工業(yè)機(jī)器人工裝系統(tǒng)設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用與普及是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)、提高社會(huì)效率、推動(dòng)生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段。機(jī)器人在進(jìn)行某項(xiàng)作業(yè)時(shí)，必須在機(jī)器人手腕的端部安裝末端執(zhí)行器（俗稱(chēng)手爪）來(lái)完成作業(yè)任務(wù)，而對(duì)于一些工作任務(wù)來(lái)說(shuō)，僅僅具有末端執(zhí)行器是不夠的，還需要與其配合的附件，包括像手爪彈性裝置等輔助機(jī)構(gòu)、工件夾緊裝置等，這些都可統(tǒng)稱(chēng)為機(jī)器人工裝。機(jī)器人工裝系統(tǒng)對(duì)于擴(kuò)展機(jī)器人的作業(yè)功能、應(yīng)用范圍和提高工作效率都有影響。項(xiàng)目1工業(yè)機(jī)器人工作站工裝系統(tǒng)概述

學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)了解機(jī)器人工作站工裝系統(tǒng)的內(nèi)容。掌握工件定位的原理及方式。掌握工件夾緊的形式及夾緊力的確定。掌握工裝系統(tǒng)的設(shè)計(jì)步驟。掌握工裝系統(tǒng)的功能要求。能力目標(biāo)能夠運(yùn)用6點(diǎn)定位規(guī)則對(duì)工件進(jìn)行正確定位。能夠?qū)Σ煌ぜM(jìn)行正確的夾緊方案制訂。能夠運(yùn)用工裝系統(tǒng)的設(shè)計(jì)步驟進(jìn)行工件的工裝系統(tǒng)設(shè)計(jì)分析。學(xué)習(xí)內(nèi)容

在現(xiàn)代工業(yè)領(lǐng)域中，機(jī)器人越來(lái)越多的被運(yùn)用于各行各業(yè)。機(jī)器人工作站或生產(chǎn)線自動(dòng)化加工，離不開(kāi)末端執(zhí)行器的充分應(yīng)用。要滿(mǎn)足機(jī)器人的自動(dòng)化生產(chǎn)，除需要末端執(zhí)行器外，還要有相應(yīng)的附件等協(xié)同工作，即工業(yè)機(jī)器人工裝系統(tǒng)。本任務(wù)是認(rèn)識(shí)機(jī)器人工裝系統(tǒng)，明確工件定位的定位原理及方式、夾緊的原理及夾緊力的確定。任務(wù)1工裝系統(tǒng)基本知識(shí)

對(duì)于制造行業(yè)，工裝是工藝裝備的簡(jiǎn)稱(chēng)。工藝裝備就是將零組件加工至設(shè)計(jì)圖樣要求所要具備的基本加工條件和手段。工藝裝備包含加工設(shè)備、夾具、檢具、輔具和刀具等，是制造過(guò)程中所用的各種工具的總稱(chēng)。1.1.1初識(shí)工裝系統(tǒng)

機(jī)器人夾持作業(yè)機(jī)器人焊接作業(yè)工裝設(shè)計(jì)在傳統(tǒng)產(chǎn)品開(kāi)發(fā)流程中位置機(jī)器人工裝設(shè)計(jì)在自動(dòng)化流程中的位置1.6點(diǎn)定位規(guī)則1.1.2工件的定位

長(zhǎng)方體定位時(shí)支承點(diǎn)的分布示例2.工件的定位形式完全定位不完全定位欠定位過(guò)定位3.定位副當(dāng)工件以回轉(zhuǎn)面（圓柱面、圓錐面、球面）與定位元件接觸（或配合）時(shí)，工件上的回轉(zhuǎn)面稱(chēng)為定位基準(zhǔn)，其軸線稱(chēng)為定位基準(zhǔn)。如圖所示，工件以圓孔在心軸上定位，工件的內(nèi)孔面稱(chēng)為定位基面，它的軸線稱(chēng)為定位基準(zhǔn)。與此對(duì)應(yīng)，心軸的圓柱面稱(chēng)為限位基面，心軸的軸線稱(chēng)為限位基準(zhǔn)。1.1.3工件的夾緊夾緊是工件裝夾過(guò)程中的重要組成部分。工件定位以后，必須通過(guò)一定的機(jī)構(gòu)產(chǎn)生夾緊力把它固定，使工件保持準(zhǔn)確的定位位置，以保證在加工、運(yùn)送過(guò)程中不產(chǎn)生位移或振動(dòng)。這種產(chǎn)生夾緊力的機(jī)構(gòu)稱(chēng)為夾緊裝置。夾緊裝置的結(jié)構(gòu)形式很多，但一般都由力源裝置和夾緊機(jī)構(gòu)兩大部分組成。1.力源裝置力源裝置產(chǎn)生夾緊力，夾緊力來(lái)源于機(jī)械或電力的，則該力源裝置稱(chēng)為夾具的動(dòng)力裝置。常見(jiàn)的有氣壓裝置、液壓裝置、電動(dòng)裝置等。而力源來(lái)源于人力的，則稱(chēng)為手動(dòng)夾緊裝置。2.夾緊機(jī)構(gòu)在工件夾緊過(guò)程中，將力源裝置產(chǎn)生的夾緊力作用在工件上的機(jī)構(gòu)稱(chēng)為夾緊機(jī)構(gòu)。一般夾緊機(jī)構(gòu)又包括中間力的傳遞機(jī)構(gòu)和夾緊元件兩個(gè)部分。（1）中間傳力機(jī)構(gòu)中間傳力機(jī)構(gòu)將力源裝置產(chǎn)生的夾緊力傳遞給夾緊元件，以便對(duì)工件實(shí)施夾緊。根據(jù)需要，中間傳力機(jī)構(gòu)可以改變夾緊作用力的大小和方向，并具有一定的自鎖性能。（2）夾緊元件夾緊元件是夾緊裝置的最終執(zhí)行元件，和工件直接接觸而完成夾緊作用。1.1.4夾緊力的確定在進(jìn)行夾緊機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)，首先要確定夾緊力的作用方向、作用點(diǎn)和作用力的大小等3個(gè)因素。在進(jìn)行這項(xiàng)工作時(shí)，應(yīng)充分分析工件的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)、加工要求以及外力作用在工件上的情況。同時(shí)，還應(yīng)分析夾具定位裝置的結(jié)構(gòu)形式和布置方式等。FK=K×F

式中，F(xiàn)K——實(shí)際需要的夾緊力；F——由靜力平衡計(jì)算出的夾緊力；K——安全系數(shù)，根據(jù)工藝系統(tǒng)和工況確定。工裝系統(tǒng)要滿(mǎn)足產(chǎn)品的自動(dòng)化生產(chǎn)需求，要充分收集信息資料，遵循一定的步驟進(jìn)行工裝設(shè)計(jì)，本任務(wù)是熟悉工裝設(shè)計(jì)的一般步驟，并掌握工裝系統(tǒng)的功能需求，這是在設(shè)計(jì)中要滿(mǎn)足的條件。在這個(gè)基礎(chǔ)上，熟悉機(jī)器人手爪的研究?jī)?nèi)容，熟悉研究的發(fā)展方向及新產(chǎn)品及新技術(shù)應(yīng)用。任務(wù)2工裝系統(tǒng)設(shè)計(jì)概要

在工裝系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程中，必須充分地收集設(shè)計(jì)資料，明確設(shè)計(jì)任務(wù)，優(yōu)選設(shè)計(jì)方案。在整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程中，大體可分下列幾個(gè)階段進(jìn)行。1.設(shè)計(jì)準(zhǔn)備這一階段主要是收集原始資料，并根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)對(duì)資料進(jìn)行分析。2.整體設(shè)計(jì)工裝夾具的整體設(shè)計(jì)階段包括從擬訂結(jié)構(gòu)方案，繪制草圖，必要的分析計(jì)算，到總裝配圖設(shè)計(jì)的全部過(guò)程。3.零件設(shè)計(jì)工裝夾具中的非標(biāo)準(zhǔn)零件要分別繪制零件圖。零件圖要表達(dá)出實(shí)際零件的全部結(jié)構(gòu)、標(biāo)注出全部尺寸、表面粗糙度、尺寸和形位公差、材料及熱處理和技術(shù)要求。1.2.1工裝系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟

機(jī)器人在完成作業(yè)的過(guò)程中，為保證作業(yè)的可靠性，工裝系統(tǒng)要滿(mǎn)足自動(dòng)化的需求，相比傳統(tǒng)的工裝夾具，其功能要求要有所提高，具體如下：1滿(mǎn)足運(yùn)動(dòng)范圍要求2滿(mǎn)足定位要求（1）工件以平面定位（2）工件以孔定位（3）工件以外圓表面定位3滿(mǎn)足工件位置檢測(cè)要求4滿(mǎn)足工件清潔要求5安全要求1.2.2工裝系統(tǒng)功能要求

機(jī)器人手爪分為擬人和非擬人兩種，其中，擬人的多指靈巧手是通用手爪的一個(gè)重要的研究方向。人類(lèi)與動(dòng)物相比，除了擁有理性的思維、準(zhǔn)確的語(yǔ)言表達(dá)外，還擁有一雙靈巧的雙手。人手是經(jīng)過(guò)世世代代勞動(dòng)的演變進(jìn)化而成，結(jié)構(gòu)小巧緊湊，抓取操作靈活穩(wěn)定，給人類(lèi)創(chuàng)造了巨大的財(cái)富。讓機(jī)器人也擁有一雙靈巧的“手”成了許多科研人員的夢(mèng)想。1.手爪驅(qū)動(dòng)和傳動(dòng)系統(tǒng)（1）腱傳動(dòng)方式（2）連桿傳動(dòng)方式（3）其他傳動(dòng)方式（4）人工肌肉的驅(qū)動(dòng)方式（5）欠驅(qū)動(dòng)方式1.2.3機(jī)器人手爪研究?jī)?nèi)容

2.手爪智能感知系統(tǒng)（1）傳感器的研制傳感器是空間機(jī)器人手爪獲取內(nèi)部和外部環(huán)境信息的主要手段，豐富的感知是提高機(jī)器人作業(yè)水平和自主能力的必要條件。研究?jī)?nèi)容包括傳感器的選擇與配置，新型傳感器設(shè)計(jì)，多傳感器集成和信息融合。手爪上配置的傳感器包括力覺(jué)和視覺(jué)傳感器，另外還有接近覺(jué)傳感器，距離傳感器等。視覺(jué)和力覺(jué)是空間機(jī)器人手爪最重要的信息。（2）信息融合和處理如今，智能機(jī)器人在發(fā)展中面臨的一個(gè)重要問(wèn)題是所處的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境以及自身模型的不精確性所帶來(lái)的不確定性。解決這種不確定性的關(guān)鍵就是要發(fā)展智能傳感系統(tǒng)。同時(shí)，增強(qiáng)機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下的感知能力也是提高機(jī)器人自主能力和適應(yīng)性的主要方法。而對(duì)傳感信息的處理是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主功能中最為重要的條件之一。3.抓取控制和決策系統(tǒng)（1）抓取穩(wěn)定性研究研究機(jī)器人手爪多指抓取的目的是通過(guò)探索人類(lèi)的抓取機(jī)理，最終開(kāi)發(fā)出一種能夠抓取任意形狀物體，操作和使用工具，完成多種抓取任務(wù)，模擬人手抓取行為的擬人手。（2）規(guī)劃和決策系統(tǒng)自主抓取規(guī)劃是手爪根據(jù)各種傳感器的信息，不需要和主機(jī)進(jìn)行通信，自主進(jìn)行規(guī)劃和決策。（3）抓取控制阻抗控制、力控制和阻尼控制、位置控制等。1.小型化，集成化技術(shù)的發(fā)展2.仿生技術(shù)的發(fā)展3.主動(dòng)信息獲取技術(shù)的發(fā)展4.其他方面1.2.4工裝系統(tǒng)發(fā)展趨勢(shì)

工業(yè)機(jī)器人工裝系統(tǒng)設(shè)計(jì)機(jī)床上下料工作站是在自動(dòng)化生產(chǎn)線上常被應(yīng)用的模塊，它主要包含了工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)、數(shù)控機(jī)床系統(tǒng)、邏輯編程控制系統(tǒng)、輸送線、在線檢測(cè)單元、倉(cāng)儲(chǔ)單元等部分構(gòu)成。實(shí)際工廠生產(chǎn)會(huì)根據(jù)自動(dòng)化生產(chǎn)線的需求進(jìn)行各個(gè)模塊的安排和組合，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)的功能性、連續(xù)性、穩(wěn)定性等特點(diǎn)。機(jī)床上下料工作站工裝系統(tǒng)主要是實(shí)現(xiàn)零件抓取的手爪及滿(mǎn)足定位需求的輔助機(jī)構(gòu)。學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)熟悉機(jī)床上下料工作站的類(lèi)型。掌握機(jī)床上下料工作站的結(jié)構(gòu)。掌握軸盤(pán)類(lèi)零件末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)。掌握零件自動(dòng)化方案的整體設(shè)計(jì)。能力目標(biāo)能夠?qū)S盤(pán)類(lèi)零件的末端執(zhí)行器進(jìn)行設(shè)計(jì)。能夠?qū)α慵淖詣?dòng)化方案進(jìn)行設(shè)計(jì)。能夠進(jìn)行工裝系統(tǒng)的相關(guān)設(shè)計(jì)。學(xué)習(xí)內(nèi)容工業(yè)機(jī)器人機(jī)床上下料工作站主要是進(jìn)行工件加工、檢測(cè)、運(yùn)輸?shù)葍?nèi)容。工件的上下料主要是通過(guò)工業(yè)機(jī)器人來(lái)完成，而數(shù)控機(jī)床則主要進(jìn)行工件的加工，物料輸送線則主要進(jìn)行工件的輸送，然后加工完畢的成品或者半成品都會(huì)通過(guò)定位檢測(cè)裝置進(jìn)行零件合格率的檢測(cè)驗(yàn)證。通常合格的零部件或產(chǎn)品則會(huì)輸送到倉(cāng)庫(kù)進(jìn)行編碼儲(chǔ)存，而不合格的產(chǎn)品則通常會(huì)直接放入廢品區(qū)。本任務(wù)以工業(yè)機(jī)器人機(jī)床上下料工作站為例，介紹工業(yè)機(jī)器人機(jī)床上下料的不同類(lèi)型、結(jié)構(gòu)及特點(diǎn)，通過(guò)本任務(wù)的學(xué)習(xí)，使讀者熟悉和了解系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)。任務(wù)1機(jī)床上下料工作站基本知識(shí)

對(duì)于特別復(fù)雜的零件，往往需要多個(gè)工序的加工，甚至還要增加一些檢測(cè)、清洗、試漏、壓裝和去毛刺等輔助工序，還有可能和鍛造、齒輪加工、旋壓、熱處理和磨削等工序的設(shè)備連接起來(lái)，就需要組成一個(gè)完成復(fù)雜零件全部加工內(nèi)容的自動(dòng)化生產(chǎn)線。因?yàn)樽詣?dòng)化生產(chǎn)線會(huì)有不同種類(lèi)的設(shè)備，所以通過(guò)桁架式的機(jī)械手、關(guān)節(jié)機(jī)器人和自動(dòng)物流等自動(dòng)化方式組合起來(lái)，從而實(shí)現(xiàn)從毛坯進(jìn)去一直到成品工件出來(lái)的全自動(dòng)化加工。2.1.1機(jī)床上下料工作站應(yīng)用

1.桁架式機(jī)械手1Z軸組件2X軸組件

3Y軸組件

4立柱5手爪2.關(guān)節(jié)式機(jī)器人主要的組成部分包括工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、工件或夾具手爪、外圍設(shè)備及系統(tǒng)控制器等。2.1.2機(jī)床上下料工作站結(jié)構(gòu)

數(shù)控機(jī)床在實(shí)際生產(chǎn)中具有下列優(yōu)點(diǎn)：（1）具有高度的柔性；（2）加工精度高；（3）加工質(zhì)量穩(wěn)定，可靠；（4）生產(chǎn)效率高；（5）能夠改善工人的工作條件；（6）能夠?qū)崿F(xiàn)現(xiàn)代化的系統(tǒng)集成等。數(shù)控機(jī)床機(jī)器人末端執(zhí)行器在機(jī)床上下料工作站當(dāng)中，加工件通?？赡苁侵鶢罨蛘咂桨鍫睿虼送ǔＤ┒藞?zhí)行器可能會(huì)采用氣動(dòng)機(jī)械式的結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，然后安裝到工業(yè)機(jī)器人的末端位置。電氣控制柜在工業(yè)系統(tǒng)組態(tài)的過(guò)程中，可以通過(guò)邏輯控制器（PLC）來(lái)作為系統(tǒng)的大腦，進(jìn)行整體的系統(tǒng)化組態(tài)與通信。電氣控制柜中，通常包含了電源、斷路器、中間繼電器、交流接觸器、邏輯控制器、通信模塊、模擬量模塊、變壓器等。上下料輸送線上下料輸送線在機(jī)床上下料工作站當(dāng)中的功能是將載有待加工的工件的托盤(pán)運(yùn)輸?shù)缴狭瞎の?。工業(yè)機(jī)器人將托盤(pán)中的物料通過(guò)末端執(zhí)行器搬運(yùn)到數(shù)控機(jī)床上進(jìn)行加工。最終加工檢測(cè)合格后的工件再放到物料輸送帶上輸送到倉(cāng)儲(chǔ)區(qū)域進(jìn)行編碼存儲(chǔ)。由此可見(jiàn)，在生產(chǎn)線的基本結(jié)構(gòu)當(dāng)中，輸送帶扮演著不可或缺的角色。橡膠帶輸送機(jī)網(wǎng)帶輸送機(jī)三坐標(biāo)檢測(cè)儀三坐標(biāo)檢測(cè)是運(yùn)用三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)對(duì)工件進(jìn)行形位公差的檢驗(yàn)和測(cè)量，判斷該工件的誤差是不是在公差范圍之內(nèi)，也稱(chēng)為三坐標(biāo)測(cè)量。隨著現(xiàn)代汽車(chē)工業(yè)和航空航天事業(yè)以及機(jī)械加工業(yè)的突飛猛進(jìn)，三坐標(biāo)檢測(cè)已經(jīng)成為常規(guī)的檢測(cè)手段。行走軸直線模組發(fā)展至今，已經(jīng)被廣泛應(yīng)用到各種各樣的設(shè)備當(dāng)中。為我國(guó)的設(shè)備制造發(fā)展貢獻(xiàn)了不可缺少的功勞，減少對(duì)外成套設(shè)備進(jìn)口的依賴(lài)，為熱衷于設(shè)備研發(fā)和制造的工程師帶來(lái)了更多的機(jī)會(huì)。直線模組已普遍運(yùn)用于測(cè)量、激光焊接、激光切割、數(shù)控機(jī)床、雕刻機(jī)、移載機(jī)、分類(lèi)機(jī)、試驗(yàn)機(jī)及適用教育等場(chǎng)所。直線弧線復(fù)合式行走軸工裝系統(tǒng)要滿(mǎn)足產(chǎn)品的自動(dòng)化生產(chǎn)需求，要充分收集信息資料，遵循一定的步驟進(jìn)行工裝設(shè)計(jì)，本任務(wù)是熟悉工裝設(shè)計(jì)的一般步驟，并掌握工裝系統(tǒng)的功能需求，這是在設(shè)計(jì)中要滿(mǎn)足的條件。在這個(gè)基礎(chǔ)上，熟悉機(jī)器人手爪的研究?jī)?nèi)容，熟悉研究的發(fā)展方向及新產(chǎn)品及新技術(shù)應(yīng)用。任務(wù)2活塞零件末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)

在工裝系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程中，必須充分地收集設(shè)計(jì)資料，明確設(shè)計(jì)任務(wù)，優(yōu)選設(shè)計(jì)方案。在整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程中，大體可分下列幾個(gè)階段進(jìn)行。1零件信息加工工件類(lèi)型為發(fā)動(dòng)機(jī)活塞，工件重量為0.5kg-3kg，工件尺寸為直徑90mm-110mm，高度90mm-110mm。2.2.1活塞零件自動(dòng)化方案

2零件工藝方案3整體方案設(shè)計(jì)機(jī)器人針對(duì)機(jī)床上下料行業(yè)的應(yīng)用項(xiàng)目主要由機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)器人末端抓具、上下料道結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)（包含上料道的工件精定位裝置設(shè)計(jì)）、及機(jī)器人外圍安全防護(hù)設(shè)備等組成。根據(jù)客戶(hù)現(xiàn)場(chǎng)需求的不同，機(jī)器人服務(wù)機(jī)床上下料的形式有機(jī)器人對(duì)應(yīng)單臺(tái)機(jī)床上下料、機(jī)器人對(duì)應(yīng)2臺(tái)機(jī)床上下料或機(jī)器人對(duì)應(yīng)3臺(tái)或多臺(tái)機(jī)床上下料的作業(yè)等。在這個(gè)項(xiàng)目中，該系統(tǒng)包含機(jī)器人4套、手爪4套、上料道1套、中間料道3套、視覺(jué)系統(tǒng)1套、全圍欄1套、系統(tǒng)集成等設(shè)備。在完成機(jī)器人作業(yè)的過(guò)程中，為保證作業(yè)可靠性，工裝系統(tǒng)應(yīng)滿(mǎn)足自動(dòng)化的需要。相比于傳統(tǒng)的工裝夾具，本任務(wù)對(duì)工裝系統(tǒng)功能的要求更高，具體如下。1.結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)手爪抓取的工件質(zhì)量m=20kg，從手抓上頂邊到工件幾何中心的距離L=200mm，重力加速度g=9.81m/s2，機(jī)器人手爪運(yùn)動(dòng)時(shí)的加速度a=5m/s2，機(jī)器人手爪夾持面與工件之間的摩擦系數(shù)為μ，夾持工件時(shí)的安全系數(shù)通常取S=2，機(jī)器人手爪夾持工件時(shí)所需夾緊力為F（N）。2.2.2活塞零件末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)

2.幾種夾持形式（1）只考慮摩擦系數(shù)作用（2）使用對(duì)應(yīng)抓取物品形狀的手爪（3）使用菱形手爪抓取物品兩指手爪

三指手爪2.3.1沖壓自動(dòng)化工作站在鈑金件制造生產(chǎn)過(guò)程中，自動(dòng)沖壓線作為主要的生產(chǎn)設(shè)備，對(duì)生產(chǎn)質(zhì)量與效率有著重要的影響，機(jī)器人就是在該生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)揮著重要作用。機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線的出現(xiàn)是行業(yè)發(fā)展的趨勢(shì)，也是制造企業(yè)的實(shí)際需求，如圖2-18所示。機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線相比于傳統(tǒng)的生產(chǎn)線在安全、質(zhì)量、效率、可靠性等方面具有極大的優(yōu)勢(shì)，而且為制造行業(yè)的生產(chǎn)自動(dòng)化、智能化與現(xiàn)代化等方面發(fā)揮著重要作用。任務(wù)3機(jī)床上下料工作站其他應(yīng)用

1.結(jié)構(gòu)機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線在實(shí)際應(yīng)用中主要是由機(jī)器人、電控系統(tǒng)、安全防護(hù)系統(tǒng)、板料清洗機(jī)等構(gòu)成。2.沖壓機(jī)器人沖壓機(jī)器人在應(yīng)用中不但能夠滿(mǎn)足基本的荷載要求，還能在運(yùn)行過(guò)程中確保運(yùn)行的準(zhǔn)確性與可靠性。3.拆垛系統(tǒng)（1）專(zhuān)用拆垛機(jī)專(zhuān)用拆垛機(jī)在實(shí)際應(yīng)用中主要是在可以移動(dòng)的升降機(jī)上放置垛料，而且在光電傳感器與液壓系統(tǒng)的應(yīng)用下，對(duì)垛料進(jìn)行控制。（2）機(jī)器人+拆垛小車(chē)機(jī)器人組合拆垛小車(chē)在運(yùn)行中具有良好的效果，主要體現(xiàn)在，在可以移動(dòng)的拆垛小車(chē)上將垛料進(jìn)行放置，而且在對(duì)機(jī)器人的吸料高度進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別時(shí)能對(duì)拆垛進(jìn)行有效控制。（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)在實(shí)際應(yīng)用中，也能在可以移動(dòng)的拆垛上對(duì)垛料進(jìn)行堆放，而且對(duì)機(jī)械手吸料的高度需要在板料的厚度基礎(chǔ)上進(jìn)行計(jì)算。在拆垛小車(chē)上將磁力分張器支架進(jìn)行安裝，而且在對(duì)垛料進(jìn)行調(diào)節(jié)時(shí)是在多個(gè)自由旋轉(zhuǎn)的可移動(dòng)支架基礎(chǔ)上完成的。在真空吸盤(pán)與雙料檢測(cè)傳感器的應(yīng)用下進(jìn)行拆垛，并將垛料拆為單張板料，傳輸需要在可伸縮過(guò)渡皮帶上完成。4.可伸縮皮帶機(jī)在完成對(duì)單張板料的傳輸之后，可伸縮皮帶機(jī)還能為清洗機(jī)提供移動(dòng)速度。在皮帶機(jī)的設(shè)計(jì)中，一般是由變頻對(duì)皮帶機(jī)的速度進(jìn)行控制，這樣就能確保涂油機(jī)由與清洗機(jī)保持同步運(yùn)行。當(dāng)清洗機(jī)在離線狀態(tài)下，皮帶的長(zhǎng)度能夠?qū)﹄x線時(shí)的空間進(jìn)行填補(bǔ)。5.板料清洗機(jī)這些年在人們生活品質(zhì)不斷提升的背景下，對(duì)機(jī)械工程行業(yè)提出更高的要求，這就使得制造行業(yè)對(duì)零件表面的質(zhì)量制造質(zhì)量、美觀性的要求更高。目前在對(duì)沖壓成形以前，對(duì)覆蓋板料進(jìn)行清洗時(shí)大多數(shù)制造廠采用的標(biāo)準(zhǔn)工藝。板料清洗一般可以分為在線與離線兩種狀態(tài)。板料清洗機(jī)6板料涂油機(jī)板料涂油機(jī)主要由油霧收集單元、噴槍單元、輸送單元等組成。在板料輸送機(jī)的帶動(dòng)下，板材從噴嘴中通過(guò)。噴嘴在開(kāi)啟時(shí)，需要按照電氣控制系統(tǒng)的工藝需求進(jìn)行開(kāi)啟，并進(jìn)行油霧的噴射作