工業機器人應用基礎 課件項目四02-工業機器人圓弧和等待指令的運用_第1頁
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文檔簡介

---工業機器人應用基礎工業機器人圓弧和等待指令的運用任務描述：⑴本次課的任務我們需要機器人第六軸上的工具以“翻山越嶺”模型為對象，如圖4-1所示，以A點為對象路徑的起點，到達C點后停留5S鐘，然后繼續沿著路徑依次通過B點、D點、E點和F點后，完成本次任務后回到工作原點；⑵在仿真軟件中完成功能的仿真；⑶在實訓設備上完成編程和調試。任務分析：

⑴本任務完成需要在B點停留5S鐘，因此需要用到機器人的等待指令；⑵到達B點后需要經過一段圓弧，因此需要用到機器人的圓弧動作指令；⑶其它點的動作用到前面課程所學的直線和關節動作指令即可實現。二、實現任務的方法和步驟1.打開“LX100”程序，然后通過仿真軟件中的示教器將機器人單步調試到C點，具體步驟如下圖所示。二、實現任務的方法和步驟2.通過任務分析，我們知道當機器人第六軸上的工具運動到C點后需要停留5S中，因此在這里我們需要插入一段等待指令，具體方法和步驟如下：⑴在第6和第7行間插入1行空行具體操作如圖4-3所示，首先將光標移動到第7行，然后選擇“編輯”菜單，選中“插入”菜單，彈出“插入多少行？”后輸入數字“1”后點擊“ENTER”即可。二、實現任務的方法和步驟二、實現任務的方法和步驟⑵在空行中插入“WAIT”指令①插入“WAIT”指令的步驟如圖所示。二、實現任務的方法和步驟

②設置“WAIT”指令的步驟如圖所示，首先將光標移動到時間處，選擇“直接設定”，在示教器上輸入時間數值即可。二、實現任務的方法和步驟③WAIT指令解析從圖中我們看到，當調用出WAIT指令后，會出現多種形式進行調用，除了能調用等待時間的格式外，還能調用比較的格式，比較格式在實際應用中也會經常用到，我們以“=”格式為例來學習如何使用比較格式。二、實現任務的方法和步驟3.將機器人按軌跡要求調試到B點，通過任務分析知道，B點之后我們需要運行一段圓弧軌跡，因此在B點后我們需要調出一段圓弧動作指令，具體方法和步驟如下：二、實現任務的方法和步驟將光標移到終點程序設置處→用示教器在世界坐標系下移動機器人到E點→在示教器上按下“SHIFT”鍵→在示教器上選擇“TOUCHUP”鍵完成設置。二、實現任務的方法和步驟4.完成圓弧指令的調用和設置后，后續的路徑的工作點即可用常規的動作指

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