模塊7：無人機航測影像獲取無人機測繪技術DRONESCONTENTS目錄01航空攝影基礎02無人機航線規劃03無人機航測數據采集04無人機航測移動地面站05無人機影像快拼圖制作無人機的定義DRONES無人機航測數據采集03一、無人機智能飛行大疆創新DJIGO軟件智行無人機飛控軟件無人機飛控軟件RTechGo軟件無人機飛控軟件Pix4Dcapture軟件無人機航測數據采集智行飛控軟件為例，分步驟說明無人機航測數據采集。無人機航測數據采集打開飛行器，等待飛行器完成校準準備工作。打開遙控器，點擊遙控器上的啟動按鈕啟動遙控。打開“智行”APP，將裝有智行的手機通過USB連接線連接到遙控器上，在手機端彈出的選項框里點擊智行，點擊僅此一次，（如果先彈出是否允許訪問設備數據，點擊“是，訪問數據”）。（1）設備連接無人機航測數據采集（1）設備連接點擊按鈕開功能箱，點擊區域航測，選擇矩形航測，軟件會自動根據當前位置初始化矩形飛行區域，自動出現綠色范圍框及航線，右側會彈出無人機航空測繪飛行設置界面，默認為正射模式。無人機航測數據采集影像參數、模型參數、相機參數等。航高：飛機相對起飛點的航飛高度，對應航飛高度和相應相機參數，實時顯示地面分辨率。旁向重疊：旁向重疊部分的長度與像片長度之比，稱為“旁向重疊度”，以百分數表示。傳統航測為35%左右，無人機航測一般設置為60%-85%。默認70%即可。（2）參數設置無人機航測數據采集航向重疊：是航空攝影中，沿同一航線的相鄰像片上有同一地面影像部分。沿航向重疊部分與像片長度之比，稱為“航向重疊度”，以百分數表示。無人機航測一般設置為70-85%，默認80%即可。（2）參數設置根據現場環境需要規劃航飛任務范圍。（3）航線規劃設置航線航高、旁向重疊度、航向重疊度，最大飛行速度進行設置。點擊【提交】按鈕。彈出飛行前安全檢查界面。無人機航測數據采集飛行安全檢查主要涉及飛行作業時所要考慮的常規因素。如果這些需要檢查的因素沒有全部是正常狀態符號，需要仔細檢查對應項是否出現問題并認真調試。（4）飛行狀態調試完成后再次點擊【提交】按鈕。彈出飛行前安全檢查界面，飛行前安全檢查界面全部通過后，點擊自動執行按鈕，無人機開始自動執行任務。無人機航測數據采集無人機會在起飛點上空垂直升空，飛行高度達到航點1航高的2/3處時，飛行器自動調整云臺方向為預設的云臺角度，到達航點1后，按照預設航線和曝光點位置進行自動飛行和執行任務。（4）飛行狀態無人機航測數據采集（5）自動返航無人機航測數據采集任務完成，自動返航。無人機航測數據采集航空攝影成果質量檢查無人機航測數據采集影像質量飛行質量數據質量附件質量影像重疊度像片傾角與旋偏角航高保持航線彎曲航攝漏洞攝區覆蓋影像最大位移清晰度曝光數據完整性數據組織的正確性資料的完整性檢查資料的正確性檢查DRONES無人機航測移動地面站04無人機航測移動地面站無人機地面站系統是整個無人機系統的指揮控制中心,而地面站軟件是地面站系統的重要組成部分。一套功能完善的無人機地面站軟件，能夠很好地輔助地面操作人員對無人機進行飛行狀況監視和實時控制。無人機航測移動地面站Pix4Dcapture是瑞士Pix4D公司基于深圳大疆、法國Parrot消費級飛行器研發的一款航測數據智能采集軟件。軟件分為4個模塊：Grid（正射影像采集）、DoubleGrid（三維模型采集）、Circular（熱點環繞）、FreeFlight（自由飛行）。

（1）Pix4Dcapture無人機航測移動地面站通過Pix4D公司的云處理服務或桌面級專業數據處理軟件Pix4Dmapper。不僅可以制作正射影像圖、實景三維模型、還可以構建較為精細的單建筑實景三維模型和建筑立面影像，使消費級飛行器搖身一變，成為強大的地圖測繪工具。（1）Pix4Dcapture無人機航測移動地面站北京達北科技有限公司基于安卓移動操作系統GIS平臺，采用大疆最新SDK，針對自動化飛行全面、全新設計的無人機智能作業系統，涵蓋沿點、線、面等多項全面解決方案，軟件支持大疆最新所有無人機型號，首次提出同點起飛的精細化巡檢方案。智行無人機航測移動地面站軟件結合底圖GIS平臺，無任何其他平臺的依賴性，

拓展開發能力強，支持國內外常用坐標系，支持7參數轉換，可動態加載服務器發布數據。智行無人機航測移動地面站軟件支持導入TXT、Excel、KML、SHP等常用格式，

也支持拓展與服務器交互，實現各組人員登陸后的動態更新，免數據導入，實現最便利化的智能應用。區域航測帶狀航測全景采集通道路徑巡檢精細化巡檢路徑采集和系統設置無人機航測移動地面站Altizure是集航線規劃、照片采集和三維瀏覽為一體的移動端平臺。主要用于正射、傾斜攝影等用途較多，可以用于控制DJI（大疆創新）各系列無人機，可快速規劃航線，拍攝正射和傾斜照片。（3）Altizure無人機航測移動地面站一款可控制DJI飛行器實現自主航線規劃及飛行的iPad應用程序。擁有直觀簡易的交互設計，只需輕點屏幕，就能輕松規劃復雜航線任務，實現全自動航點飛行拍照，測繪拍照等操作，全新虛擬護欄功能還可幫助飛行器在指定區域內飛行，保障飛行安全。（4）DJIGSPRO無人機航測移動地面站常用地面站軟件對比無人機航測移動地面站常用地面站軟件對比DRONES無人機影像快拼圖制作05無人機影像快拼圖制作一、無人機影像快拼圖應用無人機影像快拼即利用無人機原始航空攝影影像與對應的POS數據，無需地面控制點，通過對測區多張影像進行快速拼接處理，得到一幅測區整體影像圖。快拼影像成果可用于不同行業需要無人機影像快拼圖制作災區現勢受災狀況評估生態環境狀況分析垂直起降固定翼無人機像片控制測量布設方案制定（1）原始影像整理

將外業飛行獲取的影像拷貝至電腦影像存放文件夾，打開影像進行數據瀏覽預處理，刪除起飛前及降落后鏡頭未垂直向下的影像，新建影像文件夾(如：Images)，將所有合格的影像放置于新建文件夾內。二、無人機影像快拼圖制作流程無人機影像快拼圖制作（2）數據導入

無人機影像快拼圖制作打開執行程序。單擊菜單欄中的【文件】。選擇【新建】。（2）數據導入

無人機影像快拼圖制作彈出新建工程窗口。單擊工程路徑后的【瀏覽】。（2）數據導入

無人機影像快拼圖制作彈出瀏覽文件夾界面。選擇盤符（例如：E盤）。單擊【新建文件夾】。按要求命名文件。鼠標左鍵點擊【確定】。（3）快拼圖的制作

無人機影像快拼圖制作將新建工程界面右下角航高改為實際航飛高度，勾選【僅作快拼】、【去除轉彎片】、【運行自動轉點】，點擊OK開始處理至完成。（3）快拼圖的制作

無人機影像快拼圖制作彈出軟件主界面，鼠標左鍵單擊菜單欄中的【常用工具】，選擇【影像顯示】。（3）快拼圖的制作

無人機影像快拼圖制作系統彈出DPViewer界面。鼠標左鍵單擊【文件】，選擇【打開】，在彈出的頁面。（3）快拼圖的制作

無人機影像快拼圖制作選擇工程路徑DOM文件夾下.dpr格式文件，單擊【打開】，顯示塊拼圖。彈出塊拼圖顯示。（3）快拼圖的制作

無人機影像快拼圖制作鼠標左鍵單機DPViewer界面中的【工具】