ICS43.020CCSR80CTSSpecificationofroadtrafficforroadtestinganddemonstrationapplicationofintelligentandconnectedvehicleIT/CTS9—2022前言 2規范性引用文件 3術語和定義 4車輛基本要求 5識別及響應 6基本通行規則 27安全速度 28安全距離 29信號裝置使用 310遵守交通信號燈 311車道規則 412變更車道 4 4 415路口通行 5 5 518高速公路通行 6 620風險減緩策略 7參考文獻 8T/CTS9—2022本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規則》的規定起草。請注意本文件的某些內容可能涉及專利。本文件的發布機構不承擔識別專利的責任。本文件由中國道路交通安全協會提出并歸口。本文件起草單位：公安部道路交通安全研究中心，中國質量認證中心、華為技術有限公司、北京三快在線科技有限公司、中汽院智能網聯科技有限公司、北京市公安局公安交通管理局、武漢市公安局交通管理局、清華大學本文件主要起草人：鞏建國、王秋鴻、周文輝、胡偉超、劉曉晨、夏媛、夏華夏、劉一兵、劉央、于鵬程、趙司聰、何亞琪、胡孟夏、王紅、趙光明、仝令勝、解丹、朱林、彭焰本文件為首次發布。T/CTS9—2022隨著智能網聯汽車測試與示范應用的開展，明確智能網聯汽車道路測試及上路通行應遵守的通行規范，并確定智能網聯汽車道路通行規范的優先層級，能夠規范智能網聯汽車道路交通行為。本文件的制定將為智能網聯汽車道路測試及上路通行提供可依據的規范，對保障智能網聯汽車通行安全和效率具有指導性意義。1T/CTS9—2022智能網聯汽車道路測試與示范應用通行規范本文件規定了智能網聯汽車道路測試與示范應用的車輛基本要求、識別及響應、基本通行原則、安全速度、安全距離、信號裝置使用、遵守交通信號燈、車道規則、變更車道、會車、超車、路口通行、掉頭、避讓、高速公路通行、停車及風險減緩策略等要求。本文件適用于智能網聯汽車自動駕駛功能的道路交通安全法律法規和通行規則的符合性檢測評估；智能網聯汽車的道路交通安全管理，以及智能網聯汽車自動駕駛功能的設計與制造可參照執行。2規范性引用文件下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB5768（所有部分）道路交通標志和標線GB7258機動車運行安全技術條件GB14887道路交通信號燈公通字[2007]53號中華人民共和國公安部關于發布交通警察手勢信號的通告工信部聯通裝〔2021〕97號工業和信息化部公安部交通運輸部關于印發《智能網聯汽車道路測試與示范應用管理規范（試行）》的通知3術語和定義GB/T40429-2021界定的以及下列術語和定義適用于本文件。3.1智能網聯汽車Intelligentandconnectedvehicle；ICV具備環境感知、智能決策和自動控制，或與外界信息交互，乃至協同控制功能的汽車。3.2隨車駕駛人onboarddriver智能網聯汽車搭乘的，在必要時執行駕駛操作的駕駛人。3.3緊急情況emergencysituation行車中須采取應急措施以應對可能發生交通事故的情形。3.4緊急車輛emergencyvehicles執行緊急任務的警車、救護車、工程救險車和消防車（消防救援車）。4車輛基本要求4.1上道路通行的智能網聯汽車應符合《智能網聯汽車道路測試與示范應用管理規范（試行）》的要4.2上道路通行前，車輛基本部件和搭載的設備應完好，自動駕駛系統正常運行，車輛狀態安全。5識別及響應5.1對周邊交通環境、機動車、非機動車、行人和交通管理設施動態、障礙物的識別及響應能力，應與其自動駕駛系統功能相匹配。2T/CTS9—20225.2應能識別并記錄交通信號燈、交通標志、交通標線和交通警察的指揮手勢。交通標志和交通標線應符合GB5768，交通信號燈應符合GB14887，交通警察指揮手勢應符合《中華人民共和國公安部關于發布交通警察手勢信號的通告》要求。6基本通行規則6.1上道路通行，應堅持以道路交通安全為首要基本原則。6.2實行分道通行，在快速車道通行的車輛應當按照快速車道規定的速度通行，未達到快速車道規定的行駛速度的，應當在慢速車道通行。沒有劃分機動車道、非機動車道和人行道的，智能網聯汽車應在道路中間通行，非機動車和行人在道路兩側通行。6.3應按照交通信號通行；遇有交通警察現場指揮時，應按照交通警察指揮手勢通行；在沒有交通信號的道路上，應在確保安全、效率、有序的原則下通行。7安全速度7.1上道路通行，不得超過限速標志、標線標明的最高時速。在沒有限速標志、標線的道路上，最高行駛速度應符合以下要求：a)沒有道路中心線的道路，城市道路為30km/h，公路為40km/h；b)同方向只有1條機動車道的道路，城市道路為50km/h，公路為70km/h。7.2遇下列情形，應減速通行：a)通過人行橫道、施工作業路段、無交通信號或管理人員的鐵路道口、無交通信號控制的交叉路口等；b)駛近急彎、坡道頂端等安全視距不良的路段；c)前方有障礙物、坑洼、泥濘、濕滑、砂石、積水等路面情形；d)因遮擋、惡劣天氣等導致車輛物體傳感器對周邊環境檢測能力下降。7.3遇下列情形，最高行駛速度不應超過30km/h：a)進出非機動車道，通過鐵路道口、急彎路、窄路、窄橋時；b)掉頭、轉彎、下陡坡時；c)在冰雪、泥濘的道路上行駛時；d)遇霧、雨、雪、沙塵、冰雹，能見度在50m以內時；e)牽引發生故障的機動車時。7.4從輔路、支路等匯入主路時，應與主路車流速度保持一致后平穩匯入主路。7.5倒車時最高行駛速度不宜超過10km/h。7.6加減速應考慮車輛行駛狀態和以下因素：a)乘車人是否系安全帶；b)乘車人站立或就坐情況；c)乘車人朝向；d)輪椅是否固定；e)貨物裝載情況。8安全距離8.1縱向安全距離8.1.1行駛中應與前車保持足夠的縱向安全距離，在必要時停車。8.1.2在容易發生危險的路段行駛，以及遇有沙塵、冰雹、雨、雪、霧、結冰等氣象條件時，應加大縱向安全距離。8.1.3當前方有障礙物需要停車時，與障礙物距離不小于2m。8.2橫向安全距離8.2.1行駛過程中，宜按以下要求與左右兩側車輛、行人保持橫向安全距離：過程中，宜按以下要求3T/CTS9—2022與左右兩側車輛、行人保持橫向安全距離：a)車輛、行人與行車方向相反時大于1m；b)車輛、行人與行車方向相同時大于1.5m。8.2.2在容易發生危險的路段行駛，以及遇有沙塵、冰雹、雨、雪、霧、結冰等氣象條件時，應加大橫向安全距離。8.3停止線前停車距離在停止線前停車時車輛最前端不應超過停止線，與停止線的距離宜不大于1.5m。9信號裝置使用9.1燈光的使用9.1.1轉向燈的使用9.1.1.1交叉路口轉彎進入導向車道時，應開啟相應的轉向燈；未施劃導向車道的，應提前30m開啟相應的轉向燈。完成轉彎后關閉轉向燈。9.1.1.2路邊停車起步、變更車道、超車、掉頭、駛離環島、靠邊停車時，應至少提前3s開啟相應的轉向燈，完成操作后關閉轉向燈。9.1.1.3駕駛機動車需要使用轉向燈時，應關閉危險報警閃光燈。9.1.2前照燈的使用9.1.2.1夜間行駛應開啟前照燈、示廓燈、后位燈。在沒有路燈或照明不良的道路上行駛時，速度超過30km/h，應使用遠光燈，但遇到以下情形時應使用近光燈：a)在沒有中心隔離設施的道路上，距對向來車150m以內時；b)跟車距前車距離小于100m時；c)在窄路、窄橋與非機動車會車時；d)通過有交通信號燈控制的交叉路口時。9.1.2.2夜間通過急彎、坡路、拱橋、人行橫道或沒有交通信號燈控制的路口時，應交替使用遠近光燈示意。9.1.2.3夜間路邊臨時停車時，應關閉前照燈，開啟示廓燈。9.1.2.4超車前，可變換遠近光燈示意前車。9.2喇叭的使用9.2.1駛近急彎、坡道頂端等安全視距不良的路段以及超車或遇有緊急情況時，應鳴喇叭示意。聽到對方喇叭聲時，宜鳴喇叭回應。9.2.2超越噪聲較大的拖拉機、貨車、三輪汽車時，應在接近時鳴喇叭提醒。9.2.3在禁止鳴喇叭的區域或路段不應鳴喇叭。9.2.4遇前方校車開啟危險報警閃光燈、打開停車指示標志時，后方停車等待的車輛不應鳴喇叭或使用燈光催促校車。10遵守交通信號燈10.1應能夠檢測和識別不同類型交通信號燈，并按照信號燈的指示通行。通過信號燈控制區域時，應能夠識別本車行駛方向對應的信號燈或信號燈組合。10.2本車前進方向為綠燈時，應識別其他交通參與者違反交通信號燈通行的情形。10.3當本車行駛方向信號燈從綠色變為黃色，能安全、舒適地在停止線前或路口以外停車時，應停車；不能安全、舒適停車時，應在確保安全的原則下繼續行駛。10.4車輛在停止線前遇信號燈從黃燈變為紅燈時，應安全舒適停車。10.5信號燈故障時，按照本文件15.3通行。4T/CTS9—202211車道規則11.1應按照車道使用功能、指示方向通行。11.2應在車道內行駛，變道或者超車應遵守本文件12、14的規定通行。11.3因施工、故障車輛等阻礙前方交通時，智能網聯汽車在不影響其他車道通行的情形下，可借用相鄰車道繞行。12變更車道12.1變更車道應按以下順序操作：a)提前開啟對應轉向燈持續3s以上；b)判斷與目標車道后方車輛有適合變道的距離；c)確保安全后，平穩駛入目標車道；d)關閉轉向燈。12.2變更車道時，不應有下列情形：a)連續變更兩條或兩條以上車道；b)妨礙其他車輛的正常通行。12.3變更車道的橫向移動應連續完成。12.4在車道減少的路口、路段，遇有前方機動車停車排隊等候或者緩慢行駛的，應每車道一輛依次交替駛入車道減少后的路口、路段。13會車13.1會車前應降低車速，臨近交會時保持與左右兩側車輛、行人之間的橫向安全距離，必要時停車。13.2會車時讓行要求如下：a)前方有會車讓行標志時，讓對向來車先行；b)在有障礙的路段，無障礙的一方先行；但有障礙的一方已駛入障礙路段而無障礙的一方未駛入時，有障礙的一方先行；c)在狹窄的坡路，上坡的一方先行；但下坡的一方已行至中途而上坡的一方未上坡時，下坡的一方先行；d)在狹窄的山路，不靠山體的一方先行；e)窄橋會車，讓已經在橋上的一方先行。14超車14.1應在允許超車的路段、具備超車條件時進行。超車過程中，不應影響車道內其他車輛的正常行駛。14.2超車應按照以下順序操作：a)提前開啟左轉向燈持續3s以上；b)判斷與左側車道后方車輛有足夠的距離，以及對向無來車或來車距離較遠時，向左變更車道；c)與被超車輛并行時，確保足夠的橫向安全距離；d)與被超車輛拉開足夠的安全距離后，按照本文件12.1規定駛回原車道。14.3以下情況禁止超車：a)設置禁止超車標志標線的；b)前車正在左轉彎、掉頭、超車；c)前車正在向左側車道變道；d)與對面來車有會車可能；e)前車為緊急車輛時；f)本車道或相鄰車道前方停有開啟危險報警閃光燈和停車指示標志的校車；g)行經鐵路道口、交叉路口、窄橋、彎道、陡坡、隧道、人行橫道、市區交通流量大的路段等沒有超車條件的。5T/CTS9—202214.4除因道路施工、停放車輛阻礙前方交通時，不應越過道路中心線超車。14.5當被其他車輛超越時，應保持與其他車輛的橫向安全距離，必要時減速。15路口通行15.1基本安全要求15.1.1在劃有導向車道的路口，按照所需行進方向駛入導向車道，需要變更車道的，應在允許變更車道的范圍內，按照本文件12.1操作。15.1.2需要轉向的，按照本文件9.1.1.1操作；15.1.3右轉時，應停車讓行人、非機動車通過后再繼續右轉。15.1.4機動車遇有前方交叉路口交通阻塞時，應依次停在路口以外等候，不應進入路口。15.2有交通信號燈控制的交叉路口通過有交通信號燈控制的交叉路口，應按下要求通行：a)綠燈亮時，讓已在路口內車輛通過后，依次通行；b)黃燈亮時，應按照本文件10.3操作；c)紅燈亮時，依次停在停止線前。無停止線的，停在路口以外；d)設置有待行區的，車輛可按照該路口待行區通行規定提前進入待行區；e)沒有導向車道的，向左轉彎時，靠路口中心點左側轉彎；f)向右轉彎遇有同車道前車正在等候放行信號時，依次停車等候；g)在沒有方向指示信號燈的交叉路口，轉彎的機動車讓直行的車輛、行人先行。相對方向行駛的右轉彎機動車讓左轉彎車輛先行。15.3無交通信號燈控制和交通警察指揮的交叉路口通過無交通信號燈控制和交通警察指揮的交叉路口，除按15.1通行外，還應按以下要求通行：a)有交通標志、標線控制的，讓優先通行的一方先行；b)無交通標志、標線控制的，在進入路口前停車，讓右方道路或主路來車先行；c)轉彎的機動車讓直行的車輛先行；d)相對方向行駛的右轉彎的機動車讓左轉彎的車輛先行。15.4環形交叉路口通行15.4.1進入環形路口時，應讓已在路口內的車輛先行。15.4.2在環形交叉路口內，應按以下要求通行：a)右轉車輛沿外側車道通行；b)直行車輛沿內側或中間車道通行。c)在駛出環島前，應至少提前3s開啟右轉向燈，駛出環島后關閉右轉向燈。15.4.3在環島內，需要變更車道的，按照本文件12.1操作。16掉頭16.1選擇允許掉頭的路段，開啟左轉向燈，確認對向、后方無來車或來車距離足夠完成掉頭時掉頭。16.2在允許掉頭的交叉路口掉頭應按以下要求操作：a)有交通信號指示的，開啟左轉向燈，按交通信號指示，確認安全后掉頭；b)無交通信號指示的，開啟左轉向燈，確認對向、后方無來車或來車距離足夠完成掉頭時掉頭。16.3有禁止掉頭或禁止左轉彎標志、標線的地點以及在鐵路道口、人行橫道、橋梁、急彎、陡坡、隧道或容易發生危險的路段，不應掉頭。17避讓17.1避讓緊急車輛6T/CTS9—2022遇緊急車輛時，應根據道路條件、交通情況開啟轉向燈，向左側或右側避讓，在避讓過程中確保安全。17.2避讓行人和非機動車17.2.1行經人行橫道時，應減速行駛。遇行人和非機動車正在通過人行橫道的，應停車讓行。17.2.2行經沒有交通信號的道路時，遇行人橫過道路，應避讓。17.3避讓校車17.3.1在同方向只有一條機動車道的道路上，遇前方校車開啟危險報警閃光燈、打開停車指示標志停靠時，后方車輛應停車等待，不應超越。17.3.2在同方向有兩條以上機動車道的道路上，遇前方校車開啟危險報警閃光燈、打開停車指示標志停靠時，與校車同車道的后方車輛和相鄰機動車道上的機動車應停車等待，其他機動車道上的機動車應減速通過。18高速公路通行18.1進入匝道前，應根據指路標志指示方向進入對應匝道。從匝道駛入高速公路，應當開啟左轉向燈，在不妨礙高速公路內機動車正常行駛的情況下駛入車道。18.2進入行車道后，應按照車型、車速選擇相應車道，行駛速度不應超過道路限速標志標明的速度。18.3在高速公路上行駛，速度與縱向安全距離應符合以下要求：a)最高車速不超過120km/h，最低車速不低于60km/h；b)車速超過100km/h時，與同車道前車保持100m以上的距離，車速低于100km/h時，與同車道前車距離可以適當縮短，但最小距離不少于50m；c)能見度小于200m時，開啟霧燈、近光燈、示廓燈和前后位燈，車速不超過60km/h，與同車道前車保持100m以上的距離；d)能見度小于100m時，開啟霧燈、近光燈、示廓燈、前后位燈和危險報警閃光燈，車速不超過40km/h，與同車道前車保持50m以上的距離；e)能見度小于50m時，開啟霧燈、近光燈、示廓燈、前后位燈和危險報警閃光燈，車速不超過20km/h，并從最近的出口盡快駛離高速公路。18.4駛離高速公路時，應當開啟右轉向燈，駛入減速車道，降低車速后駛離。18.5在高速公路上行駛，不應有下列行為：a)倒車、逆行、穿越中央分隔帶掉頭或者在車道內停車；b)在匝道、加速車道或者減速車道上超車；c)騎、軋車行道分界線或者在路肩上行駛；d)非緊急情況時在應急車道行駛或者停車。19停車19.1停車要求19.1.1在停車場、停車庫、路內停車