團體標準

《無人機電力線跟蹤巡檢系統》

編制說明

《無人機電力線跟蹤巡檢系統》

團體標準制定小組

二○二三年六月

一、工作簡況

（一）任務來源

目前國內尚未有相關的標準對無人機電力線跟蹤巡檢系統要求進行規范，為借

助標準化手段，填補行業內該方面的標準空白，依據《中華人民共和國標準化法》

以及《團體標準管理規定》相關規定，中國中小商業企業協會決定立項并聯合武漢

圓桌智慧科技有限公司等相關單位共同制定《無人機電力線跟蹤巡檢系統》團體標

準。2023年05月中國中小商業企業協會發布了《無人機電力線跟蹤巡檢系統》團

體標準立項通知，正式立項。

（二）編制背景及目的

無人機巡檢技術的出現為輸電線路運維帶來了極大的便利，大大提升了輸電線

路運維的效率。在其助力下，輸電通道樹障以及輸電桿塔本體缺陷得到了高頻次、

高精度的監測。但對于輸電線路導線上的隱患（如導線散股、斷股以及雷擊等）未

能得到相同量級的關注。雖然借助二維雷達，改裝后的無人機可以初步實現“咬合”

電力線飛行，但改裝對于機身結構的破壞以及繁瑣的操作步驟使得改技術難以得到

大范圍的推廣與應用。針對當前應用的痛點，無人機電力線跟蹤巡檢系統利用已有

的三維點云技術鎖定飛行安全平面并結合計算機視覺技術實現輸電導線的實時鎖定

與跟蹤，對比傳統的二維雷達，避免了傳統方式對飛機硬件改裝的依賴性，并提升

了無人機鎖線飛行算法的適配性。

相對于傳統無人機巡檢系統，無人機電力線跟蹤巡檢系統基于計算機視覺技術

和三維點云模型、對交直流架空電力線路進行自動識別和實時跟蹤，實現巡檢無人

機與架空電力線路維持臨界飛行安全距離。但目前國內尚未有相關的國家標準、行

業標準，基于此，為適應市場經濟規范發展的需要，滿足現下實際需求，充分本產

業相關單位在該領域專業技術和實踐經驗，促進行業的規范健康發展，特提出《無

人機電力線跟蹤巡檢系統》團體標準制定項目。

（三）編制過程

2023年05月，完成《無人機電力線跟蹤巡檢系統》的立項。標準立項計劃下

達后，根據相關文件的要求，明確小組成員工作任務并制定了詳細的工作計劃。

2022年05月至2023年06月上旬，標準編制組對國內外的相關行業、標準、

科研成果、專著等開展廣泛、深入的調研，在此基礎上完成《無人機電力線跟蹤巡

—1—

檢系統》的草案。隨后標準編制組與相關專家經多次研究、討論對草案進行數次修

改，于2023年06月中旬提交《無人機電力線跟蹤巡檢系統》標準征求意見稿及征

求意見稿編制說明，擬定于2023年06月下旬在網上公示征求意見稿，廣泛征求各

方意見和建議。

標準編制組將根據各方意見和建議對標準進行修改后形成送審稿，擬定2023

年07月召開專家審查會并根據審查專家的意見與建議對送審稿進行補充、完善，

完成報批稿后發布。

（四）主要起草單位及起草人所做的工作

由武漢圓桌智慧科技有限公司、武漢珈呈科技有限公司等相關單位的專家成立

的標準編制組，在廣泛調研、查閱和研究國際、國內的現行標準，結合行業現行技

術痛點和空白，組織、協調和策劃了標準征求意見稿的草擬和修改過程。

二、標準編制原則

（一）標準制定原則

本標準依據相關行業標準，標準編制遵循“前瞻性、實用性、統一性、規范性”

的原則，注重標準的可操作性，嚴格按照GB/T1.1-2020《標準化工作導則第1部

分：標準化文件的結構和起草規則》的要求進行編寫。本文件制定過程中，主要參

考了以下標準或文件：

GB/T14911測繪基本術語

GB/T8566系統與軟件工程軟件生存周期過程

GB/T8567計算機軟件文檔編制規范

GB/T28452—2012信息安全技術應用軟件系統通用安全技術要求

GB/T29831.1系統與軟件功能性第1部分：指標體系

GB/T38152無人駕駛航空器系統術語

CH/T8023—2011機載激光雷達數據處理技術規范

DL/T1578—2021架空電力線路多旋翼無人機巡檢系統

DL/T2119—2020架空電力線路多旋翼無人機飛行控制系統通用技術規范

（二）標準主要內容

1、基本要求

對系統設計、數據格式、數據處理方面進行規范。

2、功能要求

—2—

對系統可實現功能進行規范。

3、質量要求

包括性能要求、易用性、可靠性、兼容性幾部分應滿足的質量性要求。

4、質量檢測

提供質量要求相應的檢測方法。

5、安全要求

系統應滿足的安全要求。

三、主要試驗（或驗證）情況分析

結合國內外行業情況及公司的實踐進行驗證。

四、標準中涉及專利的情況

無。

五、預期達到的效益（經濟、效益、生態等），對產業發展的作用的情況

本項目旨在借助標準化手段，規范無人機電力線跟蹤巡檢系統的技術要求，推

動產業的高質量和可持續性發展。

六、在標準體系中的位置，與現行相關法律、法規、規章及相關標準，特別是強制

性標準的協調性

符合現行相關法律、法規、規章及相關標準，與強制性標準協調一致。

七、重大分歧意見的處理經過和依據

無。

八、標準性質的建議說明

本標準為團體標準，供社會各界自愿使用。

九、貫徹標準的要求和措施建議

—3—

無。

十、廢止現行相關標準的建議

本標準為首次發布。

十一、其他應予說明的事項

無。

《無人機電力線跟蹤巡檢系統》團體標準制定小組

2023年06月27日

—4—

目錄

一、工作簡況.........................................................1

二、標準編制原則.....................................................2

三、主要試驗（或驗證）情況分析.......................................3

四、標準中涉及專利的情況.............................................3

五、預期達到的效益（經濟、效益、生態等），對產業發展的作用的情況.....3

六、在標準體系中的位置，與現行相關法律、法規、規章及相關標準，特別是強制

性標準的協調性........................................................3

七、重大分歧意見的處理經過和依據.....................................3

八、標準性質的建議說明...............................................3

九、貫徹標準的要求和措施建議...........................................3

十、廢止現行相關標準的建議...........................................4

十一、其他應予說明的事項.............................................4

一、工作簡況

（一）任務來源

目前國內尚未有相關的標準對無人機電力線跟蹤巡檢系統要求進行規范，為借

助標準化手段，填補行業內該方面的標準空白，依據《中華人民共和國標準化法》

以及《團體標準管理規定》相關規定，中國中小商業企業協會決定立項并聯合武漢

圓桌智慧科技有限公司等相關單位共同制定《無人機電力線跟蹤巡檢系統》團體標

準。2023年05月中國中小商業企業協會發布了《無人機電力線跟蹤巡檢系統》團

體標準立項通知，正式立項。

（二）編制背景及目的

無人機巡檢技術的出現為輸電線路運維帶來了極大的便利，大大提升了輸電線

路運維的效率。在其助力下，輸電通道樹障以及輸電桿塔本體缺陷得到了高頻次、

高精度的監測。但對于輸電線路導線上的隱患（如導線散股、斷股以及雷擊等）未

能得到相同量級的關注。雖然借助二維雷達，改裝后的無人機可以初步實現“咬合”

電力線飛行，但改裝對于機身結構的破壞以及繁瑣的操作步驟使得改技術難以得到

大范圍的推廣與應用。針對當前應用的痛點，無人機電力線跟蹤巡檢系統利用已有

的三維點云技術鎖定飛行安全平面并結合計算機視覺技術實現輸電導線的實時鎖定

與跟蹤，對比傳統的二維雷達，避免了傳統方式對飛機硬件改裝的依賴性，并提升

了無人機鎖線飛行算法的適配性。

相對于傳統無人機巡檢系統，無人機電力線跟蹤巡檢系統基于計算機視覺技術

和三維點云模型、對交直流架空電力線路進行自動識別和實時跟蹤，實現巡檢無人

機與架空電力線路維持臨界飛行安全距離。但目前國內尚未有相關的國家標準、行

業標準，基于此，為適應市場經濟規范發展的需要，滿足現下實際需求，充分本產

業相關單位在該領域專業技術和實踐經驗，促進行業的規范健康發展，特提出《無

人機電力線跟蹤巡檢系統》團體標準制定項目。

（三）編制過程

2023年05月，完成《無人機電力線跟蹤巡檢系統》的立項。標準立項計劃下

達后，根據相關文件的要求，明確小組成員工作任務并制定了詳細的工作計劃。

2022年05月至2023年06月上旬，標準編制組對國內外的相關行業、標準、

科研成果、專著等開展廣泛、深入的調研，在此基礎上完成《無人機電力線跟蹤巡

—1—

檢系統》的草案。隨后標準編制組與相關專家經多次研究、討論對草案進行數次修

改，于2023年06月中旬提交《無人機電力線跟蹤巡檢系統》標準征求意見稿及征

求意見稿編制說明，擬定于2023年06月下旬在網上公示征求意見稿，廣泛征求各

方意見和建議。

標準編制組將根據各方意見和建議對標準進行修改后形成送審稿，擬定2023

年07月召開專家審查會并根據審查專家的意見與建議對送審稿進行補充、完善，

完成報批稿后發布。

（四）主要起草單位及起草人所做的工作

由武漢圓桌智慧科技有限公司、武漢珈呈科技有限公司等相關單位的專家成立

的標準編制組，在廣泛調研、查閱和研究國際、國內的現行標準，結合行業現行技

術痛點和空白，組織、協調和策劃了標準征求意見稿的草擬和修改過程。

二、標準編制原則

（一）標準制定原則

本標準依據相關行業標準，標準編制遵循“前瞻性、實用性、統一性、規范性”

的原則，注重標準的可操作性，嚴格按照GB/T1.1-2020《標準化工作導則第1部

分：標準化文件的結構和起草規則》的要求進行編寫。本文件制定過程中，主要參

考了以下標準或文件：

GB/T14911測繪基本術語

GB/T8566系統與軟件工程軟件生存周期過程

GB/T8567計算機軟件文檔編制規范

GB/T28452—2012信息安全技術應用軟件系統通用安全技術要求

GB/T29831.1系統與軟件功能性第1部分：指標體系

GB/T38152無人駕駛航空器系統術語

CH/T8023—2011機載激光雷達數據處理技術規范

DL/T1578—2021