批材料進行標準報批申

請。

1.2主要參加單位

起草單位：本標準由廣東產品質量監督檢驗研究院負責項目的組織實施、文

件的起草工作，包括起草標準文件、調研報告、編制說明等，確定驗證試驗的工

作路線、工作內容、方法及驗證試驗的具體實施單位。生產企業單位廣州中設機

器人智能裝備股份有限公司、庫卡機器人（廣東）有限公司、廣東德睿電氣科技

發展有限公司、重慶凱瑞機器人技術有限公司按照項目組的要求，承擔了標準的

試驗驗證工作，對本企業的產品進行了全面的試驗測試，就工業機器人性能的技

術指標等修訂項目開展自行驗證，提供了本企業的大量測試數據，為項目組提供

了驗證試驗數據。

起草人：廣東產品質量監督檢驗研究院、廣州中設機器人智能裝備股份有限

公司、庫卡機器人（廣東）有限公司、廣東德睿電氣科技發展有限公司、重慶凱

瑞機器人技術有限公司。

二、標準編制原則和主要內容

2.1標準編制原則和依據

2.1.1標準編制原則

1、標準的制定與國家政策法規相一致。

2、本標準根據GB/T1.1-2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結

構和起草規則》、T/CAQP015-2020/T/ESF0001-2020《“領跑者”標準編制通

則》進行編制。

3、本著促進技術進步、提高產品質量、反映市場需求、擴大對外貿易、促

進經濟發展的原則，在充分調研和驗證的基礎上，確定了相關指標的技術要求和

試驗方法，保證標準的科學性和指導性。

2.1.2標準編制的依據

本標準根據GB/T1.1-2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和

起草規則》、T/CAQP015-2020/T/ESF0001-2020《“領跑者”標準編制通則》進

行編制。在制定過程中參考借鑒了GB/T5226.1-2019《機械電氣安全機械電氣

設備第1部分:通用技術條件》、JB/T8896-1999《工業機器人驗收規則》、GB

11291.1-2011《工業環境用機器人安全要求第1部分：機器人》、GB11291.2-2013

《機器人與機器人裝備工業機器人的安全要求第2部分:機器人系統與集

成》、GB/T12642-2013《工業機器人性能規范及其試驗方法》等相關標準。

2.2標準適用范圍及主要內容

2.2.1范圍

標準規定了工業機器人產品質量及企業標準水平評價的術語和定義、評價指

標體系和評價方法。

標準中機器人系統與集成相關產品中的工業機器人零部件僅涉及35kg負載

及以下、2000mm臂展及以下的工業機器人本體。

標準中適用于機器人系統與集成相關產品的質量和企業標準水平評價。相關

機構開展質量分級和企業標準水平評估、“領跑者”評價以及相關認證時可參照

使用，企業在制定企業標準時也可參照本文件。

2.2.2規范性引用文件

本文件主要規范性引用了GB11291.1-2011《工業環境用機器人安全要求

第1部分：機器人》、GB11291.2-2013《機器人與機器人裝備工業機器人的安全

要求第2部分:機器人系統與集成》、GB/T5226.1-2019《機械安全機械電氣設

備第1部分:通用技術條件》、GB/T12642-2013《工業機器人性能規范及其試驗

方法》等標準。

2.2.3術語和定義

本標準中所有術語均來自GB11291.1、GB11291.2、GB/T5226.1界定的以及

下列術語和定義適用于本文件。

2.2.4評價指標體系

2.2.4.1基本要求

依據T/CAQP015-2020/T/ESF0001-2020《“領跑者”標準編制通則》給出

的規定，生產企業必須滿足的要求包括：

（1）近三年，生產企業無較大及以上環境、安全、質量事故。

（2）企業應未列入國家信用信息嚴重失信主體相關名錄。

（3）企業可根據GB/T19001、GB/T24001、GB/T45001建立并運行相

應質量、環境和職業健康安全，鼓勵企業根據自身運營情況建立更高水平的相關

管理體系。

（4）產品應為量產產品，相關領跑標準應滿足國家強制性標準及相關產品

標準規定的要求。

2.2.4.2評價指標分類及指標體系框架

依據T/CAQP015-2020T/ESF0001-2020《“領跑者”標準編制通則》給出的

規定，工業機器人產品質量分級及“領跑者”評價指標體系包括基礎指標、核心

指標和創新性指標。

2.2.4.2.1基礎指標包括：控制器位置、致動控制器、能源隔絕、儲能控制、

停止功能、設備的關閉、末端執行器要求、緊急恢復、警告標志、照明、使能裝

置、限定空間、動態限制、干預通道、自動方式、手動低速、手動高速、進入點

的安全防護。

2.2.4.2.2核心指標包括：位置準確度、位置重復性、距離準確度、距離重復

性、位置穩定時間。

核心指標分為三個等級，包括先進水平，相當于企業標準排行榜中5星級水

平；一般水平，相當于企業標準排行榜中4星級水平；基準水平，相當于企業標

準排行榜中3星級水平。

2.2.4.2.3創新性指標包括：噪聲、電源適應性。

2.2.4.2.4基礎指標選取依據：選取的基礎指標為工業機器人系統與集成安全

指標。安全指標在生產、應用中極為重要，在工業機器人系統與集成安全的使用

與操作過程中一定要保證其安全性，不會因為正確操作、使用工業機器人而傷害

到人，對于不當的操作也要有一定的預防措施。標準中相關指標來源于GB

11291.2-2013《機器人與機器人裝備工業機器人的安全要求第2部分:機器人

系統與集成》、GB/T5226.1-2019《機械電氣安全機械電氣設備第1部分:通用

技術條件》、GB/T12642-2013《工業機器人性能規范及其試驗方法》。

2.2.4.2.5核心指標選取依據：選取的核心指標分為位置準確度、位置重復性、

距離準確度、距離重復性、位置穩定時間，此類指標均反應了不同工業應用場合

（如點焊機、弧焊、搬運、噴涂、裝配、切割）提供選擇機器人基本性能指標。

指標來源于GB11291.2-2013《機器人與機器人裝備工業機器人的安全要求第2

部分:機器人系統與集成》、GB/T5226.1-2019《機械電氣安全機械電氣設備第

1部分:通用技術條件》、GB/T12642-2013《工業機器人性能規范及其試驗方法》。

2.2.4.2.6創新性指標選取依據：創新指標的選取主要針對的是工業機器人系

統與集成中所涉及的噪聲和電源適應性指標。以上核心及創新性指標均著眼于體

現產品性能和功能，在使用過程中其運行噪聲能反應其運行的配合能力，其電源

適應性具體反應其對不同參數電源的適應能力，詳細情況見表1：

表1工業機器人系統與集成“領跑者”標準評價指標體系

指指標水平分級

序標

評價指標指標來源判定依據/方法

號類先進平均基準

型水平水平水平

GB

1控制器位置11291.2-2013符合本標準要求GB11291.2-20135.3.2

5.3.2

GB

2致動控制器11291.2-2013符合本標準要求GB11291.2-20135.3.3

5.3.3

GB

3能源隔絕11291.2-2013符合本標準要求GB11291.2-20135.3.6

5.3.6

GB

4儲能控制11291.2-2013符合本標準要求GB11291.2-20135.3.7

5.3.7

GB

5停止功能11291.2-2013符合本標準要求GB11291.2-20135.3.8

5.3.8

GB

6基設備的關閉11291.2-2013符合本標準要求GB11291.2-20135.3.9

礎5.3.9

指GB

標末端執行器GB11291.2-2013

711291.2-2013符合本標準要求

要求5.3.10

5.3.10

GB

GB11291.2-2013

8緊急恢復11291.2-2013符合本標準要求

5.3.11

5.3.11

GB

GB11291.2-2013

9警告標志11291.2-2013符合本標準要求

5.3.12

5.3.12

GB

GB11291.2-2013

10照明11291.2-2013符合本標準要求

5.3.13

5.3.13

GB

GB11291.2-2013

11使能裝置11291.2-2013符合本標準要求

5.3.15

5.3.15

GB

12限定空間符合本標準要求GB11291.2-20135.4.2

11291.2-2013

5.4.2

GB

13動態限制11291.2-2013符合本標準要求GB11291.2-20135.4.4

5.4.4

GB

14干預通道11291.2-2013符合本標準要求GB11291.2-20135.5.2

5.5.2

GB

15自動方式11291.2-2013符合本標準要求GB11291.2-20135.6.3

5.6.3

GB

GB11291.2-2013

16手動低速11291.2-2013符合本標準要求

5.6.4.2

5.6.4.2

GB

GB11291.2-2013

17手動高速11291.2-2013符合本標準要求

5.6.4.3

5.6.4.3

GB

進入點的安GB11291.2-2013

1811291.2-2013符合本標準要求

全防護5.6.4.3

5.6.4.3

GB/T1mm＜位2mm＜位

位置準確

19位置準確度12642-2013置準確度置準確度≤GB/T12642-20137.2.1

度≤1mm

7.2.1≤2mm3mm

0.1mm＜

GB/T0.2mm＜位

位置重復位置重復

20位置重復性12642-2013置重復性≤GB/T12642-20137.2.2

性≤0.1mm性≤

7.2.20.3mm

0.2mm

核

1mm＜|

心GB/T2mm＜|距

|距離準確距離準確

21指距離準確度12642-2013離準確度|GB/T12642-20138.2

度|≤1mm度|≤

標7.3.2≤4mm

2mm

|

|距離重復0.1mm＜|

GB/T距離重復0.2mm＜

22距離重復性12642-2013性|≤距離重復性GB/T12642-20138.3

性|≤

7.3.30.1mm|≤0.4mm

0.2mm

GB/T

位置穩定時

2312642-2013T≤6s6s＜T≤8s8s＜T≤10sGB/T12642-20137.4

間

7.4

JB/T

創噪聲≤噪聲＞

23噪聲8896-1999-----JB/T8896-19995.7

新75dB(A)75dB(A)

5.7

性

JB/T

指無相關要有相關要

24電源適應性8896-1999-----JB/T8896-19995.8

標求求

5.8

2.2.5評價方法及等級劃分

評價結果劃分為一級、二級和三級，各等級所對應的劃分依據見表2。達到

三級要求及以上的企業標準并按照有關要求進行自我聲明公開后均可進入工業

機器人產品企業標準排行榜。達到一級要求的企業標準，且按照有關要求進行自

我聲明公開后，其標準和符合標準的產品或服務可以直接進入工業機器人產品企

業標準“領跑者”候選名單。

表2指標評價要求及等級劃分

評價等級滿足條件

創新性指標至少有1項達到先進

一級應同時滿足基本要求基礎指標要求核心指標先進水平要求

水平要求

二級應同時滿足基本要求基礎指標要求核心指標平均水平要求——

三級應同時滿足基本要求基礎指標要求核心指標基準水平要求——

三、主要驗證情況分析

本標準的基礎指標項目和核心指標（基準水平）項目要求來源于該產品安全

相關現行有效的國家標準的相關要求。其中基礎指標主要針對的是產品的基本安

全。核心指標（先進水平）項目要求代表了目前國內前20%的主流企業所達到的

生產技術水平，由于在現有標準中，對產品的性能只有檢測方法，而沒有指標具

體要求，生產企業對產品的性能指標大多也無要求，有部分企業標準對此指標的

要求也比較泛，并未能體現實際產品的性能指標。因此，調研國內多家主流企業，

將產品性能指標進行分級，從而使企業及時了解自身產品的質量水平等級，有效

促進企業全面提升質量。創新指標項目要求代表了當前國內企業達到的先進水

平。技術指標來源于國內主流企業、技術研究機構等，權威有效，經實際驗證，

已能滿足標準要求的技術指標，是可操作可實行的指標。并且也鼓勵生產企業根

據條件成熟情況適時增加與產品性能和消費者關注的相關創新性指標。

同時，編制組通過走訪企業、線上查詢企業標準以及與技術專家交流等多種

方式，發現兩大問題，一是行業目前企業標準編寫質量亟待提高，目前還存在未

按照GB/T1.1標準規定的要求編制的企業標準，企業標準部分指標不滿足國家

標準的要求等問題，同時由于新版GB/T1.1標準已經實施，目前絕大多數企業

標準還未按新版GB/T1.1進行修改。二是企業標準目前編寫指標普遍比較保守，

公開發布的企業標準與實際工廠質量內控文件相比，指標不夠先進，會有企業有

個別指標提出嚴于國標的值，大部分指標還是照搬國標，未能體現產品先進性。

四、標準中涉及專利情況

不涉及專利。

五、產業化情況、推廣應用論證和預期達到的經濟效

果等情況

本標準主要針工業機器人系統與集成產品“領跑者”標準的評價指標體系和

評價方法進行規定，在制定過程中充分征求相關機構和企業意見，并開展調研驗

證予以證明，力求標準的科學性、適應性和可操作性，指導企業編寫企業標準，

助力企業高質量發展，因此，標準制定具有良好的社會效益和經濟效益。

目前行業企業標準的標準化基礎較為薄弱，同時公開的企業標準指標也較為

保守，不能體現行業企業產品的先進性。通過本標準的推廣和引用，可以加速生

產企業標準化進程，鼓勵企業利用自主創新技術制定企業標準，深化供給側改革，

為提升產品的質量以及增強標準化能力都有重要作用。

六、采用國際標準和國外先進標準情況，與國際、國

外同類標準水平的對比情況，國內外關鍵指標對比分

析或與測試的國外樣品、樣機的相關數據對比情況

本文件屬于團體標準，與現行法律、法規、規章和政策以及有關基礎和相關

標準不矛盾。本文件中的基礎指標分為安全指標具體包括：控制器位置、致動控

制器、能源隔絕、儲能控制、停止功能、設備的關閉、末端執行器要求、緊急恢

復、警告標志、照明、使能裝置、限定空間、動態限制、干預通道、自動方式、

手動低速、手動高速、進入點的安全防護。核心指標分為位置準確度、位置重復

性、距離準確度、距離重復性、位置穩定時間。創新指標中涉及噪聲與電源適應

性，調研企業發現大多中小微型企業的產品很少達到此標準要求。為了鼓勵企業

根據實際情況及客戶需求增加更優的創新指標。

七、與現行相關法律、法規、規章及相關標準，特別

是強制性標準的協調性

本標準符合我國有關法律、法規的要求，并與國家相關政策、規劃等保持一

致。

八、重大分歧意見的處理經過和依據

本標準編制過程中未出現重大分歧意見。

九、標準性質的建議說明

建議本標準作為團體標準發布實施。

十、貫徹標準的要求和措施建議（包括組織措施、技

術措施、過度辦法、實施日期等）

本標準由中國節能協會和中國技術經濟學會歸口并負責解釋和修訂。

十一、廢止現行相關標準的建議

無。

十二、其他應予說明的事項

無。

2022年9月

起草組

《質量分級及“領跑者”評價要求

工業機器人系統與集成》

編制說明

（征求意見稿）

《質量分級及“領跑者”評價要求工業機器人

系統與集成》標準編制工作組

2022年9月

一、任務背景

企業標準是在企業范圍內需要協調、統一的技術要求、管理要求和工作要求

所制定的標準，是企業組織生產、經營活動的依據。國家鼓勵企業自行制定嚴于

國家標準或者行業標準的企業標準。企業生產的產品沒有國家標準和行業標準

的，應當制定企業標準，作為組織生產的依據。已有國家標準或者行業標準的，

國家鼓勵企業制定嚴于國家標準或者行業標準的企業標準，在企業內部適用。在

新型標準化體系中，企業標準定位為先進引領性的標準。《標準化法》要求企業

標準不得低于強制性標準，鼓勵企業制定高于推薦性標準的企業標準，并提出支

持利用自主創新技術制定企業標準。

通過走訪企業、線上查詢企業標準以及與技術專家交流等多種方式，發現工

業機器人集成系統生產企業兩大問題，一是目前該行業不重視相關的行業標準制

定，較少企業采用GB/T1.1標準規定的要求編制的企業標準，企業標準部分指

標不滿足國家標準的要求等問題，同時由于新版GB/T1.1標準已經實施，目前

絕大多數企業標準還未按新版GB/T1.1進行修改。二是企業標準目前編寫指標

普遍比較保守，公開發布的企業標準與實際工廠質量內控文件相比，指標不夠先

進，會有企業有個別指標提出嚴于國標的值，大部分指標還是照搬國標，未能體

現產品先進性。且企業在指標選取和指標值確定方面缺乏參考，因此企業標準先

進引領作用未得充分體現。

國家市場監管總局等八部門聯合印發的《關于實施企業標準“領跑者”制度

的意見》（國市監標準[2018]84號）于2018年6月27日發布，《意見》對推動企

業標準“領跑者”制度建立、對標國際先進水平、發揮標準引領作用、有效保障行

業高質量發展均起到了重要的作用。

為切實發揮企業標準對質量提升的引領作用，支撐企業標準自我聲明公開和

企業標準“領跑者”制度工作的有序推進，廣東產品質量監督檢驗研究院及相關

企業共同制定《質量分級及“領跑者”評